本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種新型爬桿機(jī)器人。

背景技術(shù)：

路燈桿、電線桿、風(fēng)電塔桿等設(shè)施經(jīng)常需要檢測(cè)、清潔，目前，在我國(guó)，這種高空作業(yè)主要依靠人工和大型設(shè)備來(lái)完成，這種作業(yè)方式成本高、危險(xiǎn)大、效率低，因此高效、穩(wěn)定的爬桿機(jī)器人代替人工進(jìn)行這種爬桿類的高空作業(yè)是一種切實(shí)可行的方法。目前的爬桿機(jī)器人種類較多，按其爬桿形式分為滾輪式爬桿機(jī)器人和尺蠖式爬桿機(jī)器人。滾輪式爬桿機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，控制過(guò)程較為繁瑣，故障后不能保持當(dāng)前姿態(tài)；目前存在的尺蠖式爬桿機(jī)器人雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易控制，能夠爬桿，但是承載能力有限，較難完成爬桿作業(yè)的任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型爬桿機(jī)器人，該爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易控制，發(fā)生故障后能夠保持當(dāng)前姿態(tài)，安全性更高，實(shí)用性更好。

本實(shí)用新型為了實(shí)現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)解決方案是：

一種新型爬桿機(jī)器人，包括第一鎖緊環(huán)、第二鎖緊環(huán)、第一上升機(jī)構(gòu)、第二上升機(jī)構(gòu)和控制器，第一上升機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一頂座、第一導(dǎo)軌、第一絲杠、第一滑臺(tái)和第一底座，第一電機(jī)連接在第一底座下端，第一底座的上端通過(guò)第一導(dǎo)軌連接第一頂座，第一滑臺(tái)套接在第一導(dǎo)軌上，第一絲杠的下端通過(guò)聯(lián)軸器與第一電機(jī)連接，第一絲杠的上端穿過(guò)第一滑臺(tái)并通過(guò)軸承與第一頂座連接；所述第二上升機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二頂座、第二導(dǎo)軌、第二絲杠、第二滑臺(tái)和第二底座，第二頂座上端連接第二電機(jī)，第二頂座的下端通過(guò)第二導(dǎo)軌連接第二底座，第二滑臺(tái)套接在第二導(dǎo)軌上，第二絲杠的上端通過(guò)聯(lián)軸器與第二電機(jī)相連，第二絲杠的下端穿過(guò)第二滑臺(tái)并通過(guò)軸承與第二頂座相連；所述第一滑臺(tái)和第二頂座通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別連接在第一鎖緊環(huán)的左右兩端，第一底座和第二滑臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別連接在第二鎖緊環(huán)的左右兩端。

優(yōu)選的，所述第一鎖緊環(huán)位于第二鎖緊環(huán)的上端，第一鎖緊環(huán)包括第一左半圓卡箍和第一右半圓卡箍，第一左半圓卡箍的兩端和第一右半圓卡箍的兩端均開(kāi)有多個(gè)第一螺栓孔；第二鎖緊環(huán)包括第二左半圓卡箍和第二右半圓卡箍，第一左半圓卡箍的兩端和第一右半圓卡箍的兩端均開(kāi)有多個(gè)第二螺栓孔。

優(yōu)選的，所述第一滑臺(tái)與第一左半圓卡箍的左端壁連接，第二頂座與第一右半圓卡箍的右端壁連接，第一底座與第二左半圓卡箍的左端連接，第二滑臺(tái)與第二右半圓卡箍的右端壁連接。

優(yōu)選的，所述第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌均有兩個(gè)，兩個(gè)第一導(dǎo)軌均穿過(guò)第一滑臺(tái)，第一絲杠位于兩個(gè)第一導(dǎo)軌之間，兩個(gè)第二導(dǎo)軌均穿過(guò)第二滑臺(tái)，第二絲桿位于兩個(gè)第二導(dǎo)軌之間。

優(yōu)選的，所述控制器包括外置遙控裝置、傳感器和單片機(jī)，傳感器和單片機(jī)設(shè)有兩組并分別連接在第一底座和第二頂座上。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)和第二電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的一端連接有旋轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)均呈方形板狀，第一滑臺(tái)中部開(kāi)有第一旋轉(zhuǎn)螺栓孔，第一絲杠通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)螺栓孔與第一滑臺(tái)旋轉(zhuǎn)連接，第二滑臺(tái)中部開(kāi)有第二旋轉(zhuǎn)螺栓孔，第二絲杠通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)螺栓孔與第二滑臺(tái)旋轉(zhuǎn)連接。

本實(shí)用新型的有益效果是:

本實(shí)用新型所提供的一種新型爬桿機(jī)器人,初始狀態(tài)時(shí),上鎖緊環(huán)、下鎖緊環(huán)與爬桿之間處于自鎖狀態(tài)，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，上鎖緊環(huán)解除自鎖且向上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)一段距離后上鎖緊環(huán)鎖緊；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，下鎖緊環(huán)解除自鎖且向上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)一段距離后下鎖緊環(huán)鎖緊本實(shí)用新型爬桿機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易控制，故障后能夠保持當(dāng)前姿態(tài)，能夠改善承載能力差的缺點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是新型爬桿機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

結(jié)合圖1，一種新型爬桿機(jī)器人，包括第一鎖緊環(huán)1、第二鎖緊環(huán)2、第一上升機(jī)構(gòu)3、第二上升機(jī)構(gòu)4和控制器。第一鎖緊環(huán)1位于第二鎖緊環(huán)2的上端。

