本實(shí)用新型涉及電網(wǎng)巡視技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及巡視機(jī)器人。

背景技術(shù)：

為了維護(hù)電網(wǎng)，保障電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行。根據(jù)目前變電站維護(hù)工作的要求，運(yùn)行人員每月都要對(duì)繼保室內(nèi)的壓板狀態(tài)進(jìn)行核對(duì)。壓板，又叫保護(hù)壓板或保護(hù)連片，是保護(hù)裝置聯(lián)系外部接線的橋梁和紐帶，關(guān)系到保護(hù)的功能和動(dòng)作出口能否正常發(fā)揮作用。壓板用于為輸變電網(wǎng)提供功能電路的接入或切斷，一般來說，壓板設(shè)置在保護(hù)屏上，保護(hù)屏上設(shè)置有多個(gè)壓板。壓板包括投入和退出兩個(gè)狀態(tài)，壓板投則說明功能電路接入，壓板退則說明功能電路切斷。當(dāng)壓板的投入和退出狀態(tài)與電網(wǎng)需求狀態(tài)不同時(shí)，則存在誤投退情況。

由于電網(wǎng)中涉及多個(gè)繼保室，而一個(gè)繼保室則具有多個(gè)保護(hù)屏，保護(hù)屏上設(shè)置有多個(gè)壓板。因此，壓板數(shù)量巨大，在日常的巡檢過程中，需要對(duì)數(shù)量巨大的壓板進(jìn)行巡檢，工作量巨大，容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。

為了提高巡檢效率，減少巡檢人員的工作量，可通過巡視機(jī)器人代替人工進(jìn)行巡檢，中國專利ZL 201310151938.9公開了一種繼電保護(hù)室巡視機(jī)器人，有一個(gè)底盤，在底盤下方設(shè)有前滾輪與后滾輪，在底盤內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在底盤上設(shè)有立桿，在立桿上通過爬升機(jī)構(gòu)設(shè)有動(dòng)作倉，在動(dòng)作倉內(nèi)設(shè)有控制單元，在動(dòng)作倉頂面上設(shè)有攝像頭，在動(dòng)作倉上設(shè)有動(dòng)作臂及動(dòng)作臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在動(dòng)作臂的前端設(shè)有異型扳手，在異型扳手一側(cè)設(shè)有觸指。由于可遠(yuǎn)程遙控繼電保護(hù)室巡視機(jī)器人進(jìn)行巡視等工作，無需工作人員親自查看，大大降低了工作人員的勞動(dòng)。且其按照設(shè)定路線進(jìn)行巡視，不會(huì)遺漏儀表，可靠性好。巡視速度快，工作效率高，相同時(shí)間內(nèi)巡視的范圍更廣，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)故障并進(jìn)行處理，有效避免電力事故發(fā)生。通過攝像頭拍攝的錄像可存檔便于分析事故原因。

這種巡視機(jī)器人雖然能夠代替人工進(jìn)行巡檢，但是由于攝像頭無法升降， 無法對(duì)不同高度的壓板進(jìn)行拍攝，且攝像頭缺乏良好地固定結(jié)構(gòu)，造成攝像頭的拍攝圖像清晰度不高，不利于對(duì)壓板圖像的自動(dòng)檢測(cè)，造成自動(dòng)巡檢精度不高，對(duì)誤投退的存在誤判和漏判的情況，錯(cuò)誤率高，容易導(dǎo)致生產(chǎn)事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)傳統(tǒng)巡視機(jī)器人攝像頭無法升降，無法對(duì)不同高度的壓板進(jìn)行拍攝，且攝像頭缺乏良好地固定結(jié)構(gòu)，造成攝像頭的拍攝圖像清晰度不高，造成自動(dòng)巡檢精度不高，對(duì)誤投退的誤判和漏判的情況，錯(cuò)誤率高，容易導(dǎo)致生產(chǎn)事故的缺陷，提供一種巡視機(jī)器人。

一種巡視機(jī)器人，包括：車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)輪、攝像機(jī)構(gòu)和控制模塊；

所述車體內(nèi)設(shè)置有容置腔，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪連接于所述車體靠近底部的位置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器與所述驅(qū)動(dòng)輪連接；

所述攝像機(jī)構(gòu)包括攝像頭和升降組件，所述升降組件活動(dòng)設(shè)置于所述車體的頂部，所述攝像頭與所述升降組件連接，所述升降組件包括升降電機(jī)和升降桿，所述升降電機(jī)設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述車體頂部開設(shè)有升降孔，所述升降孔與所述容置腔連通，所述升降桿活動(dòng)穿設(shè)于所述升降孔內(nèi)，且所述升降電機(jī)與所述升降桿驅(qū)動(dòng)連接，所述升降桿與所述攝像頭連接；

所述攝像頭與所述控制模塊電連接，所述控制模塊分別與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器電連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件設(shè)置于所述升降桿遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)的一端，所述攝像頭與所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤以及轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述升降桿遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)的一端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與所述轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)盤連接，所述攝像頭設(shè)置于所述轉(zhuǎn)盤上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述升降桿包括內(nèi)桿和外桿，所述外桿豎直設(shè)置于所述車體的頂部，所述外桿的中部具有空心結(jié)構(gòu)，所述外桿的中部與所述升降 孔連通，所述內(nèi)桿設(shè)置于所述外桿內(nèi)，所述升降電機(jī)與所述內(nèi)桿驅(qū)動(dòng)連接，所述攝像頭與所述內(nèi)桿連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述升降組件還包括絲桿、固定座和導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌豎直設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述固定座滑動(dòng)設(shè)置于所述導(dǎo)軌上，所述內(nèi)桿的一端與所述固定座連接，所述內(nèi)桿遠(yuǎn)離所述固定座的一端與所述攝像頭連接，所述絲桿與所述固定座連接，所述升降電機(jī)與所述絲桿驅(qū)動(dòng)連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述內(nèi)桿具有圓形截面。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述外桿具有環(huán)形截面。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述內(nèi)桿的直徑與所述外桿的內(nèi)徑相等。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述內(nèi)桿的直徑小于所述外桿的內(nèi)徑。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像機(jī)構(gòu)還包括防震墊，所述攝像頭通過所述防震墊與所述內(nèi)桿連接。

