技術(shù)特征：

1.一種針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，其特征在于，所述步驟4)中，激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)特性方程為

3.如權(quán)利要求2所述的針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，其特征在于，所述步驟5)中，拉格朗日函數(shù)定義為：

4.如權(quán)利要求3所述的針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，其特征在于，所述步驟6)中，為求解步驟(3)中的二次規(guī)劃問題，由式(7)定義如下誤差函數(shù)

5.如權(quán)利要求1～4之一所述的針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，其特征還在于，所述方法還包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
一種針對冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃的新型激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，在任務(wù)規(guī)劃預(yù)備階段，給定冗余機(jī)器人在笛卡爾空間中的末端執(zhí)行器目標(biāo)軌跡r<subgt;d</subgt;(t)，并給出各個關(guān)節(jié)的期望角度θ<subgt;d</subgt;(0)；將冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃轉(zhuǎn)化為二次優(yōu)化問題，并構(gòu)建求解該問題的激勵有界變參數(shù)有限時間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解器，分別在無噪聲及存在有界噪聲的情況下求解冗余機(jī)器人重復(fù)運(yùn)動規(guī)劃。本發(fā)明能夠獲得高精度的運(yùn)動規(guī)劃效果、且收斂速度更快、抗干擾能力更強(qiáng)。

技術(shù)研發(fā)人員：張鈺,何熊熊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9