1.一種機器人系統(tǒng)，包括機械手(1)和控制器(14)，其中所述控制器(14)支持引導(dǎo)通過操作模式的基于阻抗的控制，其特征在于所述控制器(14)能夠在所述引導(dǎo)通過模式的基于阻抗的控制和基于導(dǎo)納的控制之間切換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，包括用于在所述引導(dǎo)通過模式的基于阻抗的控制和基于導(dǎo)納的控制之間進行切換的手動操作的開關(guān)(10、11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其中所述開關(guān)(10、11)被設(shè)置在所述機械手(1)的可移動部分(3’)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人系統(tǒng)，其中所述機械手(1)具有用于在引導(dǎo)通過模式下被引導(dǎo)所述機械手(1)的用戶的手(13)握著的手柄部分(6、9)，并且所述開關(guān)(10、11)位于所述手柄部分(6、9)中或與所述手柄部分(6、9)相鄰，以便能夠由握著所述手柄部分(6、9)的所述手(13)操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機器人系統(tǒng)，其中所述開關(guān)是傳感器，所述傳感器對所述手柄部分被觸摸的方式敏感。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中所述機械手(1)具有用于在引導(dǎo)通過模式下被引導(dǎo)所述機械手(1)的用戶的手(13)握著的手柄部分(9、6)，并且所述控制器(14)適于掃描所述用戶對所述手柄部分(9、6)的輸入以尋找預(yù)定形式，并且當(dāng)所述形式在所述輸入中被檢測到時，從基于阻抗的控制和基于導(dǎo)納的控制中的一個控制切換到另一個控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人系統(tǒng)，其中所述形式是所述輸入的方向的突然變化。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人系統(tǒng)，其中所述形式引起所述控制器從基于導(dǎo)納的控制切換到基于阻抗的控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人系統(tǒng)，其中所述形式是速度持續(xù)下降之前所述輸入的方向變化。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人系統(tǒng)，其中所述形式引起所述控制器從基于阻抗的控制切換到基于導(dǎo)納的控制。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其中所述機械手(1)攜帶用于指示所述引導(dǎo)通過模式的當(dāng)前控制模式的指示器(12)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其中所述機械手(1)的馬達(15)適于從所述控制器(14)接收參考參數(shù)，并且所述控制器(14)包括用于在阻抗控制和導(dǎo)納控制中的第一控制下依次輸出參考參數(shù)值的第一控制回路(17)和用于在阻抗控制和導(dǎo)納控制中的另一個控制下依次輸出參考參數(shù)值的第二控制回路(19)，其中當(dāng)從基于阻抗的控制和基于導(dǎo)納的控制中的所述第一控制切換到所述另一個控制時，所述第二控制回路(19)被初始化以輸出與在切換前的最后一次迭代中由所述第一控制回路(17)輸出的值相差不超過預(yù)定量的值，作為切換后的第一次迭代的參考參數(shù)值。
13.一種用于在引導(dǎo)通過模式下控制機器人系統(tǒng)的方法，所述機器人系統(tǒng)具有機械手(1)和控制器(14)，其中用戶引導(dǎo)所述機械手(1)的移動部分到目標(biāo)位置的移動，所述方法包括以下步驟：