本實用新型屬于電力線路巡檢設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種地下電纜用巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著城市電力設(shè)施的建設(shè)和快速發(fā)展，國內(nèi)許多城市相繼采用地下電纜傳輸電能，改善了城市景觀，緩解了地面架設(shè)與建筑空間之間的矛盾。電力隧道內(nèi)的電力電纜以及各種電力設(shè)施的安全運(yùn)行直接影響著供電的可靠性和穩(wěn)定性，所以隧道的巡檢至關(guān)重要。

電纜隧道內(nèi)存在火災(zāi)、水浸、有害氣體等危險因素，傳統(tǒng)的巡檢方式以人工為主，危險性大、效率低。因此，巡檢機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。巡檢機(jī)器人可實現(xiàn)對電力隧道的火災(zāi)、有害氣體等的自動化監(jiān)測，改變了以往人工監(jiān)測的方式，減少了勞動強(qiáng)度，降低了工作的危險性，提高了工作效率并降低了成本。

目前，巡檢機(jī)器人主要分為兩種，一種是地面行走式，其主要利用輪式的行走小車在隧道內(nèi)進(jìn)行行走，來觀察隧道內(nèi)電纜的情況，另外一種則是軌道式，其主要通過在隧道內(nèi)假設(shè)軌道，使巡檢機(jī)器人在軌道上進(jìn)行行走，來觀察隧道內(nèi)的電纜的情況，進(jìn)而確保用電的安全，目前，我國隧道內(nèi)多使用軌道式巡檢機(jī)器人，其人采用電葫蘆行走機(jī)構(gòu)，由兩個主動輪、兩個從動輪、傳動齒輪和電機(jī)組成，但電葫蘆行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎時剛性齒輪與軌道發(fā)生擠壓使車身轉(zhuǎn)彎困難且磨損嚴(yán)重，很容易造成設(shè)備損壞，使用壽命降低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述的巡檢機(jī)器人存在的技術(shù)問題，提出一種設(shè)計合理、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉且能夠避免轉(zhuǎn)彎時齒輪損壞的地下電纜用巡檢機(jī)器人。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為，本實用新型提供一種地下電纜用巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的頂部設(shè)置有用于固定在軌道的上的凹槽，所述機(jī)器人本體內(nèi)還設(shè)置有用于在軌道上行走的動力機(jī)構(gòu)以及用于觀察隧道內(nèi)情況的巡檢機(jī)構(gòu)，其中，所述動力機(jī)構(gòu)包括交錯相對設(shè)置在凹槽兩側(cè)的行走輪以及與行走輪連接的差速器，所述差速器的另一端連接有驅(qū)動電機(jī)，所述行走輪的相對一側(cè)設(shè)置有從動輪，所述從動輪通過固定架固定在機(jī)器人本體內(nèi)，所述巡檢機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)的電路板以及設(shè)置在機(jī)器人本體下方的攝像頭，所述攝像頭轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)器人本體的下方，所述機(jī)器人本體的兩側(cè)還設(shè)置有軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括可拆卸固定設(shè)置在機(jī)器人本體上的固定桿以及與固定桿軸接的連接桿，所述連接桿遠(yuǎn)離固定桿的一端設(shè)置有導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪通過導(dǎo)向架設(shè)置在連接桿的一端，所述導(dǎo)向架與連接桿垂直設(shè)置，所述連接桿與固定桿之間設(shè)置有回彈彈簧。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向架包括導(dǎo)向架本體以及套裝在導(dǎo)向架本體的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿可移動套裝在導(dǎo)向架本體內(nèi)，所述導(dǎo)向架本體與導(dǎo)向桿之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，所述導(dǎo)向輪與導(dǎo)向桿連接。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人本體上共設(shè)置有4個軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)均勻的設(shè)置在機(jī)器人本體的兩側(cè)。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人本體的下方還設(shè)置有補(bǔ)光LED燈、氣體檢測傳感器、溫度檢測探頭和超聲波傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果在于，

1、本實用新型通過提供一種地下電纜用巡檢機(jī)器人，利用交錯相對設(shè)置的行走輪，使巡檢機(jī)器人在軌道的兩側(cè)各設(shè)置了一個主動輪，這樣的設(shè)置，能夠避免巡檢機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時對齒輪進(jìn)行擠壓，造成傷害，同時，在機(jī)器人本體的兩側(cè)加設(shè)軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，保證機(jī)器人本體在轉(zhuǎn)彎時的穩(wěn)定，同時，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、加工方便，成本低廉，適合大規(guī)模推廣使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為實施例1提供的地下電纜用巡檢機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實施例1提供的軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

以上各圖中，1、機(jī)器人本體；11、凹槽；2、動力機(jī)構(gòu)；21、行走輪；22、差速器；23、驅(qū)動電機(jī)；24、從動輪；25、固定架；3、巡檢機(jī)構(gòu)；31、電路板；32、攝像頭；4、軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；41、固定桿；42、連接桿；43、導(dǎo)向輪；44、導(dǎo)向架；441、導(dǎo)向架本體；442、導(dǎo)向桿；45、回彈彈簧；46、復(fù)位彈簧；5、隔板。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進(jìn)一步說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實用新型，但是，本實用新型還可以采用不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本實用新型并不限于下面公開說明書的具體實施例的限制。

