本實(shí)用新型涉及牙箱組裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，它涉及一種用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

玩具牙箱作為玩具上的核心部件，其作用是為玩具提供動(dòng)力，牙箱是由設(shè)置在箱體內(nèi)部的相互配合的齒輪組成，為了提高牙箱的組裝效率，可采用自動(dòng)組裝機(jī)對(duì)牙箱進(jìn)行組裝。

中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利，公開(kāi)號(hào)為CN205074766U，授權(quán)公告日為2016年3月9日，公開(kāi)了一種雙慣性牙箱自動(dòng)組裝機(jī)，其技術(shù)方案的要點(diǎn)是：包括機(jī)架，在機(jī)架上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(pán)，在轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(pán)冶具，還包括沿活動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)的圓周方向依次設(shè)置的取底座機(jī)構(gòu)、回力輪機(jī)構(gòu)、第一中輪機(jī)構(gòu)、第二中輪機(jī)構(gòu)、三爪輪機(jī)構(gòu)、內(nèi)棘輪機(jī)構(gòu)、第一輪軸機(jī)構(gòu)、慣性輪機(jī)構(gòu)、第二輪軸機(jī)構(gòu)、蓋板機(jī)構(gòu)、鎖螺絲檢測(cè)NG分離機(jī)構(gòu)以及送螺絲機(jī)構(gòu)，在內(nèi)棘輪機(jī)構(gòu)與慣性輪機(jī)構(gòu)之間還設(shè)置有振動(dòng)盤(pán)控制器，在轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)置有護(hù)軸，在所述機(jī)架上還設(shè)置顯示屏。

上述裝置可沿豎直方向安裝齒輪，但是，一種牙箱，包括分別設(shè)置在牙箱壁上的垂直設(shè)置的錐齒輪，上述現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于此種特殊結(jié)構(gòu)的牙箱不能組裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手，具有可組裝軸線(xiàn)沿豎直方向設(shè)置的錐齒輪的優(yōu)點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手，包括機(jī)架，其特征在于：所述機(jī)架包括一可沿所述機(jī)架上下滑移的水平滑軌，還包括滑動(dòng)連接在所述水平滑軌上用于夾持齒輪的第一夾臂組件，滑動(dòng)連接在所述水平滑軌上用于夾持轉(zhuǎn)軸的第二夾臂組件，和用于將轉(zhuǎn)軸插入齒輪轉(zhuǎn)軸上的頂軸組件。

采用上述技術(shù)方案，通過(guò)第一夾臂組件夾持豎直錐齒輪，通過(guò)第二夾臂組件夾持轉(zhuǎn)軸，水平滑軌可沿機(jī)架上下滑移，帶動(dòng)第一夾臂組件和第二夾臂組件夾取豎直錐齒輪與轉(zhuǎn)軸；第一夾臂組件與第二夾臂組件可沿水平滑軌滑動(dòng)，帶動(dòng)豎直錐齒輪和轉(zhuǎn)軸移動(dòng)至需要安裝的位置，通過(guò)頂軸組件將轉(zhuǎn)軸插入豎直錐齒輪上，實(shí)現(xiàn)將豎直垂直錐齒輪安裝在安裝位。

進(jìn)一步，所述第一夾臂組件包括齒輪夾手，齒輪夾手包括齒輪夾手體、鉸接在齒輪夾手體上的兩個(gè)齒輪夾指，所述兩個(gè)齒輪夾指均鉸接有同一個(gè)第一活動(dòng)塊，還包括固定在齒輪夾手體上的齒輪夾手氣缸，所述齒輪夾手氣缸的活塞軸與所述第一活動(dòng)塊固定連接。

采用上述技術(shù)方案，齒輪夾手氣缸的活塞軸上固定有第一活動(dòng)塊，第一活動(dòng)塊上鉸接有齒輪夾指，齒輪夾指還鉸接在齒輪夾手體上，通過(guò)活塞軸帶動(dòng)第一活動(dòng)塊移動(dòng)，第一活動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)齒輪夾指繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)齒輪夾指的開(kāi)合，兩個(gè)齒輪夾指夾持住齒輪。

