本實用新型涉及一種用于工業(yè)領(lǐng)域中的機器人,具體是工件夾取機械爪。
背景技術(shù):
鋁鑄件是工業(yè)中重要的零件種類,其生產(chǎn)時間中包括了保壓時間、夾取時間和冷卻時間,都關(guān)系到生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本。
鋁壓鑄件出模時溫度高,取料費時費功,并且容易出工傷事故。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)不足,提供了可以夾取工件并轉(zhuǎn)向的工件夾取機械爪。
為了解決上述技術(shù)問題,本實用新型通過下述技術(shù)方案得以解決:工件夾取機械爪,包括氣動組件、轉(zhuǎn)向組件、夾取組件以及直角連接板,所述直角連接板分夾取安裝面和氣動安裝面,所述夾取安裝面上安裝有所述夾取組件,所述氣動安裝面上安裝有氣轉(zhuǎn)安裝板,所述氣轉(zhuǎn)安裝板安裝有所述轉(zhuǎn)向組件,所述氣轉(zhuǎn)安裝板的側(cè)邊外伸出L形板,所述L形板的外端頭設(shè)置有所述氣動組件;所述氣動組件和所述轉(zhuǎn)向組件配合能使得所述夾取組件發(fā)生轉(zhuǎn)動;所述夾取組件包括上頂氣缸、下頂氣缸、上頂板、中間夾板、下夾板和左、右兩個導(dǎo)柱,所述上頂氣缸與所述下頂氣缸背靠背設(shè)置,由外部的控制臺進行操控,左、右兩個所述導(dǎo)柱依次串聯(lián)所述上頂板、所述中間夾板和所述下夾板并分置在兩側(cè),所述夾取安裝面固定在所述下頂氣缸的底面,所述夾取安裝面與中間夾板平行且兩側(cè)被導(dǎo)柱穿過,所述上頂氣缸帶動所述上頂板、所述導(dǎo)柱和所述下夾板向一個方向運動,所述下頂氣缸帶動所述中間夾板向另一個方向運動。
所述下夾板的內(nèi)側(cè)面和所述中間夾板的內(nèi)側(cè)面上各安裝有一對帶鋸齒的三角斜夾塊。
所述轉(zhuǎn)向組件包括T形板和轉(zhuǎn)動座,所述T形板的水平部設(shè)置在所述豎向?qū)к壍南露耍鲛D(zhuǎn)動座包括平板基部、套筒部和轉(zhuǎn)向板部,所述轉(zhuǎn)向板部垂直于所述平板基部且垂直于所述套筒部,所述平板基部固定在氣轉(zhuǎn)安裝板上,所述套筒部內(nèi)置有轉(zhuǎn)軸并采用滾針軸承配合,所述套筒部的外側(cè)設(shè)置有注油頭,所述轉(zhuǎn)軸安裝在所述T形板的豎直部上,所述轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處安裝有所述氣動組件。
所述氣動組件包括氣管塊、氣管一、氣管二、閥體、轉(zhuǎn)向氣缸和氣缸座,所需的氣體依次通過所述氣管塊、所述氣管一、所述閥體、所述氣管二進入所述轉(zhuǎn)向氣缸,所述轉(zhuǎn)向氣缸朝下設(shè)置且其伸縮桿通過轉(zhuǎn)動銷安裝在轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處;所述氣管塊通過軸承設(shè)置在所述L形板的外端頭上。
在氣管塊和氣管一外設(shè)置有罩殼一,在氣管二和轉(zhuǎn)向氣缸外設(shè)置有罩殼二。
所述轉(zhuǎn)動銷與所述轉(zhuǎn)軸的連線與所述導(dǎo)柱呈45度夾角。
所述閥體或者所述T形板的水平部上安裝有防撞裝置,所述防撞裝置面向所述直角連接板。
本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有如下有益效果:設(shè)置有氣動組件、轉(zhuǎn)向組件和夾取組件,可以實現(xiàn)夾取和轉(zhuǎn)向兩個工作目的;氣管一和氣管二始終處于半封閉狀態(tài),不容易被飛濺的鋁液沾上,并且保持相對靜止。
附圖說明
圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖一。
圖2為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖二。