上述的巡視機(jī)器人，通過在車體內(nèi)開設(shè)容置腔為升降電機(jī)提供容置空間，使得升降桿具有更大的升降空間以適應(yīng)不同的壓板的高度，升降桿在升降電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在豎直方向運(yùn)動(dòng)，使得攝像頭能夠?qū)R于不同高度的壓板，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同高度的壓板進(jìn)行拍攝，通過升降孔對(duì)升降桿進(jìn)行限制，避免升降桿在水平方向上的偏移，進(jìn)而使得升降桿運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，提高攝像頭的拍攝圖像的清晰度，有效減小誤投退的誤判率和漏判率，減小導(dǎo)致生產(chǎn)事故的發(fā)生率。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例的巡視機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一實(shí)施例的巡視機(jī)器人的局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為一實(shí)施例的巡視機(jī)器人的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以某大型省級(jí)電網(wǎng)為實(shí)施例，結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

例如，一種巡視機(jī)器人，包括：車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)輪、攝像機(jī)構(gòu)和控制模塊；所述車體內(nèi)設(shè)置有容置腔，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪連接于所述車體靠近底部的位置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器與所述驅(qū)動(dòng)輪連接；所述攝像機(jī)構(gòu)包括攝像頭和升降組件，所述升降組件活動(dòng)設(shè)置于所述車體的頂部，所述攝像頭與所述升降組件連接，所述升降組件包括升降電機(jī)和升降桿，所述升降電機(jī)設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述車體頂部開設(shè)有升降孔，所述升降孔與所述容置腔連通，所述升降桿活動(dòng)穿設(shè)于所述升降孔內(nèi)，且所述升降電機(jī)與所述升降桿驅(qū)動(dòng)連接，所述升降桿與所述攝像頭連接；所述攝像頭與所述控制模塊電連接，所述控制模塊分別與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器電連接。

上述實(shí)施例中，通過在車體內(nèi)開設(shè)容置腔為升降電機(jī)提供容置空間，使得升降桿具有更大的升降空間以適應(yīng)不同的壓板的高度，升降桿在升降電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在豎直方向運(yùn)動(dòng)，使得攝像頭能夠?qū)R于不同高度的壓板，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同高度的壓板進(jìn)行拍攝，通過升降孔對(duì)升降桿進(jìn)行限制，避免升降桿在水平方向上的偏移，進(jìn)而使得升降桿運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，提高攝像頭的拍攝圖像的清晰度，有效減小誤投退的誤判率和漏判率，減小導(dǎo)致生產(chǎn)事故的發(fā)生率。

在一個(gè)實(shí)施例中，巡視機(jī)器人包括：車體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)輪、攝像機(jī)構(gòu)、尋跡傳感器、控制模塊和供電模塊。

如圖1所示，所述車體100內(nèi)設(shè)置有容置腔(圖未示)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述控制模塊設(shè)置于所述容置腔內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪110連接于所述車體100靠近底部的位置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪110驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器與所述驅(qū)動(dòng)輪110連接，所述攝像機(jī)構(gòu)120包括攝像頭230和升降組件121，所述升降組件121活動(dòng)設(shè)置于所述車體100的頂部，所述攝像頭230與所述升降組件121連接；所述尋跡傳感器220設(shè)置于所述車體100上。

為了使得攝像頭能夠準(zhǔn)確對(duì)齊于保護(hù)屏，進(jìn)而對(duì)壓板進(jìn)行清晰準(zhǔn)確地拍照，在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，巡視機(jī)器人還包括定位感應(yīng)器270，所述定位感應(yīng)器270與所述控制模塊250電連接，例如，該控制模塊250用于根據(jù)定位感應(yīng)器270檢測(cè)到的定位信息控制攝像機(jī)構(gòu)工作，例如，定位信息包括高度信息 和角度信息，具體地，高度信息為保護(hù)屏的高度信息，角度信息為保護(hù)屏的朝向信息，例如，控制模塊250用于根據(jù)定位感應(yīng)器270檢測(cè)到的高度信息，控制攝像機(jī)構(gòu)工作，例如，控制模塊250用于根據(jù)定位感應(yīng)器270檢測(cè)到的角度信息，控制攝像機(jī)構(gòu)工作。

具體地，該定位感應(yīng)器270用于檢測(cè)壓板的位置，應(yīng)該理解的是，繼保室內(nèi)具有多個(gè)保護(hù)屏，各保護(hù)屏的高度不一致，且保護(hù)屏的朝向不一致，這樣，相應(yīng)地，不同保護(hù)屏上的壓板的高度也不相同，且朝向不相同，當(dāng)車體運(yùn)動(dòng)至某一保護(hù)屏前時(shí)，車體需要正對(duì)保護(hù)屏，且攝像頭要對(duì)齊于保護(hù)屏，不僅在高度上對(duì)齊，還需要在水平方位上對(duì)齊，進(jìn)而使得攝像頭能夠正對(duì)保護(hù)屏，攝像頭能夠完全并清楚地對(duì)保護(hù)屏上的多個(gè)壓板進(jìn)行拍攝，例如，定位感應(yīng)器270用于檢測(cè)保護(hù)屏的定位發(fā)射器發(fā)射的定位信號(hào)，根據(jù)定位信號(hào)獲取定位信息，例如，該定位感應(yīng)器270為紅外感應(yīng)器，例如，每一保護(hù)屏設(shè)置一紅外發(fā)射器，例如，每一保護(hù)屏的預(yù)設(shè)位置上設(shè)置一紅外發(fā)射器，例如，每一保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器用于沿垂直于該保護(hù)屏的方向發(fā)射紅外線，這樣，由于每一保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)方向是唯一且固定的，這樣，當(dāng)車體運(yùn)動(dòng)至一保護(hù)屏上，根據(jù)紅外感應(yīng)器檢測(cè)并接收保護(hù)屏上的紅外發(fā)射信號(hào)，進(jìn)而獲取到保護(hù)屏的高度信息以及角度信息，控制模塊250根據(jù)紅外感應(yīng)器獲取的高度信息和角度信息控制攝像機(jī)構(gòu)工作，進(jìn)而使得攝像頭對(duì)齊于保護(hù)屏上的壓板，并能夠?qū)喊暹M(jìn)行準(zhǔn)確清晰的拍照。

