本發(fā)明涉及帶電作業(yè)機(jī)器人，更具體地說，涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)監(jiān)控裝置。

背景技術(shù)：

1、帶電作業(yè)機(jī)器人是一種專門用于在電力系統(tǒng)中進(jìn)行帶電作業(yè)的機(jī)器人。它們的主要目的是在不切斷電源的情況下進(jìn)行各種電力維護(hù)和操作，從而提高電力系統(tǒng)的運(yùn)行效率和可靠性。帶電作業(yè)機(jī)器人通常用于特高壓輸電線路、變電站等場(chǎng)所，能夠替代人類在高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境中的操作，減少人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。

2、帶電作業(yè)機(jī)器人上通常安裝多個(gè)監(jiān)控設(shè)備，這些設(shè)備能夠?qū)崟r(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)畫面，使操作人員能夠清晰地觀察到機(jī)器人的工作狀態(tài)和周圍環(huán)境；還能夠利用圖像處理技術(shù)，監(jiān)控設(shè)備可以自動(dòng)識(shí)別并檢測(cè)輸電線路上的各種故障或異常情況，如絕緣子破損、線路松動(dòng)等。

3、現(xiàn)有帶電作業(yè)機(jī)器人身上的監(jiān)控設(shè)備大多位置固定，只能通過旋轉(zhuǎn)或調(diào)節(jié)仰角來改變監(jiān)控視角，對(duì)于通過機(jī)械臂完成電力維修作業(yè)的機(jī)器人來說，機(jī)械臂存在多維坐標(biāo)上的變化，單一位置上的監(jiān)控設(shè)備很難完全看清維修現(xiàn)場(chǎng)，給操作人員和圖像處理都帶來許多麻煩和限制；而且?guī)щ娮鳂I(yè)機(jī)器人在高污染的環(huán)境中作業(yè)時(shí)，空氣中的灰塵、顆粒物等雜質(zhì)容易污染監(jiān)控設(shè)備，導(dǎo)致監(jiān)控設(shè)備攝影清晰度降低，不利于帶電作業(yè)機(jī)器人高效維修電力系統(tǒng)。

4、有鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)監(jiān)控裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)監(jiān)控裝置，它可以解決現(xiàn)有帶電作業(yè)機(jī)器人上的監(jiān)控設(shè)備位置固定，監(jiān)控范圍有限和設(shè)備表面附著污垢后難以及時(shí)清潔的問題。具有調(diào)節(jié)靈活，監(jiān)控設(shè)備可調(diào)可控、監(jiān)控范圍廣、能夠適應(yīng)不同作業(yè)環(huán)境，且能夠自動(dòng)清潔監(jiān)控設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)。

2、為解決上述問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

3、一種帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)監(jiān)控裝置，包括：

4、維修機(jī)構(gòu)，所述維修機(jī)構(gòu)包括本體；

5、所述本體的頂面設(shè)置有監(jiān)控機(jī)構(gòu)，所述監(jiān)控機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱安裝在所述本體頂面的兩個(gè)電動(dòng)推桿，每個(gè)所述電動(dòng)推桿的頂面均安裝有一個(gè)支撐柱，每個(gè)所述支撐柱的頂面均安裝有攝像頭；

6、所述支撐柱的頂面設(shè)置有清潔機(jī)構(gòu)，所述清潔機(jī)構(gòu)包括安裝在所述支撐柱頂面的殼體，所述殼體的一側(cè)呈適配于所述攝像頭表面的弧形面，所述殼體的一側(cè)設(shè)置有清潔條，所述清潔條為適配于所述攝像頭表面的弧形條狀結(jié)構(gòu)，且所述殼體抵觸所述攝像頭的表面。

7、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述維修機(jī)構(gòu)還包括安裝于所述本體側(cè)面的工具架，所述本體的頂面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)機(jī)械臂。

8、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述監(jiān)控機(jī)構(gòu)還包括固定于每個(gè)所述支撐柱一側(cè)的側(cè)板，每個(gè)所述支撐柱的側(cè)面和每個(gè)所述側(cè)板的表面均等距固定有若干拖拽扣，所述支撐柱的內(nèi)部安裝有第一彈簧，所述支撐柱的內(nèi)部滑動(dòng)連接有齒條，所述第一彈簧的一端安裝于所述齒條的內(nèi)端，所述齒條通過第一彈簧與所述支撐柱的內(nèi)部彈性連接，且所述齒條的外端突出于所述支撐柱的外部。

9、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述支撐柱的頂面安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支撐柱頂部的轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，且所述攝像頭處于所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的中間，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的底面安裝有齒輪，所述齒輪與所述齒條嚙合連接，所述支撐柱的頂面固定有壓倒塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的頂面設(shè)置有抵觸板和排水弧塊，所述排水弧塊上均勻設(shè)有若干排水孔，所述排水孔的兩端分別貫穿所述排水弧塊的頂面和兩側(cè)。

10、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述清潔機(jī)構(gòu)還包括安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)頂面的底座，所述底座的頂面一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上安裝有第一扭簧，且所述底座通過所述第一扭簧與所述轉(zhuǎn)軸之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)軸安裝于所述殼體的底端一側(cè)，所述殼體的一側(cè)貫穿設(shè)置有插入弧槽，所述殼體的內(nèi)部安裝有若干第二彈簧，所述殼體的內(nèi)部還滑動(dòng)連接有支撐板，所述支撐板為適配于所述清潔條的弧形板狀結(jié)構(gòu)，且所述清潔條安裝于所述支撐板的一側(cè)，若干所述第二彈簧的一端均安裝在所述支撐板的另一側(cè)，所述支撐板的另一側(cè)中部還固定有回收楔塊。

