1.本實(shí)用新型涉及一種口腔器械包裝裝置，特別是公開一種自動(dòng)循環(huán)口腔器械取放裝置。


背景技術(shù)：

2.目前的口腔器械盒在包裝過程中，需要將口鏡、鑷子、探針等口腔器械放入同一個(gè)包裝袋中進(jìn)行包裝。由于口腔器械盒涉及到多個(gè)領(lǐng)域的產(chǎn)品制造，因此，口腔器械的生產(chǎn)制造和最后的組合包裝，是分開進(jìn)行的。這就意味著，在進(jìn)行組合包裝時(shí)，需要將不同類型的器械產(chǎn)品，進(jìn)行分揀后，再逐一將不同器械裝入托盤和包裝袋進(jìn)行包裝，這就造成了，包裝的設(shè)備很難同時(shí)滿足于不同物品的分揀、抓取和放置。同時(shí)，由于口腔器械的形狀復(fù)雜，用現(xiàn)有的包裝產(chǎn)品的機(jī)械設(shè)備，很難對(duì)口腔器械進(jìn)行自動(dòng)化取放和包裝。因此，目前常用的方法是，通過人工將各個(gè)器械一個(gè)個(gè)分開，然后再依次放入包裝托盤中進(jìn)行包裝封口，這樣不僅效率低，還容易出現(xiàn)漏放、錯(cuò)放等問題。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

3.本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能夠自動(dòng)抓取和放置口腔器械，提高口腔器械盒包裝效率的自動(dòng)循環(huán)口腔器械取放裝置。
4.本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種自動(dòng)循環(huán)口腔器械取放裝置，包括機(jī)架、分設(shè)置在機(jī)架上的器械盤分盤機(jī)構(gòu)、三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)和機(jī)械手，所述機(jī)架上依次設(shè)有器械盤疊放區(qū)、分盤放置區(qū)和接料區(qū)；
5.所述器械盤分盤機(jī)構(gòu)位于所述器械盤疊放區(qū)；所述器械盤分盤機(jī)構(gòu)包括承料架組件和中間舉架組件；所述承料架組件包括用于托住器械盤前后側(cè)邊緣的第一料架和第二料架，所述第一料架的一側(cè)設(shè)有第一進(jìn)退氣缸，所述第一料架的下方設(shè)有第一升降氣缸；所述第二料架的一側(cè)設(shè)有第二進(jìn)退氣缸，所述第二料架的下方設(shè)有第二升降氣缸；
6.所述中間舉架組件包括舉料架、第三升降氣缸、推料氣缸，所述舉料架位于所述器械盤的正下方，所述第三升降氣缸位于所述舉料架下方并與所述舉料架的底部相連；所述推料氣缸位于所述舉料架的一側(cè)，所述推料氣缸上設(shè)有推料板，所述推料氣缸帶動(dòng)所述推料板將所述舉料架上的器械盤推動(dòng)至分盤放置區(qū)；
7.所述分盤放置區(qū)內(nèi)設(shè)有單盤放置架，所述單盤放置架位于所述舉料架的另一側(cè)用于放置來自所述舉料架的器械盤；
8.所述三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)包括能夠帶動(dòng)所述機(jī)械手在所述分盤放置區(qū)上方和接料區(qū)上方之間來回移動(dòng)的x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、能夠帶動(dòng)所述述機(jī)械手前后移動(dòng)的y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及能夠帶動(dòng)所述機(jī)械手上下移動(dòng)的z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
9.所述x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x軸向電缸，所述y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括y軸向電缸，所述z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括z軸向電缸；所述x軸向電缸位于所述分盤放置區(qū)和接料區(qū)的上方，所述y軸向電缸與所述x軸向電缸的輸出端相連，所述y軸向電缸的輸出端與所述z軸向電缸相連，所
述z軸向電缸的輸出端與所述機(jī)械手相連；所述x軸向電缸帶動(dòng)所述y軸向電缸、z軸向電缸和機(jī)械手在所述分盤放置區(qū)上方和接料區(qū)上方之間來回移動(dòng)，所述y軸向電缸帶動(dòng)所述z軸向電缸和機(jī)械手在前后方向上來回移動(dòng)，所述z軸向電缸帶動(dòng)所述機(jī)械手上下移動(dòng)。
10.所述單盤放置架的下方或一側(cè)設(shè)有升降機(jī)構(gòu)。
11.所述第一升降氣缸通過第一底板固定在所述機(jī)架上，所述第二升降氣缸通過第二底板固定在所述機(jī)架上，所述第三升降氣缸通過第三底板固定在所述機(jī)架上。
12.所述器械盤的一側(cè)設(shè)有固定在機(jī)架上的定位板。
13.所述單盤放置架上設(shè)有與所述中間舉架組件相連的用于檢測(cè)所述單盤放置架上是否存在器械盤的紅外傳感器。
