1.本發(fā)明涉及液壓抓手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可抓取重物的搬運(yùn)機(jī)器人的液壓抓手。


背景技術(shù)：

2.隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，為了減少勞動(dòng)者的工作強(qiáng)度，物品搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域不斷的發(fā)展，機(jī)器替代人工進(jìn)行物品的搬運(yùn)也越來(lái)越普遍。
3.根據(jù)申請(qǐng)?zhí)枮椋篶n201922098449.7的中國(guó)專利可知，一種機(jī)器人搬運(yùn)抓手，包括固定板，所述固定板上端中心位置固定安裝設(shè)置有控制箱，所述控制箱外側(cè)在固定板上端位置垂直焊接固定設(shè)置有固定架，所述固定架上端中心位置通過(guò)軸承活動(dòng)安裝設(shè)置有豎直桿，所述固定板下端兩側(cè)位置均通過(guò)滑軌活動(dòng)安裝設(shè)置有活動(dòng)塊，所述固定板內(nèi)部位置在活動(dòng)塊之間固定連接設(shè)置有彈簧，所述固定板上端左側(cè)位置固定安裝設(shè)置有變壓器，右側(cè)所述活動(dòng)塊內(nèi)部位置鑲嵌固定設(shè)置有磁性金屬塊，所述電磁鐵與變壓器電性連接。本實(shí)用新型夾持后擠壓力度數(shù)據(jù)被壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)，同時(shí)將壓力數(shù)據(jù)顯示在顯示模塊上，當(dāng)壓力較小時(shí)利用控制箱提高變壓器電壓，使得電磁鐵磁力增強(qiáng)，從而防止夾持力過(guò)小導(dǎo)致物品滑脫。
4.但是上述的一種機(jī)器人搬運(yùn)抓手仍存在一些不足，例如：上述的搬運(yùn)機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且需要被壓力檢測(cè)模塊檢測(cè)，抓取動(dòng)作的速度較慢，同時(shí)在調(diào)節(jié)夾持力時(shí)，易發(fā)生物品滑脫的情況，為解決上述問(wèn)題，我們提出一種可抓取重物的搬運(yùn)機(jī)器人的液壓抓手。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

5.針對(duì)背景技術(shù)中提到的問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種可抓取重物的搬運(yùn)機(jī)器人的液壓抓手，以解決背景技術(shù)中提到的問(wèn)題。
6.本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種可抓取重物的搬運(yùn)機(jī)器人的液壓抓手，包括：主體支架，所述主體支架的一側(cè)固定安裝有圓形連接器，所述主體支架的一側(cè)開(kāi)設(shè)有四個(gè)伸縮孔，每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述伸縮孔為一組，所述主體支架的一側(cè)開(kāi)設(shè)有兩個(gè)儀器孔，所述儀器孔的內(nèi)圓壁面固定套接有油缸；夾取組件，所述夾取組件設(shè)置在所述主體支架的一側(cè)，用于夾取物品；夾緊組件，所述夾緊組件設(shè)置在所述主體支架的一側(cè)，用于夾緊物品。
7.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置圓形連接器，用于電性連接外界的搬運(yùn)機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，用于快速搬運(yùn)物品，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，避免在搬運(yùn)中物品滑落。
8.較佳的，所述夾取組件包括：兩個(gè)移動(dòng)板，兩個(gè)所述移動(dòng)板設(shè)置在所述主體支架的一側(cè)，所述移動(dòng)板的一側(cè)開(kāi)設(shè)有頂槽，所述頂槽與所述油缸的活塞固定套接在一起，所述移動(dòng)板的一側(cè)固定安裝有兩個(gè)導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱活動(dòng)套接在所述伸縮孔的內(nèi)部；兩個(gè)連接板，兩個(gè)所述連接板均固定安裝在所述移動(dòng)板的一側(cè)，位于上方所述連接板的頂面開(kāi)設(shè)有第一連接孔，位于下方所述連接板的頂面開(kāi)設(shè)有第一螺紋槽，所述第一連接孔的內(nèi)圓壁面
活動(dòng)套接有第一螺栓，所述移動(dòng)板的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)聯(lián)桿，所述第一螺栓穿過(guò)所述聯(lián)桿的內(nèi)圓壁面與所述第一螺紋槽螺紋連接在一起。
9.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置移動(dòng)板，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，使移動(dòng)板拉動(dòng)導(dǎo)向柱，使油缸與移動(dòng)板浮動(dòng)連接，輔助油缸進(jìn)退移動(dòng)，避免油缸在使用時(shí)出現(xiàn)憋勁的現(xiàn)象。