圖3為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖三。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述:如圖1-3所示,標注如下:氣動組件A、轉(zhuǎn)向組件B、夾取組件C、 直角連接板D 、氣轉(zhuǎn)安裝板E 、橫向?qū)к塅、縱向?qū)к塆、豎向?qū)к塇、氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉(zhuǎn)向氣缸a5 、氣缸座a6 、 轉(zhuǎn)動銷a7 、罩殼一a8 、罩殼二a9、軸承a10、T形板b1 、水平部b11 、豎直部b12 、轉(zhuǎn)動座b2 、平板基部b21 、套筒部b22 、轉(zhuǎn)向板部b23 、 轉(zhuǎn)軸b3 、 注油頭b4 、上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5 、導(dǎo)柱c6 、三角斜夾塊c7 、夾取安裝面d1、 氣動安裝面d2 、L形板e1。
如圖一所述,有一種非標機器,設(shè)置有一個橫向?qū)к塅、兩個縱向?qū)к塆和兩個豎向?qū)к塇,能實現(xiàn)左右前后上下六個方向上的移動,其中一個豎向?qū)к壍南露祟^上設(shè)置有工件夾取機械爪。
工件夾取機械爪包括氣動組件A、轉(zhuǎn)向組件B、夾取組件C以及直角連接板D,直角連接板分為夾取安裝面d1和氣動安裝面d2,夾取安裝面上安裝有夾取組件,氣動安裝面上安裝有氣轉(zhuǎn)安裝板E,氣轉(zhuǎn)安裝板安裝有轉(zhuǎn)向組件,所述氣轉(zhuǎn)安裝板的側(cè)邊外伸出L形板e1,所述L形板的外端頭設(shè)置有所述氣動組件。
夾取組件包括上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5和左、右兩個導(dǎo)柱c6,上頂氣缸與下頂氣缸背靠背設(shè)置,左、右兩個導(dǎo)柱依次串聯(lián)上頂板、中間夾板和下夾板并分置在兩側(cè),夾取安裝面固定在下頂氣缸的底面,夾取安裝面與中間夾板平行且兩側(cè)被導(dǎo)柱穿過;下夾板的內(nèi)側(cè)面和中間夾板的內(nèi)側(cè)面上各安裝有一對帶鋸齒的三角斜夾塊c7。
轉(zhuǎn)向組件包括T形板b1和轉(zhuǎn)動座b2,T形板的水平部b11設(shè)置在豎向?qū)к壍南露?,轉(zhuǎn)動座包括平板基部b21、套筒部b22和轉(zhuǎn)向板部b23,轉(zhuǎn)向板部垂直于平板基部且垂直于套筒部,轉(zhuǎn)動座可以為一個整體,也可以是由三個獨立的部分組成,平板基部固定在氣轉(zhuǎn)安裝板上,套筒部內(nèi)置有轉(zhuǎn)軸b3并采用滾針軸承配合,套筒部的外側(cè)設(shè)置有注油頭b4,可以加潤滑油,轉(zhuǎn)軸安裝在T形板的豎直部b12上。
氣動組件包括氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉(zhuǎn)向氣缸a5和氣缸座a6,所需的氣體依次通過氣管塊、氣管一、閥體、氣管二進入轉(zhuǎn)向氣缸,轉(zhuǎn)向氣缸朝下設(shè)置且其伸縮桿通過轉(zhuǎn)動銷a7安裝在轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處,閥體固定在縱向?qū)к壍南露耍瑲飧鬃舶惭b在縱向?qū)к壣?;氣管塊通過軸承a10設(shè)置在L形板的外端頭上;在氣管塊和氣管一外設(shè)置有罩殼一a8,在氣管二和轉(zhuǎn)向氣缸外設(shè)置有罩殼二a9,可防止鋁液濺到;一般選擇轉(zhuǎn)動銷與轉(zhuǎn)軸的連線與導(dǎo)柱呈45度夾角。
閥體或者T形板的水平部上可安裝調(diào)節(jié)螺栓置,以防直角連接板。
閥體固定在縱向?qū)к壍牡撞?,所以安裝在閥體上的氣管一、氣管二以及氣管塊是相對與縱向?qū)к夓o止的,在抓取工件的過程中,只是軸承a10在轉(zhuǎn)動,不隨轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動;這樣有效的保護了氣管,并且還在其外設(shè)置有罩殼一和罩殼二。
氣管二給轉(zhuǎn)向氣缸供氣,使其伸縮桿伸長并帶同轉(zhuǎn)動座和夾取組件繞著轉(zhuǎn)軸b3轉(zhuǎn)動,缷氣則反向運作。
當上頂氣缸與下頂氣缸工作時,上頂氣缸帶去上頂板、導(dǎo)柱和下夾板向一個方向運動,下頂氣缸帶動中間夾板向另一個相反的方向運動,從而,使得下夾板和中間夾板夾持住工件,或者由三角斜夾塊夾持工件,或者共同夾持工件。