14.所述接料區(qū)內(nèi)設(shè)有用于放置包裝盒的物料托架；所述機(jī)械手從所述單盤放置架上的器械盤中抓取物料后移動(dòng)至所述物料托架上方并將抓取的物料放置所述物料托架上的包裝盒內(nèi)。
15.本實(shí)用新型的有益效果是：通過器械盤分盤機(jī)構(gòu)、三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)和機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了器械盤自動(dòng)分盤，并通過機(jī)械手自動(dòng)抓取口腔器械的過程，避免了人工擺放造成器件的漏放和錯(cuò)放，確保包裝所需器件的準(zhǔn)確性。生產(chǎn)過程中無需停機(jī)直接添加器械盤，提高了效率。
附圖說明
16.圖1是本實(shí)用新型主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
17.圖2是本實(shí)用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
18.圖3是本實(shí)用新型分盤放置區(qū)內(nèi)單盤放置架側(cè)面的位置關(guān)系示意圖。
19.圖4是本實(shí)用新型器械盤分盤機(jī)構(gòu)側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖。
20.其中：1、機(jī)架；2、器械盤疊放區(qū)；3、分盤放置區(qū)；4、接料區(qū)；5、器械盤；6、第一料架；7、第二料架；8、第一進(jìn)退氣缸；9、第一升降氣缸；10、第二進(jìn)退氣缸；11、第二升降氣缸；12、第一底板；13、第二底板；14、定位板；15、舉料架；16、第三升降氣缸；17、推料氣缸；18、單盤放置架；19、升降機(jī)構(gòu)；20、x軸向電缸；21、y軸向電缸；22、z軸向電缸；23、機(jī)械手；24、第三底板；25、物料托架；26、包裝盒；27、推料板。
具體實(shí)施方式
21.根據(jù)圖1～圖4，本實(shí)用新型一種自動(dòng)循環(huán)口腔器械取放裝置，包括機(jī)架1、分設(shè)置在機(jī)架1上的器械盤分盤機(jī)構(gòu)、三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)和機(jī)械手，所述機(jī)架1上依次設(shè)有器械盤疊放區(qū)2、分盤放置區(qū)3和接料區(qū)4。
22.所述器械盤分盤機(jī)構(gòu)位于所述器械盤疊放區(qū)2；所述器械盤分盤機(jī)構(gòu)包括承料架組件和中間舉架組件。所述承料架組件包括用于托住器械盤5前后側(cè)邊緣的第一料架6和第二料架7，所述第一料架6的一側(cè)設(shè)有第一進(jìn)退氣缸8，所述第一料架6的下方設(shè)有第一升降氣缸9；所述第二料架7的一側(cè)設(shè)有第二進(jìn)退氣缸10，所述第二料架7的下方設(shè)有第二升降氣缸11。所述第一升降氣缸9通過第一底板12固定在所述機(jī)架1上，所述第二升降氣缸11通過第二底板13固定在所述機(jī)架1上。所述器械盤5的一側(cè)設(shè)有固定在機(jī)架1上的定位板14，所述定位板14用于在疊放器械盤5時(shí)進(jìn)行位置參考定位，方便器械盤5疊放整齊，所述定位板14
優(yōu)選垂直設(shè)置在機(jī)架上的靠版。
23.所述中間舉架組件包括舉料架15、第三升降氣缸16、推料氣缸17，所述舉料架15位于所述器械盤5的正下方，所述第三升降氣缸16位于所述舉料架15下方并與所述舉料架15的底部相連；所述推料氣缸17位于所述舉料架15的一側(cè)，所述推料氣缸17上設(shè)有推料板27，所述推料氣缸17帶動(dòng)所述推料板27將所述舉料架15上的器械盤推動(dòng)至分盤放置區(qū)；所述第三升降氣缸16通過第三底板24固定在所述機(jī)架上。
24.所述分盤放置區(qū)3內(nèi)設(shè)有單盤放置架18，所述單盤放置架18位于所述舉料架15的另一側(cè)，用于放置來自所述舉料架15的器械盤。所述單盤放置架18的下方或一側(cè)設(shè)有升降機(jī)構(gòu)19，所述升降機(jī)構(gòu)19優(yōu)選升降氣缸。
25.所述單盤放置架上設(shè)有與所述中間舉架組件相連的用于檢測(cè)所述單盤放置架上是否存在器械盤的紅外傳感器。