10.較佳的，所述夾取組件還包括：第二連接孔，所述第二連接孔開(kāi)設(shè)在所述聯(lián)桿的頂面，所述聯(lián)桿的內(nèi)部底面開(kāi)設(shè)有第二螺紋槽，所述第二連接孔的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有第二螺栓；夾手，所述夾手設(shè)置在所述聯(lián)桿的內(nèi)部，所述夾手的頂面開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)孔的內(nèi)圓壁面固定套接有輔助軸承，所述第二螺栓穿過(guò)所述輔助軸承與所述第二螺紋槽螺紋連接在一起；限位件，所述限位件設(shè)置在所述主體支架的一側(cè)，用于限位所述夾手。
11.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置夾手，用于夾持物品，通過(guò)設(shè)置限位件，用于限位夾手，使搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，帶動(dòng)聯(lián)桿移動(dòng)，調(diào)節(jié)夾手角度夾持物品的效果。
12.較佳的，所述限位件包括：連接架，所述連接架固定安裝在所述主體支架的一側(cè)，所述連接架的頂面與底面分別固定安裝有支撐板，兩個(gè)所述支撐板相互遠(yuǎn)離的兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有兩個(gè)第三螺紋槽；限位架，所述限位架固定安裝在所述夾手的一側(cè)，所述限位架的一側(cè)開(kāi)設(shè)有弧形槽，所述弧形槽的內(nèi)圓壁面固定套接有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述第三螺紋槽的位置相對(duì)應(yīng)，所述旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有第三螺栓，所述第三螺栓穿過(guò)所述旋轉(zhuǎn)軸與所述第三螺紋槽螺紋連接在一起。
13.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，使移動(dòng)板拉動(dòng)導(dǎo)向柱，帶動(dòng)兩個(gè)聯(lián)桿展開(kāi)此時(shí)的夾手會(huì)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸在第三螺栓的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)夾手向內(nèi)靠攏，實(shí)現(xiàn)快速夾取物品的效果。
14.較佳的，所述主體支架的一側(cè)固定安裝有四個(gè)無(wú)油軸承，所述無(wú)油軸承與所述導(dǎo)向柱活動(dòng)套接在一起。
15.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置無(wú)油軸承，用于與導(dǎo)向柱精密套接，進(jìn)一步的增加移動(dòng)板的平穩(wěn)移動(dòng)。
16.較佳的，所述夾緊組件包括：夾緊塊，所述夾緊塊設(shè)置在所述主體支架的一側(cè)，所述限位架的一側(cè)開(kāi)設(shè)有若干個(gè)固定孔，所述固定孔的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有若干個(gè)第四螺栓，所述第四螺栓與所述夾緊塊螺紋連接在一起。
17.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置夾緊塊，用于增加夾手與物品之間的抓力，避免機(jī)器人在搬運(yùn)中物品滑落，通過(guò)設(shè)置第四螺栓，便于工作人員更換夾緊塊。
18.較佳的，所述夾手的一側(cè)固定安裝有若干個(gè)防滑條。
19.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置防滑條，進(jìn)一步的增加夾手與物品之間的摩擦力，防止物品掉落。
20.較佳的，所述夾手的一側(cè)固定安裝有防護(hù)墊。
21.通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置防護(hù)墊，用于保護(hù)夾持物品，避免兩個(gè)夾手的尖端損害物品，增加安全性。
22.綜上所述，本發(fā)明主要具有以下有益效果：通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，使移動(dòng)板拉
動(dòng)導(dǎo)向柱，帶動(dòng)兩個(gè)聯(lián)桿展開(kāi)此時(shí)的夾手會(huì)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸在第三螺栓的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)夾手向內(nèi)靠攏，實(shí)現(xiàn)快速夾取物品的效果。
