1.一種主操作手，其特征在于，所述主操作手包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主操作手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)被構(gòu)造為驅(qū)動(dòng)所述靜平臺(tái)(100)圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)旋轉(zhuǎn)，所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)垂直于所述靜平臺(tái)(100)所在平面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主操作手，其特征在于，驅(qū)動(dòng)所述靜平臺(tái)(100)相對(duì)所述動(dòng)平臺(tái)(200)轉(zhuǎn)動(dòng)指的是驅(qū)動(dòng)所述靜平臺(tái)(100)根據(jù)所述動(dòng)平臺(tái)(200)的姿態(tài)變化而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述動(dòng)平臺(tái)(200)的姿態(tài)變化是指所述動(dòng)平臺(tái)(200)繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)或繞平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)分量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主操作手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)驅(qū)動(dòng)所述靜平臺(tái)(100)圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于或等于所述動(dòng)平臺(tái)(200)相對(duì)所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)或相對(duì)平行于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(l1)的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)分量。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主操作手，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主操作手，其特征在于，在所述動(dòng)平臺(tái)(200)扭轉(zhuǎn)后，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)驅(qū)動(dòng)所述靜平臺(tái)(100)旋轉(zhuǎn)，使得所述第一靜鉸接點(diǎn)(s1)、所述第三靜鉸接點(diǎn)(s3)、所述第一動(dòng)鉸接點(diǎn)(m1)和所述第三動(dòng)鉸接點(diǎn)(m3)共面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的主操作手，其特征在于，所述第一靜鉸接點(diǎn)(s1)、所述第三靜鉸接點(diǎn)(s3)、所述第一動(dòng)鉸接點(diǎn)(m1)和所述第三動(dòng)鉸接點(diǎn)(m3)所在的平面與所述靜平臺(tái)(100)垂直。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主操作手，其特征在于，所述主操作手還可包括設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)和所述靜平臺(tái)(100)之間的安裝支架(30)，所述靜平臺(tái)(100)通過(guò)所述安裝支架(30)安裝在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)的輸出端。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主操作手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)具有用于走線的中空通道。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的主操作手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部(20)包括中空旋轉(zhuǎn)電機(jī)、或者包括中空旋轉(zhuǎn)減速機(jī)和伺服電機(jī)、或者包括諧波減速電機(jī)和同步帶，所述中空通道設(shè)置于所述中空旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述中空旋轉(zhuǎn)減速機(jī)或所述諧波減速電機(jī)中。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主操作手，其特征在于，所述至少三個(gè)支鏈(300)中的每個(gè)支鏈包括第一支桿(301)和第二支桿(302)，所述第一支桿(301)能夠沿所述第二支桿(302)的長(zhǎng)度方向相對(duì)于所述第二支桿(302)線性移動(dòng)，
12.一種操控臺(tái)，其特征在于，所述操控臺(tái)包括根據(jù)權(quán)利要求1-11中任意一項(xiàng)所述的主操作手。
13.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括根據(jù)權(quán)利要求12所述的操控臺(tái)。