本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，更具體地，涉及一種智能移動(dòng)手臂。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)械手是由一個(gè)或若干個(gè)機(jī)械手和一個(gè)可移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，機(jī)械手臂安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，這種結(jié)構(gòu)使得機(jī)械手擁有幾乎無(wú)限大的工作空間和高度的移動(dòng)冗余性，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能，這使它優(yōu)于移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)的機(jī)械手。目前，一般的移動(dòng)機(jī)構(gòu)速度單一，變速能力差。另外，在智能控制方面，遙控器單一，只能是配套的遙控器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種智能移動(dòng)手臂。本實(shí)用新型可以使移動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)速更加容易，行駛更加平穩(wěn)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是，一種智能移動(dòng)手臂，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制裝置以及依次相連的機(jī)械手手爪、機(jī)械手手臂、機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括小車(chē)底板、安裝在小車(chē)底板下部的小車(chē)前輪、第一后輪和第二后輪、以及分別與第一后輪和第二后輪相連的第一電機(jī)和第二電機(jī)；所述第一電機(jī)和第二電機(jī)還與控制裝置相連。

優(yōu)選地，所述控制裝置包括手持操作模塊、安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的單片機(jī)模塊和藍(lán)牙模塊；所述手持操作模塊安裝操作軟件后，與藍(lán)牙模塊信號(hào)匹配，用于操作智能移動(dòng)手臂。以便于不同的手持操作模塊只要安裝操作軟件后即可進(jìn)行操作控制。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括小車(chē)外殼，所述小車(chē)外殼與小車(chē)底板配合安裝，并設(shè)有通線孔；所述機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)固定安裝在小車(chē)外殼上。以便于將重要部件置于小車(chē)底板與小車(chē)外殼形成的空腔中，保護(hù)部件。

優(yōu)選地，所述小車(chē)外殼表面為弧形，一方面可以減少本身體積，另一方面讓小車(chē)具有具更好的觀賞性。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手手爪安裝有用于控制其運(yùn)作的第一舵機(jī)；所述機(jī)械手手臂安裝有用于控制其運(yùn)作的第二舵機(jī)；所述第一舵機(jī)和第二舵機(jī)與控制模塊相連。從而可以獨(dú)立控制機(jī)械手手爪與機(jī)械手手臂，實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)手臂具有多個(gè)自由度。

優(yōu)選地，所述智能移動(dòng)手臂還包括電源裝置，所述電源裝置安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，用于智能移動(dòng)手臂的電源供應(yīng)。

優(yōu)選地，所述智能移動(dòng)手臂，還包括總開(kāi)關(guān)，所述總開(kāi)關(guān)安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本智能移動(dòng)手臂，可以使移動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)速更加容易，行駛更加平穩(wěn)。另外，手持操作模塊安裝操作軟件后，通過(guò)藍(lán)牙技術(shù)連接，即可控制智能移動(dòng)手臂，使得智能移動(dòng)手臂的控制器變得不再單一。

附圖說(shuō)明

為了易于說(shuō)明，本實(shí)用新型由下述的具體實(shí)施及附圖作以詳細(xì)描述。

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1—機(jī)械手手爪；2—機(jī)械手手臂；3—機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)；4—小車(chē)外殼；5—小車(chē)前輪；6—小車(chē)底板；7—總開(kāi)關(guān)；8—通線孔；9—第一后輪；10—第一電機(jī)；11—第二電機(jī)；12—第二后輪；13—第一舵機(jī)；14—第二舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

附圖僅用于示例性說(shuō)明，不能理解為對(duì)本專(zhuān)利的限制；為了更好說(shuō)明本實(shí)施例，附圖某些部件會(huì)有省略、放大或縮小，并不代表實(shí)際產(chǎn)品的尺寸；對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說(shuō)明可能省略是可以理解的。附圖中描述位置關(guān)系僅用于示例性說(shuō)明，不能理解為對(duì)本專(zhuān)利的限制。

實(shí)施例1

如圖1-3所示，一種智能移動(dòng)手臂，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制裝置以及依次相連的機(jī)械手手爪1、機(jī)械手手臂2、機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)3，所述機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)3安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括小車(chē)底板6、安裝在小車(chē)底板6下部的小車(chē)前輪5、第一后輪9和第二后輪12、以及分別與第一后輪9和第二后輪12相連的第一電機(jī)10和第二電機(jī)11；所述第一電機(jī)10和第二電機(jī)11與控制裝置相連。

其中，所述控制裝置包括手持操作模塊、安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的單片機(jī)模塊和藍(lán)牙模塊；所述手持操作模塊安裝操作軟件后，與藍(lán)牙模塊信號(hào)匹配，用于操作智能移動(dòng)手臂。以便于不同的手持操作模塊只要安裝操作軟件后即可進(jìn)行操作控制。

另外，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括小車(chē)外殼4，所述小車(chē)外殼4與小車(chē)底板6配合安裝，并設(shè)有通線孔8；所述機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)3固定安裝在小車(chē)外殼4上。以便于將重要部件置于小車(chē)底板6與小車(chē)外殼4形成的空腔中，保護(hù)部件。

其中，所述小車(chē)外殼4表面為弧形，一方面可以減少本身體積，另一方面讓小車(chē)具有具更好的觀賞性。

另外，所述機(jī)械手手爪1安裝有用于控制其運(yùn)作的第一舵機(jī)13；所述機(jī)械手手臂2安裝有用于控制其運(yùn)作的第二舵機(jī)14；所述第一舵機(jī)13和第二舵機(jī)14與控制模塊相連。從而可以獨(dú)立控制機(jī)械手手爪與機(jī)械手手臂，實(shí)現(xiàn)智能移動(dòng)手臂具有多個(gè)自由度。

其中，還包括電源裝置，所述電源裝置安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，用于智能移動(dòng)手臂的電源供應(yīng)。

另外，還包括總開(kāi)關(guān)7，所述總開(kāi)關(guān)7安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。

本實(shí)施例中，按照低功耗、高精度原則進(jìn)行器件選型，采用3D打印，機(jī)械手手爪、機(jī)械手手臂、機(jī)械手轉(zhuǎn)盤(pán)、小車(chē)外殼由PLA材料制成。智能移動(dòng)手臂設(shè)置一個(gè)電源裝置以及總開(kāi)關(guān)，用于智能移動(dòng)手臂的啟動(dòng)。在手持操作模塊，例如手機(jī)上安裝操作程序，通過(guò)藍(lán)牙技術(shù)，即可將手持操作模塊與智能移動(dòng)手臂的控制模塊相連，可以獨(dú)立控制第一后輪、第二后輪、第一舵機(jī)、第二舵機(jī)，并采用PWM調(diào)速，使小車(chē)的調(diào)速更加容易，行駛更加平穩(wěn)。

顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為了清楚地說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明創(chuàng)造的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。