本技術(shù)屬于移動機器人，特別是涉及一種用于無人偵察探測的可折疊雙三棱柱移動機器人。

背景技術(shù)：

1、三棱柱機器人是一種非正多面體的連桿式多面體機器人，具有豐富的變形能力與直線移動能力。相比于現(xiàn)有的連桿式多面體移動機器人，本發(fā)明并不單純采用改變自身質(zhì)心位置的方式來實現(xiàn)移動，通過自身的伸縮變形能力，仿照蠕蟲的運動形式實現(xiàn)自身的運動。相比于現(xiàn)有的雙三棱柱移動機器人，本發(fā)明的支鏈可內(nèi)折與外伸，支鏈連桿可實現(xiàn)完全重疊，實現(xiàn)整機的可折疊，平臺采用中心轉(zhuǎn)動驅(qū)動縮放，可實現(xiàn)整機的大尺度變形，具有良好的變形移動能力。

2、中國專利cn?114589717a提出了一種全r副三棱柱移動機器人。該機器人整體外形為三棱柱，由六個頂點與九條支鏈組成，所有運動副都為r副，通過三組支鏈的尺寸改變，使機器人呈現(xiàn)三棱柱或三棱臺的結(jié)構(gòu)。該機器人采用舵機驅(qū)動支鏈內(nèi)外翻轉(zhuǎn)的方式實現(xiàn)機器人變形，采用質(zhì)心偏移的方式實現(xiàn)翻滾移動。

3、中國專利cn?106863283a提出了一種雙三棱柱移動機器人。該機器人外形為雙三棱柱，平臺之間通過伸縮桿驅(qū)動的支鏈進行連接，平臺通過三個伸縮桿的同時伸縮實現(xiàn)縮放。該機器人采用伸縮桿作為驅(qū)動，伸縮桿伸縮比小，變形范圍小，支鏈只能進行伸縮運動和位移量小的偏轉(zhuǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題：解決現(xiàn)有雙三棱柱移動機器人伸縮比小，變形范圍有限，移動速度低，越障能力差，無法實現(xiàn)整機的折疊，占用空間大的問題。本發(fā)明設(shè)計了中心轉(zhuǎn)動驅(qū)動的縮放平臺，整機只采用轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，機器人的變形范圍大，支鏈的設(shè)計使支鏈連桿可完全重疊，使機器人實現(xiàn)可折疊，占用空間小，機器人具有良好的變形移動能力。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案：可折疊雙三棱柱移動機器人包括第一平臺、第二平臺、第三平臺、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈、第五支鏈、第六支鏈。

3、所述的第一平臺包括第一三角頂點、第二三角頂點、第三三角頂點、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌、第一前三叉桿、第一后三叉桿、第一平臺舵機；所述的第二平臺、第三平臺與第一平臺的結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

4、所述的第一支鏈包括第一轉(zhuǎn)動副連接件、第一左連桿、第一支鏈舵機、第一右連桿、第一球鉸球體、第一球鉸連接件；所述的第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈、第五支鏈、第六支鏈與第一支鏈結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

5、平臺與支鏈的連接關(guān)系為：

6、第一平臺的第一三角頂點的第一頂點上通孔與第一伸縮支鏈的第一轉(zhuǎn)動副連接件的第一轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接，第二三角頂點的第二頂點上通孔與第二伸縮支鏈的第二轉(zhuǎn)動副連接件的第二轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接，第三三角頂點的第三頂點上通孔與第三伸縮支鏈的第三轉(zhuǎn)動副連接件的第三轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接；

7、第二平臺的第四三角頂點的第四頂點上通孔與第一伸縮支鏈的第一球鉸連接件的第一球鉸連接件通孔以及第四伸縮支鏈的第四球鉸連接件的第四球鉸連接件通孔通過螺栓固定連接，第二平臺的第五三角頂點的第五頂點上通孔與第二伸縮支鏈的第二球鉸連接件的第二球鉸連接件通孔以及第五伸縮支鏈的第五球鉸連接件的第五球鉸連接件通孔通過螺栓固定連接，第二平臺的第六三角頂點的第六頂點上通孔與第三伸縮支鏈的第三球鉸連接件的第三球鉸連接件通孔以及第六伸縮支鏈的第六球鉸連接件的第六球鉸連接件通孔通過螺栓固定連接；

8、第三平臺的第七三角頂點的第七頂點上通孔與第四伸縮支鏈的第四轉(zhuǎn)動副連接件的第四轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接，第八三角頂點的第八頂點上通孔與第五伸縮支鏈的第五轉(zhuǎn)動副連接件的第五轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接，第九三角頂點的第九頂點上通孔與第六伸縮支鏈的第六轉(zhuǎn)動副連接件的第六轉(zhuǎn)動副連接件左通孔通過螺栓固定連接。