進(jìn)一步，兩個(gè)所述齒輪夾指均包括用于夾持齒輪軸的兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的第一弧形面。

采用上述技術(shù)方案，通過(guò)第一弧面與齒輪軸貼合，兩個(gè)第一弧面相對(duì)設(shè)置，共同夾持住齒輪軸，使齒輪被夾持的更加穩(wěn)固。

進(jìn)一步，所述第二夾臂組件包括豎直桿和固定在豎直桿上的與所述齒輪夾手位于同一水平面的轉(zhuǎn)軸夾手。

采用上述技術(shù)方案，通過(guò)轉(zhuǎn)軸夾手來(lái)夾持轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸夾手與齒輪夾手位于同一水平面上，這樣防止齒輪夾手與轉(zhuǎn)軸夾手有豎直方向的偏差，從而降低轉(zhuǎn)軸與豎直齒輪安裝的準(zhǔn)確度。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)軸夾手包括轉(zhuǎn)軸夾手體、鉸接在轉(zhuǎn)軸夾手體上的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指，所述兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指均鉸接有同一個(gè)第二活動(dòng)塊，還包括固定在轉(zhuǎn)軸夾手體上的轉(zhuǎn)軸夾手氣缸，所述轉(zhuǎn)軸夾手氣缸的活塞軸與所述第二活動(dòng)塊固定連接。

采用上述技術(shù)方案，轉(zhuǎn)軸夾手氣缸的活塞軸上固定有第二活動(dòng)塊，第二活動(dòng)塊上鉸接有轉(zhuǎn)軸夾指，轉(zhuǎn)軸夾指還鉸接在轉(zhuǎn)軸夾手體上，通過(guò)活塞軸帶動(dòng)第二活動(dòng)塊移動(dòng)，第二活動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸夾指繞鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸夾指的開(kāi)合，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指夾持住轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步，所述頂軸組件包括固定在所述豎直桿上的橫向滑軌組件，所述橫向滑軌組件包括沿水平方向設(shè)置的固定柱，所述固定柱上滑動(dòng)連接有滑柱，所述橫向滑軌組件還包括驅(qū)動(dòng)所述滑柱運(yùn)動(dòng)的第三氣缸，還包括固定在滑柱上的頂塊軸和固定在頂塊軸底端的與所述轉(zhuǎn)軸夾手位于同一水平面的頂塊。

采用上述技術(shù)方案，滑柱滑動(dòng)連接在固定柱上，并通過(guò)第三氣缸驅(qū)動(dòng)沿滑柱橫向滑動(dòng)，頂塊軸固定在滑柱上，頂塊固定在頂塊軸上，頂塊與轉(zhuǎn)軸夾手位于同一水平面上，通過(guò)頂塊的水平移動(dòng)來(lái)將轉(zhuǎn)軸頂至豎直齒輪的中心軸內(nèi)。

進(jìn)一步，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸夾指均包括用于夾持轉(zhuǎn)軸的相對(duì)設(shè)置的第二弧形面。

采用上述技術(shù)方案，通過(guò)弧形面與轉(zhuǎn)軸貼合，兩個(gè)弧形面相對(duì)設(shè)置，共同夾持住轉(zhuǎn)軸，使轉(zhuǎn)軸被夾持的更加穩(wěn)固。

綜上所述，通過(guò)第一夾臂組件夾持豎直錐齒輪，通過(guò)第二夾臂組件夾持轉(zhuǎn)軸，水平滑軌可沿機(jī)架上下滑移，帶動(dòng)第一夾臂組件和第二夾臂組件夾取豎直錐齒輪與轉(zhuǎn)軸；第一夾臂組件與第二夾臂組件可沿水平滑軌滑動(dòng)，帶動(dòng)豎直錐齒輪和轉(zhuǎn)軸移動(dòng)至需要安裝的位置，通過(guò)頂軸組件將轉(zhuǎn)軸插入豎直錐齒輪上，實(shí)現(xiàn)將豎直垂直錐齒輪安裝在安裝位。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)施例一種用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A處放大圖；