如圖2所示，所述升降組件121包括升降電機(jī)310和升降桿320，所述升降電機(jī)310設(shè)置于所述容置腔101內(nèi)，所述車體100頂部開設(shè)有升降孔102，所述升降孔102與所述容置腔101連通，所述升降桿320活動(dòng)穿設(shè)于所述升降孔102內(nèi)，且所述升降電機(jī)310與所述升降桿320驅(qū)動(dòng)連接，所述升降桿320與所述攝像頭230連接，例如，所述升降電機(jī)310與所述控制模塊電連接，例如，控制模塊用于根據(jù)定位感應(yīng)器檢測(cè)到的高度信息，控制升降電機(jī)310工作，例如，所述升降電機(jī)310為直線電機(jī)，所述升降桿320與所述直線電機(jī)連接，所述升降桿320用于在所述直線電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在豎直方向上做直線運(yùn)動(dòng)，這樣，當(dāng)定位感應(yīng)器檢測(cè)到壓板的高度與當(dāng)前攝像頭230的高度不對(duì)應(yīng)時(shí)，控制模塊根據(jù) 檢測(cè)到的壓板的高度信息控制直線電機(jī)工作，直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降桿320運(yùn)動(dòng)，使得攝像頭230的高度得到調(diào)整，使得攝像頭230在水平方向上對(duì)齊于保護(hù)屏上的壓板。

為了使得攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，例如，如圖2所示，所述升降桿320包括內(nèi)桿321和外桿322，所述外桿322豎直設(shè)置于所述車體100的頂部，所述外桿322的中部具有空心結(jié)構(gòu)，所述外桿322的中部與所述升降孔102連通，所述內(nèi)桿321設(shè)置于所述外桿322內(nèi)，所述升降電機(jī)310與所述內(nèi)桿321驅(qū)動(dòng)連接，所述攝像頭230與所述內(nèi)桿321連接，例如，所述外桿322套設(shè)于所述內(nèi)桿321的外側(cè)，例如，所述內(nèi)桿321具有圓形截面，例如，所述內(nèi)桿321為圓柱形，例如，所述外桿322具有環(huán)形截面，例如，所述外桿322為中部空心的圓柱形，例如，外桿322具有貫穿其兩端的空心結(jié)構(gòu)，該空心結(jié)構(gòu)為圓柱形，例如，所述內(nèi)桿321的直徑與所述外桿322的內(nèi)徑相等，例如，這樣，由于述內(nèi)桿321的直徑與所述外桿322的內(nèi)徑相等，升降電機(jī)310驅(qū)動(dòng)內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，外桿322能夠很好地對(duì)內(nèi)桿321進(jìn)行限制，避免內(nèi)桿321在水平方向上產(chǎn)生偏移，進(jìn)而使得內(nèi)桿321在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，使得攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)。

為了驅(qū)動(dòng)攝像頭230在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，在一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)?jiān)俅螀⒁妶D2，所述升降組件121還包括絲桿331、固定座332和導(dǎo)軌333，所述導(dǎo)軌333豎直設(shè)置于所述容置腔101內(nèi)，所述固定座332滑動(dòng)設(shè)置于所述導(dǎo)軌333上，所述內(nèi)桿321的一端與所述固定座332連接，所述內(nèi)桿321遠(yuǎn)離所述固定座332的一端與所述攝像頭230連接，所述絲桿331與所述固定座332連接，所述升降電機(jī)310與所述絲桿331驅(qū)動(dòng)連接，例如，本實(shí)施例中，升降電機(jī)310為伺服電機(jī)，這樣，升降電機(jī)310驅(qū)動(dòng)絲桿331轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿331轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)固定座332沿著導(dǎo)軌333在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，固定座332帶動(dòng)內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使得攝像頭230在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。

為了進(jìn)一步使得內(nèi)桿321運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，且使得內(nèi)桿321運(yùn)動(dòng)的阻力更小，例如，所述內(nèi)桿321的直徑小于所述外桿322的內(nèi)徑，所述內(nèi)桿321和所述外桿322之間設(shè)置有防磨組件，例如，所述防磨組件為滑動(dòng)滾珠340。

在一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)參見圖2，所述內(nèi)桿321與所述外桿322之間設(shè)置有滑動(dòng)滾珠340，例如，滑動(dòng)滾珠340具有圓球形結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例中，滑動(dòng)滾珠340能夠?yàn)閮?nèi)桿321提供滑動(dòng)支撐，減少內(nèi)桿321受到的摩擦，有效減小阻力，使得內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)的運(yùn)動(dòng)更為平滑，例如，所述內(nèi)桿321與所述外桿322之間設(shè)置有若干滑動(dòng)滾珠340，例如，多個(gè)滑動(dòng)滾珠340均勻繞所述內(nèi)桿321設(shè)置，多個(gè)滑動(dòng)滾珠340能夠從多個(gè)方向上對(duì)內(nèi)桿321進(jìn)行限制，為內(nèi)桿321提供滑動(dòng)支撐，進(jìn)而使得內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)的運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，且阻力更小。