23.通過(guò)設(shè)置圓形連接器，用于電性連接外界的搬運(yùn)機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，用于快速搬運(yùn)物品，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，避免在搬運(yùn)中物品滑落，通過(guò)設(shè)置移動(dòng)板，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，使移動(dòng)板拉動(dòng)導(dǎo)向柱，使油缸與移動(dòng)板浮動(dòng)連接，輔助油缸進(jìn)退移動(dòng)，避免油缸在使用時(shí)出現(xiàn)憋勁的現(xiàn)象，通過(guò)設(shè)置夾手，用于夾持物品，通過(guò)設(shè)置限位件，用于限位夾手，使搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸推動(dòng)移動(dòng)板，帶動(dòng)聯(lián)桿移動(dòng)，調(diào)節(jié)夾手角度夾持物品的效果。
24.通過(guò)設(shè)置無(wú)油軸承，用于與導(dǎo)向柱精密套接，進(jìn)一步的增加移動(dòng)板的平穩(wěn)移動(dòng)，通過(guò)設(shè)置夾緊塊，用于增加夾手與物品之間的抓力，避免機(jī)器人在搬運(yùn)中物品滑落，通過(guò)設(shè)置第四螺栓，便于工作人員更換夾緊塊。
25.通過(guò)設(shè)置防滑條，進(jìn)一步的增加夾手與物品之間的摩擦力，防止物品掉落，通過(guò)設(shè)置防護(hù)墊，用于保護(hù)夾持物品，避免兩個(gè)夾手的尖端損害物品，增加安全性。
附圖說(shuō)明
26.圖1是本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明移動(dòng)板結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明連接板結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明聯(lián)桿結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明夾手結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明限位架結(jié)構(gòu)示意圖。
27.附圖標(biāo)記：1、主體支架；2、圓形連接器；3、伸縮孔；4、儀器孔；5、油缸；6、移動(dòng)板；7、頂槽；8、導(dǎo)向柱；9、連接板；10、第一連接孔；11、第一螺紋槽；12、第一螺栓；13、聯(lián)桿；14、第二連接孔；15、第二螺紋槽；16、第二螺栓；17、夾手；18、轉(zhuǎn)動(dòng)孔；19、輔助軸承；20、連接架；21、支撐板；22、第三螺紋槽；23、限位架；24、弧形槽；25、旋轉(zhuǎn)軸；26、第三螺栓；27、無(wú)油軸承；28、夾緊塊；29、固定孔；30、第四螺栓；31、防滑條；32、防護(hù)墊。
具體實(shí)施方式
28.下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
29.參考圖1、圖2、圖3和圖4，一種可抓取重物的搬運(yùn)機(jī)器人的液壓抓手，包括：主體支架1，所述主體支架1的一側(cè)固定安裝有圓形連接器2，通過(guò)設(shè)置圓形連接器2，用于電性連接外界的搬運(yùn)機(jī)器人，主體支架1的一側(cè)開(kāi)設(shè)有四個(gè)伸縮孔3，每?jī)蓚€(gè)相鄰的伸縮孔3為一組，主體支架1的一側(cè)開(kāi)設(shè)有兩個(gè)儀器孔4，儀器孔4的內(nèi)圓壁面固定套接有油缸5，主體支架1的一側(cè)設(shè)置有夾取組件，用于夾取物品，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，用于快速搬運(yùn)物品，主體支架1的一側(cè)設(shè)置有夾緊組件，用于夾緊物品，通過(guò)設(shè)置夾緊組件，避免在搬運(yùn)中物品滑落，夾取組件包括：兩個(gè)移動(dòng)板6，兩個(gè)移動(dòng)板6設(shè)置在主體支架1的一側(cè)，移動(dòng)板6的一側(cè)開(kāi)設(shè)有頂槽7，
頂槽7與油缸5的活塞固定套接在一起，移動(dòng)板6的一側(cè)固定安裝有兩個(gè)導(dǎo)向柱8，導(dǎo)向柱8活動(dòng)套接在伸縮孔3的內(nèi)部，移動(dòng)板6的一側(cè)固定安裝有兩個(gè)連接板9，位于上方連接板9的頂面開(kāi)設(shè)有第一連接孔10，位于下方連接板9的頂面開(kāi)設(shè)有第一螺紋槽11，第一連接孔10的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有第一螺栓12，移動(dòng)板6的一側(cè)設(shè)置有兩個(gè)聯(lián)桿13，第一螺栓12穿過(guò)聯(lián)桿13的內(nèi)圓壁面與第一螺紋槽11螺紋連接在一起，通過(guò)設(shè)置移動(dòng)板6，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸5推動(dòng)移動(dòng)板6，使移動(dòng)板6拉動(dòng)導(dǎo)向柱8，使油缸5與移動(dòng)板6浮動(dòng)連接，輔助油缸5進(jìn)退移動(dòng)，避免油缸5在使用時(shí)出現(xiàn)憋勁的現(xiàn)象。