26.所述三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)包括能夠帶動(dòng)所述機(jī)械手在所述分盤放置區(qū)上方和接料區(qū)上方之間來回移動(dòng)的x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、能夠帶動(dòng)所述述機(jī)械手前后移動(dòng)的y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及能夠帶動(dòng)所述機(jī)械手上下移動(dòng)的z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。具體的，所述x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x軸向電缸20，所述y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括y軸向電缸21，所述z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括z軸向電缸22；所述x軸向電缸20位于所述分盤放置區(qū)3和接料區(qū)4的上方，所述y軸向電缸21與所述x軸向電缸20的輸出端相連，所述y軸向電缸21的輸出端與所述z軸向電缸22相連，所述z軸向電缸22的輸出端與所述機(jī)械手23相連；所述x軸向電缸20帶動(dòng)所述y軸向電缸21、z軸向電缸22和機(jī)械手23，在所述分盤放置區(qū)3上方和接料區(qū)4上方之間來回移動(dòng)；所述y軸向電缸21帶動(dòng)所述z軸向電缸22和機(jī)械手23在前后方向上來回移動(dòng)，所述z軸向電缸22帶動(dòng)所述機(jī)械手23上下移動(dòng)。
27.所述接料區(qū)4內(nèi)設(shè)有用于放置包裝盒的物料托架25；所述機(jī)械手23從所述單盤放置架18上的器械盤中抓取物料后移動(dòng)至所述物料托架25上方，并將抓取的物料放置在所述物料托架25上的包裝盒26內(nèi)。
28.本實(shí)用新型工作過程如下：
29.s1、初始時(shí)，裝有口腔器械的器械盤5豎向疊放在所述第一料架6和第二料架7上；所述舉料架15與單盤放置架18齊平。
30.s2、啟動(dòng)所述中間舉架組件進(jìn)行分盤：第三升降氣缸16帶動(dòng)舉料架15上升、向上頂起疊放的器械盤5使器械盤脫離第一料架6和第二料架7；第一進(jìn)退氣缸8和第二進(jìn)退氣缸10同時(shí)帶動(dòng)第一料架6和第二料架7向前后兩側(cè)移動(dòng)，離開器械盤5；第三升降氣缸16帶動(dòng)舉料架15下降至：從下向上的第二個(gè)器械盤位的兩側(cè)邊緣、位于第一料架6和第二料架7水平承托范圍內(nèi)，所述第一進(jìn)退氣缸8和第二進(jìn)退氣缸10同時(shí)帶動(dòng)第一料架6和第二料架7向器械盤5方向移動(dòng)，托住從下向上的第二個(gè)器械盤位的兩側(cè)邊緣；所述第三升降氣缸16帶動(dòng)舉料架15繼續(xù)下降復(fù)位、至與單盤放置架18齊平，此時(shí)，1個(gè)器械盤位于舉料架15上并離開上方的其余器械盤，其余器械盤位于所述第一料架6和第二料架7上。
31.s3、所述推料氣缸17帶動(dòng)所述推料板27將所述舉料架15上的1個(gè)器械盤推動(dòng)至分盤放置區(qū)3的單盤放置架18上，推料氣缸17帶動(dòng)所述推料板27復(fù)位。
32.s4、所述x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23至單盤放置架18上方器械盤的預(yù)設(shè)目標(biāo)坐標(biāo)位置，z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23向下移動(dòng)，機(jī)械手23夾取器械盤中的
口腔器械，z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23向上移動(dòng)，x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23至接料區(qū)4上方的預(yù)設(shè)目標(biāo)坐標(biāo)位置，z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23向下移動(dòng)并松開放置口腔器械；z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手23上升復(fù)位。其中，所述x軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x軸向電缸20，所述y軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括y軸向電缸21，所述z軸向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括z軸向電缸22。
33.s5、重復(fù)步驟s4，直至單盤放置架18上方器械盤內(nèi)的口腔器械被取完，移去空的器械盤；進(jìn)入步驟s1。
34.優(yōu)選的，在步驟s1之后、步驟s2之前，還包括步驟s1.1：通過紅外傳感器檢測(cè)所述單盤放置架18上是否有器械盤，如果有則中間舉架組件保持不動(dòng)，如果沒有進(jìn)入步驟s2。
35.本實(shí)用新型通過器械盤分盤機(jī)構(gòu)、三坐標(biāo)行程機(jī)構(gòu)和機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)了器械盤自動(dòng)分盤，并通過機(jī)械手自動(dòng)抓取口腔器械的過程，避免了人工擺放造成器件的漏放和錯(cuò)放，確保包裝所需器件的準(zhǔn)確性。生產(chǎn)過程中無需停機(jī)直接添加器械盤，提高了效率。