具體地，滑動(dòng)滾珠340可以與內(nèi)桿321抵接，或者與外桿322抵接，所述滑動(dòng)滾珠340分別與所述內(nèi)桿321以及所述外桿322抵接。

為了使得滑動(dòng)滾珠340能夠隨著內(nèi)桿321在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，對(duì)內(nèi)桿321進(jìn)行更好地支撐，在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，所述內(nèi)桿321設(shè)置有承載部323，所述滑動(dòng)滾珠340設(shè)置于所述承載部323上，本實(shí)施例中，滑動(dòng)滾珠340分別與所述內(nèi)桿321以及所述外桿322抵接。例如，所述內(nèi)桿321的外側(cè)表面凸起設(shè)置承載部323，例如，承載部323具有環(huán)形截面，例如，承載部323環(huán)繞內(nèi)桿321的圓周設(shè)置，例如，承載部323遠(yuǎn)離內(nèi)桿321的一端與外桿322間隔設(shè)置，也即承載部323與外桿322不抵接，本實(shí)施例中，承載部323用于承載滑動(dòng)滾珠340，當(dāng)內(nèi)桿321在外桿322內(nèi)豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，承載部323帶動(dòng)滑動(dòng)滾珠340豎直運(yùn)動(dòng)，由于承載部323并不與外桿322抵接，使得兩者之間并沒有相互的摩擦力，這樣，滑動(dòng)滾珠340沿著外桿322的軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠?yàn)閮?nèi)桿321提供滑動(dòng)支撐，滑動(dòng)滾珠340不僅為內(nèi)桿321提供徑向支撐，還為內(nèi)桿321提供軸向滑動(dòng)支撐，使得內(nèi)桿321豎直運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，且能夠有效減小內(nèi)桿321受到的阻力，使得內(nèi)桿321運(yùn)動(dòng)更為平滑，更為省力。

為了限定內(nèi)桿321的沿軸向的運(yùn)動(dòng)距離，且避免滑動(dòng)滾珠340滑出，如圖2所示，所述外桿322內(nèi)側(cè)設(shè)置有擋止部324，所述滑動(dòng)滾珠340活動(dòng)抵接于所述擋止部324。例如，所述外桿322的內(nèi)側(cè)表面凸起設(shè)置擋止部324，例如，所述擋止部324具有環(huán)形截面，所述擋止部324的中部具有空心結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)桿321穿設(shè)于所述擋止部324的中部的空心結(jié)構(gòu)，且所述內(nèi)桿321與所述擋止部324間隔設(shè)置，即內(nèi)桿321與擋止部324不抵接，例如，所述滑動(dòng)滾珠340設(shè)置于 所述承載部323與所述擋止部324之間，例如，所述滑動(dòng)滾珠340活動(dòng)抵接于所述擋止部324，擋止部324用于擋止滑動(dòng)滾珠340，即，滑動(dòng)滾珠340在擋止部324和承載部323之間，通過該擋止部324和承載部323配合，能夠避免滑動(dòng)滾珠340滑出，且擋止部324能夠限定內(nèi)桿321的運(yùn)動(dòng)距離。

為了實(shí)現(xiàn)不同角度的拍攝，在一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)?jiān)俅螀⒁妶D2，所述攝像機(jī)構(gòu)120還包括轉(zhuǎn)動(dòng)組件350，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件350設(shè)置于所述升降桿320遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的一端，所述攝像頭230與所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件350連接，例如，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件350包括轉(zhuǎn)軸351、轉(zhuǎn)盤352以及轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353設(shè)置在所述升降桿320遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的一端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353與所述轉(zhuǎn)軸351驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸351與所述轉(zhuǎn)盤352連接，所述攝像頭230設(shè)置于所述轉(zhuǎn)盤352上，例如，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353設(shè)置于所述內(nèi)桿321遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的第一端，為了使得轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353更為平穩(wěn)，例如，所述內(nèi)桿321遠(yuǎn)離所述升降電機(jī)310的第一端設(shè)置有托盤356，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353設(shè)置于所述托盤356上。托盤356能夠有效支撐轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353，使得轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353工作更為平穩(wěn)，進(jìn)而使得攝像頭230轉(zhuǎn)動(dòng)更為平穩(wěn)。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)軸352的驅(qū)動(dòng)，例如，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353連接一驅(qū)動(dòng)條354，驅(qū)動(dòng)條354設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒，轉(zhuǎn)軸351連接一齒輪355，轉(zhuǎn)軸351與齒輪355同軸設(shè)置，齒輪355與驅(qū)動(dòng)條354嚙合，這樣轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)條354運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)條帶動(dòng)齒輪355轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸351轉(zhuǎn)動(dòng)，例如，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353與所述控制模塊電連接，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述定位感應(yīng)器檢測(cè)到的角度信息控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353工作，這樣，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)353工作時(shí)，通過轉(zhuǎn)軸351驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤352轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得攝像頭230轉(zhuǎn)動(dòng)，使得攝像頭230能夠調(diào)整到合適角度，對(duì)齊于保護(hù)屏。

為了精確獲取保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器的信號(hào)，例如，所述車體100設(shè)置有固定桿，所述紅外感應(yīng)器設(shè)置于所述固定桿遠(yuǎn)離所述車體100的一端，這樣，由于紅外感應(yīng)器位于的高度較車體100高，易于接受保護(hù)屏上的紅外發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，能夠避免被阻擋，導(dǎo)致紅外感應(yīng)器檢測(cè)的結(jié)果不精確。

所述攝像機(jī)構(gòu)120還包括防震墊360，在一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像頭230通 過所述防震墊360與所述升降桿320連接，例如，所述攝像頭230通過所述防震墊360與所述內(nèi)桿321連接，例如，所述攝像頭230通過所述防震墊360與所述轉(zhuǎn)盤352連接，例如，防震墊360設(shè)置于攝像頭230的底部，通過在攝像頭230的底部設(shè)置防震墊360，能夠有效為攝像頭230提供緩沖和避震，使得攝像頭230拍攝的壓板圖像更為清晰。

