本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種多功能輪式工業(yè)智能巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、機器人主要分為服務(wù)機器人、工業(yè)機器人和特殊機器人，服務(wù)機器人在餐館、博物館和其他地方很常見，這是最著名和最常見的，工業(yè)機器人用于工業(yè)替代人類操作，廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等工業(yè)領(lǐng)域，如大型機械手，特殊機器人是指除上述兩種服務(wù)于人類的先進機器人，智能巡檢機器人是一種特殊的機器人，用于檢測和維護設(shè)備，主要分為巡檢無人機、室外巡檢機器人和室內(nèi)巡檢機器人。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，如中國專利號為：cn116604528a是一種多功能輪式工業(yè)智能巡檢機器人，包括：機體，所述機體的一側(cè)設(shè)置有信息采集裝置，所述機體的底部固定安裝有移動底座，所述移動底座的外側(cè)固定連接有多個移動輪，升降回收機構(gòu)，用于在巡檢到不合格產(chǎn)品時可以進行即刻回收的所述升降回收機構(gòu)設(shè)置于機體的一側(cè)；可以通過升降組件調(diào)節(jié)信息采集裝置的高度，方便對產(chǎn)品進行信息采集，在采集到不合格產(chǎn)品時可以讓升降組件與回收組件相配合使用，讓回收組件對不合格產(chǎn)品進行拿取回收，可以在發(fā)現(xiàn)不合格產(chǎn)品時自行進行回收從而節(jié)省了人力資源，并且導向組件可以與回收組件相配合，對回收的產(chǎn)品進行導向，可以回收產(chǎn)品的過程更加的穩(wěn)定。

3、雖然上述方案具有如上的優(yōu)勢，但是上述方案的劣勢在于：其雖然可以通過設(shè)置回收組件，使得吸氣泵下移，讓吸氣泵靠近產(chǎn)品可以更加穩(wěn)定地對產(chǎn)品進行吸附，從而完成對不合格產(chǎn)品的回收，但是其無法通過吸氣泵對不規(guī)則的產(chǎn)品進行吸附，即產(chǎn)品的吸附面積較小時，吸氣泵的吸氣端無法與產(chǎn)品的吸附面完全貼合時，從而導致其工業(yè)智能巡檢機器人的適用性較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在其雖然可以通過設(shè)置回收組件，使得吸氣泵下移，讓吸氣泵靠近產(chǎn)品可以更加穩(wěn)定地對產(chǎn)品進行吸附，從而完成對不合格產(chǎn)品的回收，但是其無法通過吸氣泵對不規(guī)則的產(chǎn)品進行吸附，即產(chǎn)品的吸附面積較小時，吸氣泵的吸氣端無法與產(chǎn)品的吸附面完全貼合時，從而導致其工業(yè)智能巡檢機器人的適用性較低的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種多功能輪式工業(yè)智能巡檢機器人，包括：機體，所述機體的上方設(shè)置有推送增程機構(gòu)，所述推送增程機構(gòu)的下方設(shè)置有夾持機構(gòu)，所述機體的相背一側(cè)均設(shè)置有接料機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)包括u形板，所述u形板兩支臂的相對一側(cè)活動嵌設(shè)有雙向絲桿，所述雙向絲桿的外表面對稱螺紋套設(shè)有兩個螺紋條二，所述u形板兩支臂的相對一側(cè)對稱固定安裝有兩個導向桿二，兩個所述導向桿二靠近兩端的外表面分別對稱活動嵌設(shè)在兩個螺紋條二的外表面，所述u形板的一側(cè)固定安裝有電機二，所述電機二的輸出端固定安裝在雙向絲桿的一端，兩個所述螺紋條二的底部均固定安裝有l(wèi)形支撐板，兩個所述l形支撐板的相對一側(cè)均固定安裝有多個伸縮桿一，多個所述伸縮桿一的一端均固定安裝有夾持塊，多個所述伸縮桿一的外表面均設(shè)置有彈性件，所述機體的頂部開設(shè)有開口槽。