圖3為一種玩具牙箱生產(chǎn)線(xiàn)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為水平錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為豎直錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為夾指組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、轉(zhuǎn)盤(pán)；2、底座裝配機(jī)構(gòu)；3、水平錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)；4、豎直錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)；5、取件機(jī)械手；6、底座震動(dòng)盤(pán)；7、底座傳送帶；8、底座槽；9、水平錐齒輪震動(dòng)盤(pán)；10、第一機(jī)械手；11、水平錐齒輪傳送帶；12、水平錐齒輪槽；13、豎直錐齒輪震動(dòng)盤(pán)；14、轉(zhuǎn)軸震動(dòng)盤(pán)；15、豎直錐齒輪送料帶；16、轉(zhuǎn)軸送料帶；17、豎直錐齒輪槽；18、轉(zhuǎn)軸槽；19、移動(dòng)臂；20、水平伸縮氣缸；21、豎直伸縮氣缸；22、夾指組件；23、指座；24、三角關(guān)節(jié)板；25、指板；26、驅(qū)動(dòng)氣缸；27、凸塊；28、驅(qū)動(dòng)塊；29、鉤部；30、支撐塊；31、第一氣缸；32、水平滑軌；33、齒條；34、第一夾臂；35、第二夾臂；36、第一電機(jī)；37、第二電機(jī)；38、齒輪夾手；39、豎直桿；40、轉(zhuǎn)軸夾手；41、第三氣缸；42、頂塊軸；43、頂塊；44、齒輪夾手體；45、齒輪夾指；46、第一活動(dòng)塊；47、齒輪夾手氣缸；48、第一弧形面；49、轉(zhuǎn)軸夾手體；50、轉(zhuǎn)軸夾指；51、第二活動(dòng)塊；52、轉(zhuǎn)軸夾手氣缸；53、第二弧形面。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做詳細(xì)說(shuō)明。

一種用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手,參見(jiàn)圖1，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有第一氣缸31，第一氣缸31沿豎直方向設(shè)置，活塞軸向上，且在活塞軸上固定有水平滑軌32，水平滑軌32上設(shè)有齒條33，水平滑軌32上設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)滑動(dòng)連接有第一夾臂34和第二夾臂35，第一夾臂34和第二夾臂35上分別固定有第一電機(jī)36和第二電機(jī)37，第一電機(jī)36和第二電機(jī)37均通過(guò)齒輪與齒條33嚙合，通過(guò)第一電機(jī)36和第二電機(jī)37轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一夾臂34和第二夾臂35沿水平滑軌32滑動(dòng)；

參見(jiàn)圖2，第一夾臂34底端固定有齒輪夾手38，第二夾臂35包括位于第二夾臂35下部的豎直桿39，豎直桿39下端固定有轉(zhuǎn)軸夾手40，豎直桿39上固定有沿水平方向設(shè)置的固定柱，固定柱上固定有第三氣缸41，第三氣缸41沿水平方向設(shè)置，第三氣缸41的活塞軸上固定有頂塊軸42，頂塊軸42上固定有頂塊43，頂塊43與轉(zhuǎn)軸夾手40以及齒輪夾手38位于同一水平面內(nèi)；

齒輪夾手38包括齒輪夾手體44、鉸接在齒輪夾手體44上的兩個(gè)齒輪夾指45，兩個(gè)齒輪夾指45均鉸接有同一個(gè)第一活動(dòng)塊46，齒輪夾手體44上固定有齒輪夾手氣缸47，齒輪夾手氣缸47的活塞軸與第一活動(dòng)塊46固定連接，兩個(gè)齒輪夾指45上與齒輪軸接觸的面為相對(duì)設(shè)置的第一弧形面48；

轉(zhuǎn)軸夾手40包括轉(zhuǎn)軸夾手體49、鉸接在轉(zhuǎn)軸夾手體49上的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指50，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指50均鉸接有同一個(gè)第二活動(dòng)塊51，轉(zhuǎn)軸夾手體49上固定有轉(zhuǎn)軸夾手氣缸52，轉(zhuǎn)軸夾手氣缸52的活塞軸與第二活動(dòng)塊51固定連接，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸夾指50上與轉(zhuǎn)軸接觸的面為相對(duì)設(shè)置的第二弧形面53。