第一鎖緊環(huán)41包括第一左半圓卡箍11和第一右半圓卡箍12，第一左半圓卡箍11的兩端和第一右半圓卡箍12的兩端均開(kāi)有多個(gè)螺栓孔13，第一左半圓卡箍11和第一右半圓卡箍12通過(guò)第一螺栓孔13進(jìn)行螺栓定位連接。

第二鎖緊環(huán)2包括第二左半圓卡箍21和第二右半圓卡箍22，第一左半圓卡箍21的兩端和第一右半圓卡箍22的兩端均開(kāi)有多個(gè)螺栓孔23，第二左半圓卡箍21和第二右半圓卡箍23通過(guò)螺栓孔23進(jìn)行螺栓定位連接。

第一上升機(jī)構(gòu)3包括第一電機(jī)31、第一頂座32、第一導(dǎo)軌33、第一絲杠34、第一滑臺(tái)35和第一底座36，第一電機(jī)31連接在第一底座32下端，第一底座32的上端通過(guò)第一導(dǎo)軌33連接第一頂座32。第一滑臺(tái)35套接在第一導(dǎo)軌33上，第一導(dǎo)軌33設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)第一導(dǎo)軌33均穿過(guò)第一滑臺(tái)第一絲杠34位于兩個(gè)第一導(dǎo)軌33之間第一絲杠的下端通過(guò)聯(lián)軸器與第一電機(jī)連接，第一絲杠的上端穿過(guò)第一滑臺(tái)并通過(guò)軸承與第一頂座連接。

第二上升機(jī)構(gòu)4包括第二電機(jī)41、第二頂座42、第二導(dǎo)軌43、第二絲杠44、第二滑臺(tái)45和第二底座46，第二頂座42上端連接第二電機(jī)41，第二頂座42的下端通過(guò)第二導(dǎo)軌43連接第二底座46，第二滑臺(tái)45套接在第二導(dǎo)軌43上，第二絲杠44的上端通過(guò)聯(lián)軸器與第二電機(jī)41相連。第二絲杠44的下端穿過(guò)第二滑臺(tái)45并通過(guò)軸承與第二頂座42相連。

所述第一滑臺(tái)35和第二頂座42通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別連接在第一鎖緊環(huán)1的左右兩端，第一底座36和第二滑臺(tái)45通過(guò)轉(zhuǎn)軸分別連接在第二鎖緊環(huán)2的左右兩端。當(dāng)連接完成后，第一滑臺(tái)35與第一左半圓卡箍11的左端壁連接，第二頂座42與第一右半圓卡箍12的右端壁連接，第一底座36與第二左半圓卡箍21的左端連接，第二滑臺(tái)45與第二右半圓卡箍22的右端壁連接。

控制器包括外置遙控裝置、傳感器和單片機(jī)，傳感器和單片機(jī)設(shè)有兩組并分別連接在第一底座和第二頂座上。所述第一電機(jī)31和第二電機(jī)41均為步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)的一端連接有旋轉(zhuǎn)軸。

第一滑臺(tái)35和第二滑臺(tái)45均呈方形板狀，第一滑臺(tái)35的中部開(kāi)有第一旋轉(zhuǎn)螺栓孔，第一絲杠34通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)螺栓孔與第一滑臺(tái)35旋轉(zhuǎn)連接，第二滑臺(tái)45的中部開(kāi)有第二旋轉(zhuǎn)螺栓孔，第二絲杠44通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)螺栓孔與第二滑臺(tái)旋轉(zhuǎn)連接。

上述新型爬桿機(jī)器人使用時(shí)，外置遙控裝置與傳感器通過(guò)無(wú)線信號(hào)相連通，傳感器將外置遙控裝置發(fā)射的信號(hào)傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)爬桿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一鎖緊環(huán)1和第二鎖緊環(huán)2選擇合適的半徑值套在電線桿5上，然后外置遙控裝置工作，向上爬升時(shí)：

第一步是控制第一電機(jī)31工作，第一絲杠34旋轉(zhuǎn)，第一滑臺(tái)35上升并帶動(dòng)著第一鎖緊環(huán)1的左端上升，此時(shí)第一鎖緊環(huán)1向右斜向卡接在電線桿5上。第二步是第二電機(jī)41工作，第二絲杠44旋轉(zhuǎn)，第二滑臺(tái)45上升并帶動(dòng)著第二鎖緊環(huán)2的右端上升，此時(shí)第二鎖緊環(huán)2向左斜向卡接在電線桿5上。第三步是第二電機(jī)41工作，第二絲杠44旋轉(zhuǎn)，第二頂座42上升并帶動(dòng)著第一鎖緊環(huán)1的右端上升，此時(shí)第一鎖緊環(huán)1上升并向左斜向卡接在電線桿5上；第四步是第一電機(jī)31工作，第一絲杠34旋轉(zhuǎn)，第一底座36上升并帶動(dòng)著第二鎖緊環(huán)2的左端上升，此時(shí)第二鎖緊環(huán)2上升并向左斜向卡接在電線桿5上。爬桿機(jī)器人按照上述第一部至第四步重復(fù)運(yùn)動(dòng)，完成爬桿機(jī)器人的上升。

當(dāng)然，上述說(shuō)明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。