例如，所述防震墊360為橡膠墊，例如，所述防震墊360為塑膠墊。橡膠墊和塑膠墊都具有較好的彈性，能夠?yàn)閿z像頭230提供很號(hào)的緩沖和避震，進(jìn)一步使得攝像頭230拍攝的壓板圖像更為清晰。

如圖3所示，所述尋跡傳感器220和所述攝像頭230分別與所述控制模塊250電連接，所述控制模塊250分別與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)210以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器240電連接；所述供電模塊260分別與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)210、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器240、所述攝像頭230、所述尋跡傳感器220以及所述控制模塊250電連接。

例如，尋跡傳感器用于獲取尋跡信號(hào)，例如，尋跡傳感器用于在檢測(cè)獲取到尋跡信號(hào)后，將尋跡信號(hào)發(fā)送至控制模塊，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述尋跡傳感器獲取的尋跡信號(hào)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器工作，例如，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，例如，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器用于控制所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向，例如，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)橋，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器采用現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向控制，本實(shí)施例中不詳細(xì)累贅描述。所述攝像頭用于對(duì)保護(hù)屏進(jìn)行攝像，獲取壓板圖像，例如，攝像頭用于獲取壓板圖像后通過通信模塊將壓板圖像發(fā)送至圖像對(duì)比裝置。

例如，所述供電模塊用于為所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、所述攝像頭、所述尋跡傳感器以及所述控制模塊提供電能，例如，所述供電模塊包括電池子模塊，例如，所述電池子模塊用于為所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、所述攝像頭、所述尋跡傳感器以及所述控制模塊提供電能，例如，所述供電模塊包括充電子模塊，例如，所述充電子模塊與所述電池子模塊電連接，例如，所述充電子模塊用于為所述電池子模塊充電。

例如，所述充電子模塊包括無線充電子模塊，該無線充電子模塊用于獲取無線電波，將無線電波的轉(zhuǎn)換為電能，將電能充入電池子模塊中。這樣，巡視 機(jī)器人即可通過無線充電方式進(jìn)行充電，而無需人工干預(yù)，例如，在繼保室的預(yù)設(shè)位置設(shè)置無線充電模塊，例如，控制模塊用于在完成對(duì)預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)的保護(hù)屏進(jìn)行檢測(cè)后，根據(jù)尋跡信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器工作，以驅(qū)動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)至無線充電模塊。本實(shí)施例中對(duì)保護(hù)屏的檢測(cè)即通過攝像頭對(duì)保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍照，在對(duì)保護(hù)屏的檢測(cè)后，使得巡視機(jī)器人能夠自動(dòng)充電，而無需人工干預(yù)，使得巡視機(jī)器人的電量充足，并減少人工干預(yù)，進(jìn)一步降低人工成本。

例如，車體在運(yùn)行狀態(tài)中，驅(qū)動(dòng)輪用于抵接于地面，驅(qū)動(dòng)輪用于在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)車體在地面上運(yùn)動(dòng)，車體的底部為車體靠近地面的位置，車體的頂部為車體遠(yuǎn)離地面的位置，而車體的兩端分別為車體在前進(jìn)方向上的前后兩端，例如，驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于車體的底部，有利于驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)，而攝像機(jī)構(gòu)的升降組件設(shè)置于車體的頂部，有利于對(duì)攝像頭的高度進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而使得攝像頭對(duì)齊于保護(hù)屏上的壓板。

為了精確獲取尋跡信號(hào)，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的底部，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于車體朝向地面的一面，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的底面，車體的底面即為車體朝向地面的一面，例如，繼保室地面上設(shè)置有尋跡條，所述尋跡條為黑色，繼保室地面設(shè)置為白色，具體地，尋跡條用于提供運(yùn)動(dòng)軌跡，使得車體沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)，尋跡條沿各保護(hù)屏設(shè)置，使得車體能夠經(jīng)過各保護(hù)屏。

在本實(shí)施例中，所述尋跡傳感器包括紅外傳感器，例如，尋跡傳感器為紅外傳感器，例如，尋跡傳感器包括兩個(gè)紅外傳感器，例如，兩個(gè)所述紅外傳感器并排設(shè)置，例如，兩個(gè)紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，車體的中心軸線為平行于車體的直線運(yùn)動(dòng)方向的中心軸線，例如，紅外傳感器用于向外發(fā)射紅外信號(hào)，并接收反射的紅外信號(hào)進(jìn)而獲取尋跡信號(hào)，例如，兩個(gè)紅外傳感器用于朝向相同方向發(fā)射紅外信號(hào)，例如，兩個(gè)紅外傳感器的發(fā)射方向相互平行

具體地，紅外傳感器既用于發(fā)射紅外信號(hào)，也用于接收紅外信號(hào)。紅外信號(hào)發(fā)射至白色地面時(shí)，紅外信號(hào)發(fā)射至紅外傳感器，反射的紅外信號(hào)被紅外傳 感器所接收，而紅外信號(hào)發(fā)射至尋跡條上，由于尋跡條為黑色，紅外信號(hào)被尋跡條所吸收而不反射，此時(shí)紅外傳感器無法接收到反射的紅外信號(hào)，這樣，控制模塊通過檢測(cè)接收到的反射的紅外信號(hào)判斷是否偏離尋跡條，如是，則沿著當(dāng)前軌跡繼續(xù)前進(jìn)，如否，則根據(jù)檢測(cè)的結(jié)果控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器工作。具體地，兩個(gè)紅外傳感器位于車體的中心軸線的兩側(cè)，車體的中心軸線與尋跡條對(duì)齊，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)分別朝向平行于車體的中心軸線的方向發(fā)射紅外信號(hào)，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)時(shí)，地面發(fā)射的紅外信號(hào)都能被紅外傳感器所接收，這樣，控制模塊則控制車體沿當(dāng)前軌跡繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)車體偏離時(shí)，兩個(gè)紅外傳感器中的一個(gè)發(fā)射的紅外信號(hào)將被尋跡條所吸收，這樣，控制模塊則根據(jù)沒有接收到反射的紅外信號(hào)的紅外傳感器的反饋，計(jì)算得出偏離角度，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器工作，改變驅(qū)動(dòng)輪的方向，控制車體轉(zhuǎn)向，并對(duì)齊于尋跡條，使得車體繼續(xù)沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)。當(dāng)尋跡條轉(zhuǎn)向時(shí)，兩側(cè)的紅外傳感器中的一個(gè)接收到反射的紅外信號(hào)，另一個(gè)則沒有接收反射的紅外信號(hào)，則表明沒有接收到反射的紅外信號(hào)的一側(cè)具有尋跡條，控制模塊則控制車體朝向沒有紅外信號(hào)的一側(cè)轉(zhuǎn)向，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了巡視機(jī)器人的自動(dòng)尋跡以及位置控制。

