本實用新型涉及椅腳加工設備領域，尤其涉及一種可調(diào)的椅腳夾具及使用其的機器人。

背景技術：

辦公椅椅腳通常由一個座體和多個支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳的一端和座體連接，整體呈放射狀；所述座體設有椅桿安裝孔。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動，加工時造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提出一種適應性強，可減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳影響的可調(diào)的椅腳夾具及使用其的機器人。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種可調(diào)的椅腳夾具，包括夾緊驅動器、夾緊支撐桿、夾頭和導向連接件，所述導向連接件包括支撐桿導向管，所述夾緊驅動器設置于支撐桿導向管的一端；

所述夾緊支撐桿設置于支撐桿導向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅動器的輸出軸連接，所述夾緊驅動器帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內(nèi)移動；

所述夾頭包括至少兩個夾緊外撐件，所述夾緊外撐件包括支撐桿滑動槽，所述支撐桿滑動槽設置于夾緊外撐件的一端的內(nèi)側；

所述夾頭設置于支撐桿導向管的另一端，所述夾緊外撐件的支撐桿滑動槽貼合形成夾頭活動套孔；

當夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動套孔時，所述夾緊外撐件向外撐開。

優(yōu)選地，所述夾頭還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述夾緊外撐件的一端的外側；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿定位槽，所述支撐桿定位槽設置于夾緊外撐件的另一端的內(nèi)側，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動套孔的孔徑。

優(yōu)選地，還包括限位伸出桿和限位銷，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導向管的外側連接，所述限位銷安裝于所述限位伸出桿的另一端。

優(yōu)選地，所述限位伸出桿包括安裝部、伸出調(diào)節(jié)部和限位固定部，所述安裝部設置于限位伸出桿的一端，所述限位固定部設置于限位伸出桿的另一端，所述安裝部通過伸出調(diào)節(jié)部和限位固定部連接，并且所述安裝部和伸出調(diào)節(jié)部相互垂直；

所述安裝部的一側和支撐桿導向管的外側連接，所述限位固定部設有限位銷安裝通孔，所述限位銷通過限位銷安裝通孔安裝于限位固定部；所述伸出調(diào)節(jié)部具有伸縮桿結構，所述伸出調(diào)節(jié)部帶動限位固定部作伸縮運動。

優(yōu)選地，所述夾緊支撐桿包括夾緊支撐尖頭，所述夾緊支撐尖頭設置于夾緊支撐桿的另一端；

所述夾緊外撐件還包括支撐桿過渡槽，所述支撐桿過渡槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接，所述支撐桿過渡槽的另一端和支撐桿定位槽的一端連接；

所述夾緊外撐件的支撐桿過渡槽貼合形成夾頭過渡套孔，夾頭過渡套孔的一端和夾頭活動套孔連通，夾頭過渡套孔的另一端和夾頭限位套孔連通。

優(yōu)選地，所述夾緊驅動器包括夾緊氣缸，所述導向連接件包括驅動器連接法蘭和至少兩個夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設置于支撐桿導向管的一端，所述夾緊氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊氣缸帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內(nèi)移動；

所述夾頭安裝板對稱地設置于支撐桿導向管的另一端，所述導向連接件還包括至少兩個夾頭安裝銷，相對的兩塊所述夾頭安裝板通過夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐件還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設置于夾緊外撐件的一端的外側，所述夾緊外撐件的一端通過夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷。

優(yōu)選地，所述支撐桿導向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設置于支撐桿導向管的一端，所述支撐桿限位腔設置于支撐桿導向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導向連接件還包括支撐桿導向軸承，所述支撐桿導向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過軸承容納腔和支撐桿限位腔。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐件還包括套圈安裝凹槽和夾頭定位凸沿，所述夾頭定位凸沿設置于夾緊外撐件的一端的近端部的外側；

所述套圈安裝凹槽設置于夾緊外撐件的一端的外側，并且所述套圈安裝凹槽位于夾頭安裝通孔和夾頭定位凸沿之間。

優(yōu)選地，所述夾緊驅動器還包括氣缸安裝座，所述夾緊氣缸安裝于所述氣缸安裝座。

優(yōu)選地，使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機器人，包括機器人本體和所述可調(diào)的椅腳夾具，所述可調(diào)的椅腳夾具和機器人本體連接。

所述可調(diào)的椅腳夾具用于夾裝辦公椅椅腳，可安裝在機器人上，便于機器人抓取辦公椅椅腳進行加工。所述可調(diào)的椅腳夾具通過控制夾緊支撐桿的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