參見(jiàn)圖3，一種玩具牙箱生產(chǎn)線(xiàn)，包括上述用于組裝玩具牙箱的機(jī)械手，還包括轉(zhuǎn)盤(pán)1，沿轉(zhuǎn)盤(pán)1外周依次布置有第一組裝工位，第二組裝工位和第三組裝工位，第一組裝工位設(shè)有底座裝配機(jī)構(gòu)2，第二組裝工位設(shè)有水平錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)3，第三組裝工位設(shè)有豎直錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)4，水平錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)3用于裝配水平方向設(shè)置的錐齒輪，豎直錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)4用于裝配與水平方向設(shè)置的錐齒輪嚙合的豎直方向的錐齒輪。

底座裝配機(jī)構(gòu)2包括取件機(jī)械手5、底座震動(dòng)盤(pán)6和底座傳送帶7，底座傳送帶7上設(shè)有多個(gè)底座槽8，底座槽8的形狀與底座的外形相匹配；

參見(jiàn)圖4，水平錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)3包括水平錐齒輪震動(dòng)盤(pán)9、第一機(jī)械手10和水平錐齒輪傳送帶11，水平錐齒輪傳送帶11上設(shè)有多個(gè)水平錐齒輪槽12，水平錐齒輪槽12的形狀與水平錐齒輪軸的形狀相匹配，水平錐齒輪軸部放置于水平錐齒輪槽12內(nèi)；

參見(jiàn)圖5，豎直錐齒輪裝配機(jī)構(gòu)4包括豎直錐齒輪震動(dòng)盤(pán)13、轉(zhuǎn)軸震動(dòng)盤(pán)14、豎直錐齒輪送料帶15和轉(zhuǎn)軸送料帶16，豎直錐齒輪震動(dòng)盤(pán)13位于豎直錐齒輪送料帶15端部，用于將豎直錐齒輪整列并送至豎直錐齒輪送料帶15上，轉(zhuǎn)軸震動(dòng)盤(pán)14位于轉(zhuǎn)軸送料帶16端部，用于將轉(zhuǎn)軸整列并送至轉(zhuǎn)軸送料帶16上，豎直錐齒輪送料帶15上設(shè)有與豎直錐齒輪外形相匹配的多個(gè)豎直錐齒輪槽17，轉(zhuǎn)軸送料帶16上設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相匹配的多個(gè)轉(zhuǎn)軸槽18，豎直錐齒輪豎直放置在豎直錐齒輪槽17內(nèi)，轉(zhuǎn)軸水平放置在轉(zhuǎn)軸槽18內(nèi)，轉(zhuǎn)軸槽18兩邊設(shè)有凹槽，方便機(jī)械手對(duì)轉(zhuǎn)軸進(jìn)行夾取。

取件機(jī)械手5與第一機(jī)械手10為相同類(lèi)型的機(jī)械手，參見(jiàn)圖4，包括支架，通過(guò)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架頂端的移動(dòng)臂19上，移動(dòng)臂19在水平面轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)臂19上固定有水平伸縮氣缸20，水平伸縮氣缸20的活塞軸上固定有豎直伸縮氣缸21，豎直伸縮氣缸21的活塞軸向下設(shè)置，豎直伸縮氣缸21的活塞軸端部固定有夾指組件22。

參見(jiàn)圖6，夾指組件22包括U形的指座23，指座23的兩個(gè)U形端部均鉸接有三角關(guān)節(jié)板24，每個(gè)三角關(guān)節(jié)板24上均鉸接有指板25，還包括固定在指座23上的驅(qū)動(dòng)氣缸26，驅(qū)動(dòng)氣缸26的活塞桿上固定有凸塊27，還包括與凸塊27和兩個(gè)三角關(guān)節(jié)板24分別鉸接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)塊28，指座23的兩個(gè)U形臂端部分別設(shè)有兩個(gè)鉤部29，還包括與兩個(gè)指板25和鉤部29均鉸接的兩個(gè)支撐塊30；三角關(guān)節(jié)板24、支撐塊30、指座23和指板25的四個(gè)鉸接點(diǎn)組成平行四邊形。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。