為了使得尋址更為精確，例如，所述紅外傳感器的數(shù)量為四個(gè)，例如，四個(gè)紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，例如，四個(gè)所述紅外傳感器中的兩個(gè)所述紅外傳感器設(shè)置于車體的中心軸線的一側(cè)，四個(gè)所述紅外傳感器中的另兩個(gè)所述紅外傳感器設(shè)置于車體的中心軸線的另一側(cè)，這樣，每一側(cè)的兩個(gè)紅外傳感器能夠覆蓋更大的檢測(cè)面積，提高了對(duì)尋跡條的檢測(cè)，進(jìn)而使得尋址結(jié)果更為精確。

例如，四個(gè)所述紅外傳感器并排設(shè)置于所述車體的底面靠近前端的位置，應(yīng)該說明的是，車體的前端為車體沿著運(yùn)動(dòng)方向的前方的一端，車體的后端為車體沿著運(yùn)動(dòng)方向的后方的一端，例如，四個(gè)所述紅外傳感器對(duì)齊設(shè)置，即四個(gè)所述紅外傳感器在同一直線上，本實(shí)施例中，四個(gè)所述紅外傳感器關(guān)于所述車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，即兩個(gè)紅外傳感器設(shè)置于中心軸線的一側(cè)，另外兩個(gè)紅外傳感器設(shè)置于中心軸線的另一側(cè)，這樣，四個(gè)所述紅外傳感器中的兩個(gè)用于對(duì)中心軸線一側(cè)的地面進(jìn)行發(fā)射紅外信號(hào)，并接收地面的反射信號(hào)，四個(gè) 所述紅外傳感器中的兩個(gè)用于對(duì)中心軸線另一側(cè)的地面進(jìn)行發(fā)射紅外信號(hào)，并接收地面的反射信號(hào)，這樣，當(dāng)其中的紅外傳感器未接收到反射紅外信號(hào)后，則根據(jù)同一側(cè)的另外一個(gè)紅外傳感器是否接收到反射紅外信號(hào)進(jìn)而判斷車體是否產(chǎn)生偏移，還是前方尋跡條轉(zhuǎn)向，同側(cè)的兩個(gè)紅外傳感器能夠有效提高對(duì)尋跡條的檢測(cè)精準(zhǔn)度，進(jìn)而使得巡視機(jī)器人的尋跡更為準(zhǔn)確。

又如，四個(gè)所述紅外傳感器設(shè)置于車體的底面靠近四個(gè)對(duì)角的位置，例如，四個(gè)所述紅外傳感器之間的連線呈方形設(shè)置，例如，四個(gè)所述紅外傳感器包括兩個(gè)前傳感器以及兩個(gè)后傳感器，兩個(gè)所述前傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，且兩個(gè)所述前傳感器設(shè)置于車體的底面靠近前端的位置；兩個(gè)所述后傳感器關(guān)于車體的中心軸線設(shè)置，且兩個(gè)所述后傳感器設(shè)置于車體的底面靠近后端的位置，例如，兩個(gè)前傳感器與兩個(gè)后傳感器兩兩相互對(duì)齊，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制模塊通過四個(gè)傳感器中的兩個(gè)前傳感器首先檢測(cè)運(yùn)動(dòng)方向是否偏離，尋跡條是否轉(zhuǎn)向，隨后通過兩個(gè)后傳感器隨后對(duì)兩個(gè)前傳感器的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，并對(duì)車體的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行校正，進(jìn)而使得巡視機(jī)器人的尋跡更為準(zhǔn)確。

為更為準(zhǔn)確地獲取尋跡信號(hào)，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的一端的端面上，例如，所述尋跡傳感器設(shè)置于所述車體的前端的端面上，本實(shí)施例中，尋跡傳感器為紅外傳感器，例如，紅外傳感器的數(shù)量為兩個(gè)，例如，兩個(gè)紅外傳感器并排設(shè)置于車體的前端面上，且兩個(gè)紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，例如，所述尋跡傳感器的發(fā)射方向朝向所述車體的前進(jìn)方向的下方傾斜，這樣，尋跡傳感器的能夠在檢測(cè)到車體前方的尋跡條的位置，控制模塊能夠提前預(yù)判車體的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而更為準(zhǔn)確地控制車體運(yùn)動(dòng)。