附圖說明

附圖對本實用新型做進一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構成對本實用新型的任何限制。

圖1是本實用新型其中一個實施例的現(xiàn)有辦公椅椅腳結構示意圖；

圖2是本實用新型其中一個實施例的可調(diào)的椅腳夾具結構示意圖；

圖3是本實用新型其中一個實施例的可調(diào)的椅腳夾具正視圖；

圖4是本實用新型其中一個實施例的夾緊支撐桿組裝狀態(tài)示意圖；

圖5是本實用新型其中一個實施例的夾緊支撐桿結構示意圖；

圖6是本實用新型其中一個實施例的夾緊外撐件和合緊套圈結構示意圖；

圖7是本實用新型其中一個實施例的夾緊外撐件外側結構示意圖；

圖8是本實用新型其中一個實施例的限位伸出桿結構示意圖；

圖9是本實用新型其中一個實施例的導向連接件結構示意圖；

圖10是本實用新型其中一個實施例的導向連接件正視圖。

其中：夾緊驅動器1；夾緊支撐桿2；夾頭3；導向連接件4；支撐桿導向管42；夾緊外撐件31；支撐桿滑動槽311；支撐桿定位槽312；夾頭活動套孔317；夾頭限位套孔318；夾頭過渡套孔319；合緊套圈32；限位伸出桿5；限位銷6；安裝部51；伸出調(diào)節(jié)部52；限位固定部53；限位銷安裝通孔54；夾緊支撐尖頭21；支撐桿過渡槽313；夾緊氣缸11；驅動器連接法蘭41；夾頭安裝板43；夾頭安裝銷45；夾頭安裝通孔314；軸承容納腔421；支撐桿限位腔422；支撐桿導向軸承44；套圈安裝凹槽315；夾頭定位凸沿316；氣缸安裝座12；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

本實施例的可調(diào)的椅腳夾具，包括夾緊驅動器1、夾緊支撐桿2、夾頭3和導向連接件4，如圖2、圖3所示，所述導向連接件4包括支撐桿導向管42，所述夾緊驅動器1設置于支撐桿導向管42的一端；

所述夾緊支撐桿2設置于支撐桿導向管42的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿2的一端和夾緊驅動器1的輸出軸連接，如圖5所示，所述夾緊驅動器1帶動夾緊支撐桿2在支撐桿導向管42內(nèi)移動；

所述夾頭3包括至少兩個夾緊外撐件31，如圖3所示，所述夾緊外撐件31包括支撐桿滑動槽311，所述支撐桿滑動槽311設置于夾緊外撐件31的一端的內(nèi)側，如圖6所示；

所述夾頭3設置于支撐桿導向管42的另一端，所述夾緊外撐件31的支撐桿滑動槽311貼合形成夾頭活動套孔317，如圖4所示；

當夾緊支撐桿2伸出并插入所述夾頭3的夾頭活動套孔317時，所述夾緊外撐件31向外撐開。

所述可調(diào)的椅腳夾具用于夾裝辦公椅椅腳，可安裝在機器人上，便于機器人抓取辦公椅椅腳進行加工。辦公椅椅腳通常由一個座體71和多個支撐腳72組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體72連接，整體呈放射狀；所述座體71設有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動，加工時造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

所述夾頭3加工時插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，通過和支撐桿導向管42的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體72。所述夾頭3包括至少兩個夾緊外撐件31，以設置兩個夾緊外撐件31為例：兩個夾緊外撐件31對稱地設置于支撐桿導向管42的另一端，即兩個夾緊外撐件31的支撐桿滑動槽311貼合，形成夾頭活動套孔317。所述夾緊外撐件31和支撐桿導向管42之間為活動連接，所述夾緊外撐件31可繞著其自身的一端轉動。

工作時，所述可調(diào)的椅腳夾具的夾頭3插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿2從支撐桿導向管42的另一端伸出后隨即在活動套孔317內(nèi)繼續(xù)滑動，此時所述夾緊支撐桿2將擠壓兩側的夾緊外撐件31，使兩側的夾緊外撐件31向外撐開，從而所述夾緊外撐件31和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實現(xiàn)所述夾頭3對辦公椅椅腳的座體72的夾緊固定作用。所述可調(diào)的椅腳夾具通過控制夾緊支撐桿2的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

優(yōu)選地，所述夾頭3還包括合緊套圈32，如圖3、圖6所示，所述合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側；

所述夾緊外撐件31還包括支撐桿定位槽312，如圖6所示，所述支撐桿定位槽312設置于夾緊外撐件31的另一端的內(nèi)側，所述支撐桿定位槽312的一端和支撐桿滑動槽311的一端連接；

