技術(shù)特征：

1.一種作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述將所述期望阻抗控制表達(dá)式進(jìn)行變換，得到位置修正模型，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述將所述期望阻抗控制表達(dá)式進(jìn)行頻域變換，得到目標(biāo)導(dǎo)納方程，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述期望阻抗控制表達(dá)式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述位置修正模型表示為：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時刻末端執(zhí)行器的壓力，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時刻末端執(zhí)行器的壓力，包括：

9.一種作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法裝置，其特征在于，包括：

10.一種作業(yè)機械，其特征在于，包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器采用權(quán)利要求1-8中任一項所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法進(jìn)行控制。

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，該電子設(shè)備包括：

12.一種機器可讀存儲介質(zhì)，該機器可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，其特征在于，該指令在被處理器執(zhí)行時使得所述處理器被配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法、裝置及作業(yè)機械，屬于作業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域。所述作業(yè)機械末端執(zhí)行器控制方法包括：構(gòu)建末端執(zhí)行器與作業(yè)表面之間的阻抗控制模型；基于所述阻抗控制模型，構(gòu)建期望阻抗控制表達(dá)式；將所述期望阻抗控制表達(dá)式進(jìn)行變換，得到位置修正模型，所述位置修正模型用于在每一次所述末端執(zhí)行器與作業(yè)表面接觸時，基于接觸面作用力調(diào)整所述末端執(zhí)行器在垂直于所述作業(yè)表面方向的位置，以實現(xiàn)對所述末端執(zhí)行器的阻抗控制。實現(xiàn)了末端執(zhí)行器柔性作業(yè)，能夠避免末端執(zhí)行器與作業(yè)表面的接觸物發(fā)生剛性碰撞，造成末端執(zhí)行器損傷，保證了作業(yè)機械的安全，從而有助于保證施工效率。

技術(shù)研發(fā)人員：胡耀各,袁野,吳元峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中聯(lián)重科土方機械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9