3、優(yōu)選的，多個所述彈性件平均分成兩組，兩組所述彈性件遠離夾持塊的一端分別固定安裝在兩個l形支撐板的相對一側(cè)，多個所述彈性件的一端分別固定安裝在多個夾持塊的一側(cè)，兩個所述l形支撐板的底部均開設(shè)有多個插槽，多個所述插槽平均分成兩組，兩組所述插槽呈錯位布置，通過在彈性件的彈性作用力下，可以使夾持塊對不合格產(chǎn)品進行夾持固定，再通過插槽的設(shè)置，方便使兩個l形支撐板相互穿插在一起。

4、優(yōu)選的，所述推送增程機構(gòu)包括多個l形板，多個所述l形板分別兩兩對稱固定安裝在機體靠近頂部的相背一側(cè)，其中兩個所述l形板靠近頂部的相對一側(cè)活動嵌設(shè)有單向絲桿，另外兩個所述l形板靠近頂部的相對一側(cè)活動嵌設(shè)有導向桿一，所述單向絲桿的外表面螺紋套設(shè)有螺紋條一，所述螺紋條一遠離單向絲桿的一端活動套設(shè)在導向桿一的外表面，其中一個所述l形板的一側(cè)固定安裝有電機一，所述電機一的輸出端固定安裝在單向絲桿的一端，通過控制器控制電機一啟動，使其輸出軸帶動單向絲桿轉(zhuǎn)動，接著在單向絲桿和螺紋條一螺紋配合的作用下，并在導向桿一對螺紋條一限位導向的配合下，可以使螺紋條一沿單向絲桿向一側(cè)移動。

5、優(yōu)選的，所述螺紋條一的底部固定安裝有支架，所述支架的一側(cè)固定嵌設(shè)有氣動伸縮桿，所述氣動伸縮桿的一端固定安裝有方板，所述支架的一側(cè)對稱活動嵌設(shè)有兩個活動桿一，兩個所述活動桿一的一端對稱固定安裝在方板的一側(cè)，通過使氣動伸縮桿壓縮腔內(nèi)部的氣壓增強，使氣動伸縮桿進行伸展，并在活動桿一的配合下，推動方板向一側(cè)移動，同步帶動夾持機構(gòu)向一側(cè)移動，使夾持機構(gòu)移動到不合格產(chǎn)品的上方。

6、優(yōu)選的，所述方板頂部的中心處設(shè)置有伸縮件，所述伸縮件的一端固定安裝在u形板頂部的中心處，所述方板的頂部對稱活動嵌設(shè)有兩個活動桿二，兩個所述活動桿二的一端對稱固定安裝在u形板的頂部，通過控制器控制伸縮件啟動，使其進行伸展，并在活動桿二的配合下，推動夾持機構(gòu)向下移動。

7、優(yōu)選的，所述導向桿一的外表面活動套設(shè)有環(huán)形氣囊，所述環(huán)形氣囊的一側(cè)固定安裝在另一個l形板的一側(cè)，所述導向桿一的外表面活動套設(shè)有擠壓盤，所述擠壓盤的一側(cè)固定安裝在環(huán)形氣囊的另一側(cè)，所述擠壓盤的另一側(cè)固定安裝在螺紋條一的一側(cè)，當擠壓盤向一側(cè)移動，對環(huán)形氣囊進行擠壓時，會使環(huán)形氣囊內(nèi)部的氣壓增強。

8、優(yōu)選的，所述環(huán)形氣囊靠近擠壓盤的外表面固定嵌設(shè)有伸縮軟管，所述伸縮軟管的一端固定嵌設(shè)在氣動伸縮桿遠離方板的一端，所述伸縮軟管的一端與氣動伸縮桿的壓縮腔相連通，所述伸縮軟管的另一端與環(huán)形氣囊的內(nèi)部相連通，通過上述的設(shè)置，方便使氣體在環(huán)形氣囊、伸縮軟管和氣動伸縮桿的壓縮腔之間進行流通。

9、優(yōu)選的，所述接料機構(gòu)包括兩個l形塊，兩個所述l形塊的頂部對稱固定安裝在螺紋條一的底部，兩個所述l形塊的底部均固定安裝有齒條，所述機體靠近頂部的相背另一側(cè)均活動嵌設(shè)有轉(zhuǎn)桿，兩個所述轉(zhuǎn)桿的一端均固定套設(shè)有齒輪，兩個所述齒輪的齒牙分別與兩個齒條的齒牙相嚙合，通過螺紋條一的移動，可以帶動l形塊和齒條向一側(cè)移動，接著在齒條和齒輪相嚙合的作用下，可以帶動齒輪轉(zhuǎn)動，同步帶動固定桿一繞齒輪的圓心轉(zhuǎn)動。