所述夾緊外撐件31的支撐桿定位槽312貼合形成夾頭限位套孔318，如圖4所示，所述夾頭限位套孔318的孔徑小于夾頭活動套孔317的孔徑。

所述合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側，所述夾緊支撐桿2擠壓兩側的夾緊外撐件31使兩側的夾緊外撐件31向外撐開時，由于合緊套圈32的套合作用，兩側的夾緊外撐件31不容易向外撐開而對夾緊支撐桿2有擠壓作用，從而在對辦公椅椅腳的座體72夾緊時，所述夾緊外撐件31保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐件31松動而無法夾緊座體72，所述合緊套圈32可增強所述夾頭3的夾緊可靠性。

所述夾緊外撐件31的另一端的內(nèi)側設置支撐桿定位槽312，兩個所述夾緊外撐件31的支撐桿定位槽312貼合形成夾頭限位套孔318，所述夾頭限位套孔318的孔徑小于夾頭活動套孔317的孔徑，從而所述夾緊支撐桿2因無法插入所述夾頭限位套孔318而無法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽312可對夾緊支撐桿2起到限位作用，防止夾緊支撐桿2的伸出量超過允許值，進而使夾緊外撐件31對辦公椅椅腳的座體72的外撐力度過大，對辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。

優(yōu)選地，還包括限位伸出桿5和限位銷6，如圖2、圖3所示，所述限位伸出桿5的一端和支撐桿導向管42的外側連接，所述限位銷6安裝于所述限位伸出桿5的另一端，用于對辦公椅椅腳的支撐腳72進行夾緊固定。所述限位伸出桿5的一端和支撐桿導向管42的外側連接，所述限位伸出桿5呈L字型，通過對準限位伸出桿5和支撐腳72之間的位置，在夾頭3夾緊辦公椅椅腳的座體72的同時，所述限位伸出桿5可和辦公椅椅腳的支撐腳72貼緊；然后，再通過限位銷6使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿5連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72，防止辦公椅椅腳的支撐腳72在加工時發(fā)生旋轉而損壞加工設備。

優(yōu)選地，所述限位伸出桿5包括安裝部51、伸出調(diào)節(jié)部52和限位固定部53，如圖8所示，所述安裝部51設置于限位伸出桿5的一端，所述限位固定部53設置于限位伸出桿5的另一端，所述安裝部51通過伸出調(diào)節(jié)部52和限位固定部53連接，并且所述安裝部51和伸出調(diào)節(jié)部52相互垂直；

所述安裝部51的一側和支撐桿導向管42的外側連接，所述限位固定部53設有限位銷安裝通孔54，所述限位銷6通過限位銷安裝通孔54安裝于限位固定部53；所述伸出調(diào)節(jié)部52具有伸縮桿結構，所述伸出調(diào)節(jié)部52帶動限位固定部53作伸縮運動。所述限位伸出桿5設置具有伸縮桿結構的伸出調(diào)節(jié)部52，從而當夾緊不同長度的支撐腳72時，可通過伸出調(diào)節(jié)部52調(diào)節(jié)限位伸出桿5的長度，以適應支撐腳72，并且保證設置于限位固定部53的限位銷6能固定在支撐腳72上，使限位伸出桿5具有可調(diào)性，提高適應范圍。

優(yōu)選地，所述夾緊支撐桿2包括夾緊支撐尖頭21，如圖5所示，所述夾緊支撐尖頭21設置于夾緊支撐桿2的另一端；

所述夾緊外撐件31還包括支撐桿過渡槽313，如圖6所示，所述支撐桿過渡槽313的一端和支撐桿滑動槽311的一端連接，所述支撐桿過渡槽313的另一端和支撐桿定位槽312的一端連接；

所述夾緊外撐件31的支撐桿過渡槽313貼合形成夾頭過渡套孔319，如圖4所述，夾頭過渡套孔319的一端和夾頭活動套孔317連通，夾頭過渡套孔319的另一端和夾頭限位套孔318連通。

所述夾緊支撐桿2的另一端設置夾緊支撐尖頭21，從而所述夾緊支撐桿2更容易撐開夾緊外撐件31，減少夾緊支撐桿2的前進阻力。呈上寬下窄的所述支撐桿過渡槽313設置于支撐桿滑動槽311和支撐桿定位槽312之間，兩個所述夾緊外撐件31的支撐桿過渡槽313貼合形成夾頭過渡套孔319，所述夾頭過渡套孔319呈漏斗型。所述夾頭過渡套孔319和夾緊支撐尖頭21相互配合，在伸出量允許范圍內(nèi)使夾緊支撐桿2進一步撐開夾緊外撐件31，增強夾緊外撐件31和椅桿安裝孔711的孔壁之間擠壓作用，從而提高所述可調(diào)的椅腳夾具對辦公椅椅腳的夾緊性能。