11、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述本體的頂面設(shè)置有帶動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述帶動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述本體頂面的兩個(gè)立架，每個(gè)所述立架在位置上與一個(gè)所述電動(dòng)推桿一一對(duì)應(yīng)，所述立架的上段內(nèi)部滑動(dòng)連接有一個(gè)內(nèi)推板，所述內(nèi)推板的兩側(cè)為斜面，所述內(nèi)推板的一側(cè)設(shè)有凹槽，所述凹槽的內(nèi)部等距安裝有若干第三彈簧，且所述內(nèi)推板通過若干所述第三彈簧彈性連接于所述立架的內(nèi)部，所述內(nèi)推板的另一側(cè)等距固定有若干凸塊，所述立架的上段兩側(cè)均貫穿設(shè)有側(cè)通槽。

12、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述立架的兩側(cè)設(shè)置有多個(gè)推出機(jī)構(gòu)，所述推出機(jī)構(gòu)包括等距固定于所述立架兩側(cè)的若干耳塊，每個(gè)所述耳塊的一側(cè)均與所述側(cè)通槽連通，每個(gè)所述耳塊的另一側(cè)設(shè)有缺口，每個(gè)所述耳塊的內(nèi)部均安裝有第四彈簧，每個(gè)所述耳塊的內(nèi)部均滑動(dòng)連接有推動(dòng)塊，所述推動(dòng)塊通過第四彈簧彈性連接于所述耳塊的內(nèi)部，且所述推動(dòng)塊的一端滑動(dòng)連接于對(duì)應(yīng)的所述側(cè)通槽內(nèi)。

13、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述缺口的內(nèi)部安裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于每個(gè)所述耳塊頂端的支撐臂，每個(gè)所述支撐臂的底端均轉(zhuǎn)動(dòng)連接于杠桿，所述杠桿的中部安裝有第二扭簧，所述支撐臂的底端通過第二扭簧與所述杠桿的中部彈性連接，所述杠桿的一端抵觸所述推動(dòng)塊的另一端，所述杠桿的另一端滑動(dòng)連接有套塊，所述套塊的內(nèi)部安裝有第五彈簧，所述套塊通過第五彈簧與所述杠桿的另一端彈性連接，所述套塊的頂面邊緣固定有撥動(dòng)齒牙。

14、相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

15、利用電動(dòng)推桿帶動(dòng)攝像頭上下升降，從而改變監(jiān)控設(shè)備的拍攝范圍，能夠?qū)崟r(shí)跟隨機(jī)械臂的動(dòng)作來清晰的拍攝實(shí)時(shí)畫面，不僅更加方便操作人員操控和及時(shí)調(diào)整帶電作業(yè)機(jī)器人，而且能夠增大監(jiān)控設(shè)備拍攝范圍和距離，適應(yīng)不同作業(yè)環(huán)境，減少拍攝死角，提升成像清晰度。利用電動(dòng)推桿帶動(dòng)攝像頭返回過程中，凸塊抵觸齒條，從而通過轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)帶動(dòng)清潔機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而完成清潔條對(duì)攝像頭表面的清潔，取出攝像頭表面污垢，提升拍攝清晰度。

16、凸塊間隔設(shè)置于內(nèi)推板的表面，凸塊抵觸齒條時(shí)，清潔機(jī)構(gòu)能夠圍繞攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)一周，進(jìn)行清潔作業(yè)；凸塊不抵觸齒條時(shí)，齒條自動(dòng)復(fù)位，利用齒條復(fù)位還能帶動(dòng)清潔機(jī)構(gòu)返回，清潔機(jī)構(gòu)返回后，殼體在壓倒塊的抵觸下能夠彎折九十度，從而降低殼體對(duì)攝像頭監(jiān)控的遮擋，減少死角，提高監(jiān)控率和效果；而且利用支撐柱下滑過程中帶動(dòng)杠桿擺動(dòng)，才能將凸塊從立架中推出，從而利用凸塊抵觸齒條，電動(dòng)推桿帶動(dòng)支撐柱停止下降后，第二扭簧能夠帶動(dòng)杠桿立馬復(fù)位，使凸塊快速收回到立架中，讓齒條立馬帶動(dòng)清潔機(jī)構(gòu)復(fù)位，這樣不管監(jiān)控機(jī)構(gòu)處于什么高度，只要電動(dòng)推桿停止升降，清潔機(jī)構(gòu)能夠立馬復(fù)位（傾倒），從而避免清潔機(jī)構(gòu)在攝像頭工作中出現(xiàn)誤啟動(dòng)的情況。

17、殼體傾倒過程中，首先通過抵觸板抵觸回收楔塊使清潔條收回到殼體內(nèi)，既減少清潔條持續(xù)暴露，降低損耗，增加使用壽命，又能夠避免作業(yè)環(huán)境中的雜質(zhì)污染清潔條，從而保持清潔條的清潔效果，同時(shí)方便后續(xù)排水弧塊擠壓清潔條，在清潔條吸水的情況下快速排出清潔條吸收的水分。