實施例1，如圖1、圖2所示，本實施例提供一種地下電纜用巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1，機(jī)器人本體1的頂部設(shè)置有用于固定在軌道的上的凹槽11，這樣的話，本實施例所提供的機(jī)器人本體1的在水平面的投影就像一個凹字型，軌道就設(shè)置在凹槽11內(nèi)，在機(jī)器人本體1內(nèi)還設(shè)置有用于在軌道上行走的動力機(jī)構(gòu)2以及用于觀察隧道內(nèi)情況的巡檢機(jī)構(gòu)3，其中，本實施例所提供的動力機(jī)構(gòu)2包括交錯相對設(shè)置在凹槽11兩側(cè)的行走輪21以及與行走輪21連接的差速器22，即兩個行走輪21前后交錯的設(shè)置在凹槽11的兩側(cè)，其中，沿運(yùn)動方向來看，其右側(cè)的行走輪21設(shè)置在前面，這樣設(shè)置的好處是能夠避免在拐彎過程中對齒輪的擠壓，造成齒輪的磨損，損害。為了實現(xiàn)行走輪21的運(yùn)動，在差速器22的另一端連接有驅(qū)動電機(jī)23，在本實施例中，每個行走輪21連接一個驅(qū)動電機(jī)23，行走輪與驅(qū)動電機(jī)的具體連接方式在本實施例中不加詳細(xì)的描述，此為現(xiàn)有技術(shù)，為了確保其行走的穩(wěn)定性，在行走輪21的相對一側(cè)設(shè)置有從動輪24，這樣，每個行走輪21的對面均設(shè)置一個從動輪24，由于從動輪24不提供動力，只起到保持的作用，因此，從動輪24只通過固定架25固定在機(jī)器人本體1內(nèi)，固定架25上設(shè)置有軸承，實現(xiàn)從動輪的轉(zhuǎn)動，在行走輪21上也設(shè)置有固定架，以實現(xiàn)行走輪21的轉(zhuǎn)動，在本實施例中，行走輪21和從動輪24均為一部分設(shè)置在機(jī)器人本體1內(nèi)，一部分設(shè)置在機(jī)器人本體1外的結(jié)構(gòu)，同時，從動輪24可伸縮的設(shè)置機(jī)器人本體1內(nèi)，即在固定架25上設(shè)置了相應(yīng)的彈簧，能夠使從動輪在機(jī)器人拐彎的時候，受到壓迫向內(nèi)縮，進(jìn)而避免對齒輪造成一定的損害，提高機(jī)器人的壽命。

巡檢機(jī)構(gòu)3包括設(shè)置在機(jī)器人本體1內(nèi)的電路板31以及設(shè)置在機(jī)器人本體1下方的攝像頭32，其中，攝像頭32轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)器人本體1的下方，在這里需要說明的是，本實施例所指的電路板31是集成有處理器等電子元件的電路板，由于此類不屬于本實用新型的重點改進(jìn)，故在本實施例中，不加詳細(xì)描述，在本實施例中為了方便維修，在動力機(jī)構(gòu)2和巡檢機(jī)構(gòu)3之間設(shè)置了隔板5，隔板5將兩個機(jī)構(gòu)分為兩部分，這樣，方便維修。

為了方便機(jī)器人行走，在機(jī)器人本體1的兩側(cè)還設(shè)置有軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)4，本實施例所提供的軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)4包括可拆卸固定設(shè)置在機(jī)器人本體1上的固定桿41以及與固定桿41軸接的連接桿42，固定桿41利用螺栓固定在機(jī)器人本體1上，在連接桿42遠(yuǎn)離固定桿41的一端設(shè)置有導(dǎo)向輪43，導(dǎo)向輪43與固定桿41處于水平設(shè)置，具體的說，導(dǎo)向輪43通過導(dǎo)向架44設(shè)置在連接桿的一端，導(dǎo)向架44與連接桿42垂直設(shè)置，在連接桿42與固定桿41之間設(shè)置有回彈彈簧45，回彈彈簧45的設(shè)置，有利于巡檢機(jī)器人在出道焊接處或拐彎處更好的調(diào)節(jié)自身，確保行走的穩(wěn)定性。

為了更進(jìn)一步，提高行走的穩(wěn)定性，本實施例所提供的導(dǎo)向架44包括導(dǎo)向架本體441以及套裝在導(dǎo)向架本體441的導(dǎo)向桿442，導(dǎo)向桿442可移動套裝在導(dǎo)向架本體441內(nèi)，導(dǎo)向架本體441與導(dǎo)向桿442之間設(shè)置有復(fù)位彈簧46，導(dǎo)向輪43與導(dǎo)向桿442連接，這樣的設(shè)置，能夠更進(jìn)一步的提高導(dǎo)向輪的伸縮能夠，確保運(yùn)動的穩(wěn)定性。

為了更進(jìn)一步的提高其行走的穩(wěn)定性，在機(jī)器人本體1上共設(shè)置有4個軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)4，具體的說，軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)4均勻的設(shè)置在機(jī)器人本體1的兩側(cè)，即在機(jī)器人本體1的每側(cè)的前后個設(shè)置一個軌道側(cè)壁導(dǎo)向機(jī)構(gòu)4。

為了使本實施例所提供的巡檢機(jī)器人能夠采集到更多所需的信息，在本實施例中，在機(jī)器人本體的下方還設(shè)置有補(bǔ)光LED燈、氣體檢測傳感器、溫度檢測探頭和超聲波傳感器，補(bǔ)光LED燈、氣體檢測傳感器、溫度檢測探頭和超聲波傳感器均與電路板電性連接。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非是對本實用新型作其它形式的限制，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容加以變更或改型為等同變化的等效實施例應(yīng)用于其它領(lǐng)域，但是凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬于本實用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。