為更為準(zhǔn)確地獲取尋跡信號(hào)，例如，紅外傳感器的數(shù)量為四個(gè)，例如，所述紅外傳感器設(shè)置于所述車體的兩端的端面上，例如，所述紅外傳感器設(shè)置于所述車體的前端的端面上，例如，四個(gè)紅外傳感器中的兩個(gè)紅外傳感器設(shè)置于車體的前端的端面上，四個(gè)紅外傳感器中的兩個(gè)紅外傳感器設(shè)置于車體的后端的端面上，且前端的兩個(gè)紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，后端的兩個(gè)紅外傳感器關(guān)于車體的中心軸線對(duì)稱設(shè)置，例如，后端的兩個(gè)紅外傳感器的 發(fā)射方向?yàn)槌蚺c所述車體的前進(jìn)方向相反的方向朝下傾斜，這樣，控制模塊能夠根據(jù)前端的兩個(gè)紅外傳感器檢測(cè)的尋跡信號(hào)提前預(yù)判車體的運(yùn)動(dòng)方向，而后端的兩個(gè)紅外傳感器則能夠?qū)\(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行校正，進(jìn)而使得車體的運(yùn)動(dòng)方向更為準(zhǔn)確。

為了獲取尋跡信號(hào)，例如，所述尋跡傳感器包括超聲波傳感器。例如，繼保室內(nèi)設(shè)置有若干超聲波發(fā)生器，超聲波發(fā)生器用于發(fā)射超聲波信號(hào)，所述尋跡傳感器用于檢測(cè)獲取超聲波發(fā)生器發(fā)射的超聲波信號(hào)，控制模塊用于根據(jù)超聲波傳感器檢測(cè)到的超聲波信號(hào)控制車體運(yùn)動(dòng)。

值得一提的是，尋跡條能夠?yàn)檐圀w提供運(yùn)動(dòng)軌跡，巡視機(jī)器人能夠沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)至各保護(hù)屏前，為了使得巡視機(jī)器人能夠停留在保護(hù)屏前進(jìn)行拍攝，例如，巡視機(jī)器人還包括定位模塊，例如，該定位模塊與控制模塊電連接，例如，該定位模塊為射頻閱讀器，例如，該定位模塊為射頻讀頭，例如，該射頻讀頭為RFID(Radio Frequency Identification，無線射頻識(shí)別)讀頭，例如，該射頻讀頭用于檢測(cè)射頻信號(hào)，例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述射頻讀頭檢測(cè)到的射頻信號(hào)控制車體停止運(yùn)動(dòng)，例如，繼保室設(shè)置有若干射頻標(biāo)簽，每一射頻標(biāo)簽對(duì)應(yīng)一保護(hù)屏，這樣，在車體運(yùn)動(dòng)過程中，射頻讀頭檢測(cè)到射頻標(biāo)簽底的射頻信號(hào)后，控制模塊則根據(jù)該射頻信號(hào)控制車體停止運(yùn)動(dòng)，隨后控制攝像頭對(duì)保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍攝。

應(yīng)該理解的是，射頻讀頭的對(duì)射頻信號(hào)讀取距離較小，因此，使得繼保室內(nèi)的各保護(hù)屏都能夠根據(jù)射頻信號(hào)進(jìn)行定位，由于各射頻標(biāo)簽之間的距離相對(duì)于射頻讀頭的有效讀取距離較大，射頻讀頭并不會(huì)同時(shí)讀取到多個(gè)射頻標(biāo)簽，因此，當(dāng)射頻讀頭讀取到一個(gè)射頻標(biāo)簽時(shí)，則定位一個(gè)保護(hù)屏，為了精確獲取射頻標(biāo)簽，避免射頻讀頭同時(shí)讀取多個(gè)射頻標(biāo)簽，例如，所述射頻讀頭的工作頻率為125KHz，又如，所述射頻讀頭的工作頻率為13.56MHz，當(dāng)射頻讀頭的工作頻率為125KHz或13.56MHz時(shí)，射頻讀頭的有效讀取距離為50mm～100mm，而通常保護(hù)屏之間的距離為300mm～500mm，這樣，保護(hù)屏之間的距離約等于射頻標(biāo)簽之間的距離，由于射頻標(biāo)簽之間的距離要大于射頻讀頭的有效讀取距離，因此，能夠有效避免射頻讀頭同時(shí)讀取到多個(gè)射頻標(biāo)簽， 進(jìn)而使得巡視機(jī)器人能夠精確定位每一保護(hù)屏，對(duì)每一保護(hù)屏的壓板進(jìn)行拍攝。

為了使得巡視機(jī)器人的射頻讀頭能夠準(zhǔn)確讀取射頻標(biāo)簽，進(jìn)而定位保護(hù)屏，例如，所述射頻標(biāo)簽設(shè)置于所述保護(hù)屏上，例如，所述射頻讀頭設(shè)置于所述車體的一側(cè)，例如，所述射頻讀頭設(shè)置于所述車體的側(cè)面，這樣，射頻讀頭能夠朝向射頻標(biāo)簽，進(jìn)而使得射頻讀頭能夠讀取保護(hù)屏上的射頻標(biāo)簽，進(jìn)而對(duì)保護(hù)屏的位置進(jìn)行精確定位。

為了進(jìn)一步使得射頻讀頭能夠準(zhǔn)確讀取射頻標(biāo)簽，例如，射頻標(biāo)簽設(shè)置于尋跡條上，例如，射頻讀頭設(shè)置于所述車體的底面，例如，射頻讀頭朝向地面設(shè)置，這樣，當(dāng)車體沿著尋跡條運(yùn)動(dòng)時(shí)，射頻讀頭必然能夠經(jīng)過射頻標(biāo)簽，并檢測(cè)到射頻標(biāo)簽，且使得射頻標(biāo)簽在射頻讀頭的有效讀取范圍內(nèi)，使得射頻讀頭對(duì)射頻標(biāo)簽的讀取更為精準(zhǔn)，且由于射頻讀頭朝向地面，僅能夠讀取車體對(duì)應(yīng)的地面上的射頻標(biāo)簽，而無法讀取其他位置的射頻標(biāo)簽，因此，使得射頻讀頭讀取的射頻信號(hào)更為準(zhǔn)確。