9、所述的第一平臺包括第一三角頂點、第二三角頂點、第三三角頂點、第一滑軌、第二滑軌、第三滑軌、第一前三叉桿、第一后三叉桿、第一平臺舵機。

10、所述的第一三角頂點外形為三角形，設(shè)有呈60°夾角布置的第一頂點左通孔、第一頂點右通孔、第一頂點左凹槽、第一頂點右凹槽，在上方設(shè)有第一頂點上通孔；所述的第二三角頂點、第三三角頂點與第一三角頂點的結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

11、所述的第一滑軌包括第一滑槽、第一導軌、第一左滑塊、第一右滑塊；所述的第二滑軌、第三滑軌與第一滑軌的結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

12、頂點與滑軌的連接方式為：

13、第一滑軌的第一滑槽右端插入第一三角頂點的第一頂點左凹槽，第一滑槽通孔與第一三角頂點的第一頂點左通孔通過螺栓固定連接，第一滑軌的第一導軌左端插入第二三角頂點的第二頂點右凹槽，第一導軌通孔與第二三角頂點的第二頂點右通孔通過螺栓固定連接；

14、第二滑軌的第二滑槽右端插入第二三角頂點的第一頂點左凹槽，第二滑槽通孔與第二三角頂點的第二頂點左通孔通過螺栓固定連接，第二滑軌的第二導軌左端插入第三三角頂點的第三頂點右凹槽，第二導軌通孔與第三三角頂點的第三頂點右通孔通過螺栓固定連接；

15、第三滑軌的第三滑槽右端插入第三三角頂點的第三頂點左凹槽，第三滑槽通孔與第三三角頂點的第三頂點左通孔通過螺栓固定連接，第三滑軌的第三導軌左端插入第一三角頂點的第一頂點右凹槽，第三導軌通孔與第一三角頂點的第一頂點右通孔通過螺栓固定連接。

16、所述的第一滑軌包括第一滑槽、第一導軌、第一左滑塊、第一右滑塊；所述的第一左滑塊與第一右滑塊的結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

17、所述的第一滑槽設(shè)有第一導軌滑槽、第一左滑塊滑槽，一端設(shè)有第一滑槽通孔；所述的第一導軌設(shè)有第一右滑塊滑槽，第一導軌的第一導軌軌道安裝于第一滑槽的第一導軌滑槽形成移動副；所述的第一左滑塊安裝于第一滑槽的第一左滑塊滑槽形成移動副；所述的第一右滑塊安裝于第一導軌的第一右滑塊滑槽形成移動副。

18、所述的第一前三叉桿的第一前三叉桿通孔與第一左滑塊的第一左滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接，第二前三叉桿通孔與第二左滑塊的第二左滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接，第三前三叉桿通孔與第三左滑塊的第三左滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接，第一前三叉桿左通孔與第一平臺舵機的第一平臺舵機舵盤安裝孔通過螺栓形成固定連接，第一前三叉桿右通孔與第一平臺舵機的第一平臺舵機右安裝孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接。

19、所述的第一后三叉桿的第一后三叉桿通孔與第一右滑塊的第一右滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接，第二后三叉桿通孔與第二右滑塊的第二右滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接，第三前三叉桿通孔與第三右滑塊的第三右滑塊通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接；所述的第一平臺舵機安裝于第一后三叉桿的第一后三叉桿凹槽內(nèi)，第一舵機下安裝孔與第一后三叉桿的第一后三叉桿安裝孔通過螺栓固定連接。

20、所述的第一支鏈包括第一轉(zhuǎn)動副連接件、第一左連桿、第一支鏈舵機、第一右連桿、第一球鉸球體、第一球鉸連接件。所述的第一支鏈舵機與第一平臺舵機的結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。

21、第一轉(zhuǎn)動副連接件的第一轉(zhuǎn)動副連接件右通孔與第一左連桿的第一左連桿左通孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接；第一左連桿的第一左連桿右后通孔與第一支鏈舵機的第一支鏈舵機舵盤安裝孔通過螺栓形成固定連接，第一左連桿右前通孔與第一支鏈舵機的第一支鏈舵機右安裝孔通過螺栓形成轉(zhuǎn)動副連接；第一支鏈舵機的第一支鏈舵機下安裝孔與第一右連桿的第一右連桿左通孔通過螺栓形成固定連接；第一球鉸球體的一端插入第一右連桿的第一右連桿凹槽，第一球鉸球體通孔與第一右連桿的第一右連桿右通孔通過螺栓形成固定連接，第一球鉸球體球面安裝于第一球鉸連接件的第一球鉸連接件球面凹槽。

22、本發(fā)明的有益效果：

23、本發(fā)明所述的一種可折疊雙三棱柱機器人設(shè)計了中心轉(zhuǎn)動驅(qū)動的縮放平臺與對稱布置的3-rrs支鏈，整機只采用轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，機器人的變形范圍大，支鏈的特殊設(shè)計使支鏈連桿可完全重疊，使機器人實現(xiàn)可折疊，占用空間小，便于存儲與運輸，具有大伸縮比與良好的變形移動能力。可以用于未知環(huán)境的偵察、勘測等。