優(yōu)選地，所述夾緊驅動器1包括夾緊氣缸11，所述導向連接件4包括驅動器連接法蘭41和至少兩個夾頭安裝板43，如圖2、圖9所示；

所述氣缸連接法蘭41設置于支撐桿導向管42的一端，所述夾緊氣缸11的缸體與所述氣缸連接法蘭41連接，并且所述夾緊氣缸11的活塞桿和夾緊支撐桿2的一端連接，所述夾緊氣缸11帶動夾緊支撐桿2在支撐桿導向管42內(nèi)移動；

所述夾頭安裝板43對稱地設置于支撐桿導向管42的另一端，所述導向連接件4還包括至少兩個夾頭安裝銷45，如圖9所示，相對的兩塊所述夾頭安裝板43通過夾頭安裝銷45連接；

所述夾緊外撐件31還包括夾頭安裝通孔314，如圖7所示，所述夾頭安裝通孔314設置于夾緊外撐件31的一端的外側，所述夾緊外撐件31的一端通過夾頭安裝通孔314套于夾頭安裝銷45，如圖2所示。

所述夾緊氣缸11帶動夾緊支撐桿2在支撐桿導向管42內(nèi)移動，所述夾緊氣缸11輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿2在夾緊辦公椅椅腳時保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐件31的一端套于兩個所述夾頭安裝板43之間的夾頭安裝銷45上，從而夾緊外撐件31可繞其自身的一端轉動，在夾緊支撐桿2的擠壓作用下所述夾緊外撐件31可向外撐開。

優(yōu)選地，所述支撐桿導向管42包括軸承容納腔421和支撐桿限位腔422，如圖10所示，所述軸承容納腔421設置于支撐桿導向管42的一端，所述支撐桿限位腔422設置于支撐桿導向管42的另一端，所述軸承容納腔421和支撐桿限位腔422連通；所述導向連接件4還包括支撐桿導向軸承44，如圖5所示，所述支撐桿導向軸承44套接于所述夾緊支撐桿2并且所述支撐桿導向軸承44置于軸承容納腔421內(nèi)，所述夾緊支撐桿2先后穿過軸承容納腔421和支撐桿限位腔422。所述軸承容納腔421和支撐桿限位腔422對所述夾緊支撐桿2的伸縮移動起到導向作用，設置所述支撐桿導向軸承44并套接于所述夾緊支撐桿2上，可進一步支撐導向夾緊支撐桿2，以及減少夾緊支撐桿2和支撐桿導向管42之間的摩擦，減少能耗。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐件31還包括套圈安裝凹槽315和夾頭定位凸沿316，如圖7所示，所述夾頭定位凸沿316設置于夾緊外撐件31的一端的近端部的外側；所述套圈安裝凹槽315設置于夾緊外撐件31的一端的外側，并且所述套圈安裝凹槽315位于夾頭安裝通孔314和夾頭定位凸沿316之間。所述套圈安裝凹槽315用于固定承托所述合緊套圈32，如圖3所示，使合緊套圈32套合于所述夾緊外撐件31的一端的外側，防止合緊套圈32移位而影響夾緊效果。所述夾頭定位凸沿316起到限位作用，防止所述夾頭3過度插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，而對辦公椅椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，所述夾緊驅動器1還包括氣缸安裝座12，如圖2、圖5所示，所述夾緊氣缸11安裝于所述氣缸安裝座12。所述氣缸安裝座12用于所述可調(diào)的椅腳夾具和機器人本體之間的連接。

優(yōu)選地，使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機器人，包括機器人本體和所述可調(diào)的椅腳夾具，所述可調(diào)的椅腳夾具和機器人本體連接。使用所述可調(diào)的椅腳夾具的機器人，可通過所述可調(diào)的椅腳夾具抓取辦公椅椅腳進行加工，通過控制夾緊支撐桿2的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

本實施例的可調(diào)的椅腳夾具具有以下有益效果：1.所述可調(diào)的椅腳夾具通過控制夾緊支撐桿2的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐件31的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速；2.合緊套圈32使兩側的夾緊支撐桿2不容易向外撐開而對夾緊支撐桿2有擠壓作用，使所述夾緊外撐件31保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐件31松動而無法夾緊座體72，所述合緊套圈32可增強所述夾頭3的夾緊可靠性；3.所述支撐桿定位槽312可對夾緊支撐桿2起到限位作用，防止夾緊支撐桿2的伸出量超過允許值，進而使夾緊外撐件31對辦公椅椅腳的座體72的外撐力度過大，對辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。

以上結合具體實施例描述了本實用新型的技術原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本實用新型的其它具體實施方式，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。