10、優(yōu)選的，所述機體靠近底部的相背另一側(cè)均開設(shè)有滑槽，兩個所述滑槽的內(nèi)部活動嵌設(shè)有滑條，所述滑條的頂部對稱固定安裝有兩個圓桿，兩個所述圓桿的一端固定安裝有接料框，接料框用于暫時存放不合格的產(chǎn)品，所述接料框的外表面活動嵌設(shè)在機體的內(nèi)部，兩個所述齒輪的偏心處均固定安裝有固定桿一，兩個所述固定桿一的一端均活動套設(shè)有連接條，通過連接條對固定桿二施加一個向下的作用力，可以使滑條沿滑槽向下滑動，所述滑條的相背一側(cè)均固定安裝有固定桿二，兩個所述固定桿二的一端分別活動嵌設(shè)在兩個連接條靠近底部的一側(cè)，通過上述的設(shè)置，方便將接料框抬升或下降。

11、優(yōu)選的，所述機體的底部固定安裝有底座，所述底座底部的四角處均設(shè)置有移動輪，所述機體靠近底部的一側(cè)開設(shè)有取料口，通過取料口的設(shè)置，當接料框移動到此位置處，方便將接料框上面的不合格產(chǎn)品取出，所述螺紋條一的頂部固定安裝有信息采集裝置，通過信息采集裝置的設(shè)置，方便此裝置對產(chǎn)品進行巡檢。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果在于，

13、1、本發(fā)明，通過控制器控制電機二啟動，使其輸出軸帶動雙向絲桿轉(zhuǎn)動，可以使兩個螺紋條二帶動l形支撐板向中間移動，將不合格產(chǎn)品鏟起，當夾持塊接觸到不合格產(chǎn)品的表面時，使得伸縮桿一進行收縮，使彈性件進行壓縮，通過在彈性件的復(fù)位作用力下，可以使夾持塊對不規(guī)則產(chǎn)品進行夾持固定，這樣可以將不合格的不規(guī)則產(chǎn)品取走回收，亦可將不合格的規(guī)則產(chǎn)品取走回收，從而提高工業(yè)智能巡檢機器人的適用性。

14、2、本發(fā)明，通過控制器控制電機一啟動，使其輸出軸帶動單向絲桿轉(zhuǎn)動，可以使螺紋條一沿單向絲桿向環(huán)形氣囊一側(cè)移動，使擠壓盤對環(huán)形氣囊進行擠壓，使得環(huán)形氣囊內(nèi)部的氣體通過伸縮軟管進入到氣動伸縮桿的壓縮腔內(nèi)部，使氣動伸縮桿壓縮腔內(nèi)部的氣壓增強，使氣動伸縮桿進行伸展，并在活動桿一的配合下，推動方板向一側(cè)移動，同步帶動夾持機構(gòu)向一側(cè)移動，使夾持機構(gòu)移動到不合格產(chǎn)品的上方，這樣可以實現(xiàn)夾持機構(gòu)增程的效果，方便使夾持機構(gòu)移動到較遠位置處的不合格產(chǎn)品上方，從而方便后續(xù)對不合格產(chǎn)品進行夾持。

15、3、本發(fā)明，通過螺紋條一向另一側(cè)移動，可以帶動l形塊和齒條向另一側(cè)移動，通過在齒條和齒輪的相互作用下，可以使齒輪反向轉(zhuǎn)動，使連接條對固定桿二施加一個向上的拉力，使滑條沿滑槽向上滑動，同步帶動圓桿和接料框向上移動，縮短接料框與夾持機構(gòu)之間的距離，這樣當夾持機構(gòu)解除對不合格產(chǎn)品的夾持時，方便將不合格產(chǎn)品接住，避免不合格產(chǎn)品從較高位置處掉落到接料框的內(nèi)部，對不合格產(chǎn)品造成二次損壞。