例如，所述控制模塊用于根據(jù)所述射頻讀頭檢測(cè)到的射頻信號(hào)，獲取保護(hù)屏的識(shí)別信息，例如，保護(hù)屏的識(shí)別信息即為保護(hù)屏的識(shí)別標(biāo)識(shí)，用于區(qū)分不同的保護(hù)屏，例如，該識(shí)別信息包括ID(identification)信息，即每一識(shí)別信息記錄了該保護(hù)屏的ID，控制模塊用于根據(jù)預(yù)存的保護(hù)屏信息，以及讀取到的識(shí)別信息，檢測(cè)當(dāng)前的保護(hù)屏是否已被拍攝，例如，控制模塊用于在獲取到識(shí)別信息后，控制攝像頭拍攝，并將拍攝的壓板圖像與識(shí)別信息關(guān)聯(lián)，并記錄該識(shí)別信息為已拍攝，例如，巡視機(jī)器人包括存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)模塊預(yù)存了保護(hù)屏信息，具體地，預(yù)存的保護(hù)屏信息為保護(hù)屏列表，其記錄了繼保室內(nèi)多個(gè)保護(hù)屏的ID，這樣，當(dāng)巡視機(jī)器人經(jīng)過一個(gè)保護(hù)屏?xí)r，讀取保護(hù)屏對(duì)應(yīng)的視頻標(biāo)簽，獲取該保護(hù)屏的ID，控制模塊控制攝像頭對(duì)保護(hù)屏進(jìn)行拍攝，記錄該保護(hù)屏ID對(duì)應(yīng)的拍攝狀態(tài)為已拍攝，這樣，通過已拍攝的多個(gè)保護(hù)屏的ID與保護(hù)屏列表中的ID進(jìn)行對(duì)比，即可獲取尚未拍攝的保護(hù)屏的ID，一方面，能夠有效避免保護(hù)屏的重復(fù)拍攝，另一份，能夠有效提高巡視機(jī)器人的拍攝效率，且由于將拍攝的壓板圖像與保護(hù)屏的識(shí)別信息進(jìn)行了關(guān)聯(lián)，使得獲取到的壓板圖像都具有唯一的識(shí)別標(biāo)識(shí)，進(jìn)而使得用戶或者圖像對(duì)比裝置能夠區(qū)分識(shí)別不同的保護(hù)屏 對(duì)應(yīng)的壓板圖像。

具體地，車體的控制模塊根據(jù)尋跡傳感器獲取繼保室內(nèi)的壓板位置，進(jìn)而通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器控制驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，使得車體按預(yù)設(shè)軌跡在繼保室內(nèi)巡視，并通過攝像頭對(duì)保護(hù)屏上的壓板進(jìn)行拍照，從而獲取壓板的狀態(tài)，進(jìn)而有效降低了人力成本以及時(shí)間成本，有效提高巡視效率，且降低了由于涉及壓板數(shù)量較大而導(dǎo)致的高風(fēng)險(xiǎn)。

為了使得車體運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，例如，所述驅(qū)動(dòng)輪的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪能夠很好地支撐車體，使得車體保持平衡，進(jìn)而使得車體運(yùn)動(dòng)更為平穩(wěn)，例如，四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪包括兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與兩個(gè)所述后輪驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器與兩個(gè)所述前輪連接。本實(shí)施例中，兩個(gè)前輪用于轉(zhuǎn)向，兩個(gè)后輪用于驅(qū)動(dòng)車體前進(jìn)，這樣，能夠有效提高驅(qū)動(dòng)效率，且使得車體的轉(zhuǎn)向更為精準(zhǔn)。

為了適應(yīng)不同的光照環(huán)境，使得壓板圖像更為清晰，在一個(gè)實(shí)施例中巡視機(jī)器人，還包括閃光燈，所述閃光燈與所述控制模塊電連接，通過控制閃光燈閃光照明，為攝像頭提供照明，使得攝像頭拍攝的壓板圖像更為清晰，例如，巡視機(jī)器人還包括亮度傳感器，所述亮度傳感器與所述控制模塊電連接，例如，控制模塊用于在亮度傳感器檢測(cè)到環(huán)境亮度低于預(yù)設(shè)亮度時(shí)，控制閃光燈工作，這樣，能夠使得閃光燈能夠在亮度較低的環(huán)境下對(duì)壓板進(jìn)行拍照，進(jìn)一步使得壓板圖像更為清晰。

例如，攝像頭用于拍攝靜態(tài)圖片也可以用于拍攝動(dòng)態(tài)圖片，例如，所述動(dòng)態(tài)圖片為視頻。即攝像頭可以拍攝視頻，巡檢人員通過觀看攝像頭拍攝的視頻能夠清楚地獲悉每一保護(hù)屏上壓板的狀態(tài)。

例如，一種繼保室巡視系統(tǒng)，包括巡視機(jī)器人和圖像對(duì)比裝置，例如，巡視機(jī)器人還包括第一通信模塊，例如，圖像對(duì)比裝置包括第二通信模塊，所述第一通信模塊與所述第二通信模塊無線連接，例如，所述控制模塊用于將攝像頭拍攝獲取的壓板圖像通過所述第一通信模塊發(fā)送至圖像對(duì)比裝置，圖像對(duì)比裝置用于通過第二通信模塊接收第一通信模塊發(fā)送的壓板圖像，例如，所述圖像對(duì)比裝置還用于解析所述壓板圖像，以檢測(cè)壓板圖像是否異常。具體地，壓 板投退具有不同的動(dòng)作，這樣，壓板圖像能夠反映各壓板的投退動(dòng)作，圖像對(duì)比裝置通過對(duì)壓板圖像的解析，檢測(cè)各壓板的投退是否與預(yù)設(shè)的投退動(dòng)作一致，進(jìn)而判斷是否存在誤投退，而無需運(yùn)行人員人工檢測(cè)，從而有效降低了人力成本以及時(shí)間成本，有效提高巡視效率，且降低了由于涉及壓板數(shù)量較大而導(dǎo)致的高風(fēng)險(xiǎn)。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。