30.參照?qǐng)D4和圖5，所述夾取組件還包括：第二連接孔14，第二連接孔14開(kāi)設(shè)在聯(lián)桿13的頂面，聯(lián)桿13的內(nèi)部底面開(kāi)設(shè)有第二螺紋槽15，第二連接孔14的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有第二螺栓16，聯(lián)桿13的內(nèi)部設(shè)置有夾手17，夾手17的頂面開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔18，轉(zhuǎn)動(dòng)孔18的內(nèi)圓壁面固定套接有輔助軸承19，第二螺栓16穿過(guò)輔助軸承19與第二螺紋槽15螺紋連接在一起，主體支架1的一側(cè)設(shè)置有限位件，用于限位夾手17，通過(guò)設(shè)置夾手17，用于夾持物品，通過(guò)設(shè)置限位件，用于限位夾手17，使搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸5推動(dòng)移動(dòng)板6，帶動(dòng)聯(lián)桿13移動(dòng)，調(diào)節(jié)夾手17角度夾持物品的效果。
31.參照?qǐng)D2和圖5，所述限位件包括：連接架20，連接架20固定安裝在主體支架1的一側(cè)，連接架20的頂面與底面分別固定安裝有支撐板21，兩個(gè)支撐板21相互遠(yuǎn)離的兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有兩個(gè)第三螺紋槽22，夾手17的一側(cè)固定安裝有限位架23，限位架23的一側(cè)開(kāi)設(shè)有弧形槽24，弧形槽24的內(nèi)圓壁面固定套接有旋轉(zhuǎn)軸25，旋轉(zhuǎn)軸25與第三螺紋槽22的位置相對(duì)應(yīng)，旋轉(zhuǎn)軸25的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有第三螺栓26，第三螺栓26穿過(guò)旋轉(zhuǎn)軸25與第三螺紋槽22螺紋連接在一起，通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸25，在使用時(shí)可通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸5推動(dòng)移動(dòng)板6，使移動(dòng)板6拉動(dòng)導(dǎo)向柱8，帶動(dòng)兩個(gè)聯(lián)桿13展開(kāi)此時(shí)的夾手17會(huì)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸25在第三螺栓26的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)夾手17向內(nèi)靠攏，實(shí)現(xiàn)快速夾取物品的效果。
32.參照?qǐng)D2、圖5和圖6，所述主體支架1的一側(cè)固定安裝有四個(gè)無(wú)油軸承27，無(wú)油軸承27與導(dǎo)向柱8活動(dòng)套接在一起，通過(guò)設(shè)置無(wú)油軸承27，用于與導(dǎo)向柱8精密套接，進(jìn)一步的增加移動(dòng)板6的平穩(wěn)移動(dòng)，夾緊組件包括：夾緊塊28，夾緊塊28設(shè)置在主體支架1的一側(cè)，限位架23的一側(cè)開(kāi)設(shè)有若干個(gè)固定孔29，固定孔29的內(nèi)圓壁面活動(dòng)套接有若干個(gè)第四螺栓30，第四螺栓30與夾緊塊28螺紋連接在一起，通過(guò)設(shè)置夾緊塊28，用于增加夾手17與物品之間的抓力，避免機(jī)器人在搬運(yùn)中物品滑落，通過(guò)設(shè)置第四螺栓30，便于工作人員更換夾緊塊28。
33.參照?qǐng)D5和圖6，所述夾手17的一側(cè)固定安裝有若干個(gè)防滑條31，通過(guò)設(shè)置防滑條31，進(jìn)一步的增加夾手17與物品之間的摩擦力，防止物品掉落，夾手17的一側(cè)固定安裝有防護(hù)墊32，通過(guò)設(shè)置防護(hù)墊32，用于保護(hù)夾持物品，避免兩個(gè)夾手17的尖端損害物品，增加安全性。
34.工作原理：請(qǐng)參考圖1-圖6所示，在使用時(shí)可通過(guò)圓形連接器2電性連接外界的搬運(yùn)機(jī)器人，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)器人控制油缸5推動(dòng)移動(dòng)板6，帶動(dòng)移動(dòng)板6拉動(dòng)導(dǎo)向柱8，通過(guò)無(wú)油軸承27與導(dǎo)向柱8精密套接，使油缸5與移動(dòng)板6浮動(dòng)連接輔助油缸5進(jìn)退移動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)板6平穩(wěn)的移動(dòng)，此時(shí)的兩個(gè)聯(lián)桿13會(huì)展開(kāi)，推動(dòng)夾手17通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸25在第三螺栓26的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)夾手17向內(nèi)靠攏，實(shí)現(xiàn)快速夾取物品的效果。
35.通過(guò)設(shè)置夾緊塊28，用于增加夾手17與物品之間的抓力，避免機(jī)器人在搬運(yùn)中物
品滑落，通過(guò)設(shè)置第四螺栓30，便于工作人員更換夾緊塊28，通過(guò)設(shè)置防滑條31，進(jìn)一步的增加夾手17與物品之間的摩擦力，防止物品掉落，通過(guò)設(shè)置防護(hù)墊32，用于保護(hù)夾持物品，避免兩個(gè)夾手17的尖端損害物品，增加安全性。
36.盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。