1.一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于，包括蜘蛛機器人主體（100），蜘蛛機器人主體（100）由蜘蛛機器人控制系統(tǒng)（300）和蜘蛛機器人運動系統(tǒng)（400）構(gòu)成；蜘蛛機器人控制系統(tǒng)（300）由上下對稱連接的上端封蓋（115）和下端封蓋（114）構(gòu)成，并在內(nèi)側(cè)形成一定空間容納鋰電池（110）和stm32主控制板（109）；stm32主控制板（109）含有開關(guān)電源模組，藍牙通信模組，驅(qū)動控制模組，主控模組，避障模組和平衡模組，并通過杜邦線同時與鋰電池（110）以及多個第三直流控制舵機（103）電性連接；第三直流控制舵機（103）對稱連接在上端封蓋（115）和下端封蓋（114）的兩側(cè)；所述下端封蓋（114）下端固定連接有紅外傳感器（112）和超聲波傳感器（111），超聲波傳感器（111）置于下端封蓋（114）前后端，用于避障，紅外傳感器（112）置于蜘蛛機器人左右兩側(cè)，用于檢測蜘蛛機器人環(huán)境數(shù)據(jù)；所述上端封蓋（115）頂部通過高速步進電機云臺（113）安裝有一體化攝影機（116）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：所述上端封蓋（114）和下端封蓋（115）的兩端由成對對稱布置的螺絲（108）上下固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：所述蜘蛛機器人運動系統(tǒng)（400）包括用于蜘蛛機器人在冷卻塔上攀附的機械足（106），所述機械足（106）對稱連接在蜘蛛機器人控制系統(tǒng)四周并同過杜邦線與stm32主控制板（109）進行控制信號的傳遞與連接，所述機械足(106）內(nèi)側(cè)設(shè)計為空心結(jié)構(gòu)并置有第一直流控制舵機（101），所述第一直流控制舵機（101）通過墊片（107）與第一連接臂（104）連接，所述第一連接臂（104）為x型結(jié)構(gòu)，另一端連接有第二連接臂（105），使兩端連接臂能夠360°旋轉(zhuǎn)，所述第二連接臂（105）一端通過墊片（107）與第二直流控制舵機（102）相連，所述第二直流控制舵機（102）通過第二連接臂（105）與第三直流控制舵機（103）相連，所述第一直流控制舵機（101），第二直流控制舵機（102）和第三直流控制舵機（103）通過杜邦線同時與stm32主控制板（109）相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：所述開關(guān)電源模組通過對鋰電池輸出的電壓實現(xiàn)穩(wěn)壓和變壓以為整機供電。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：所述避障模組采用hc-sr04超聲波模組為定距感應器，其測距能力最高可進行2～400?cm的非接觸式位置感測，定距精度最高能達到3mm，包含了超聲波發(fā)射機、傳感器和控制電路；在整機運行中如果反饋回的信號顯示與障礙物之間的距離小于預設(shè)的安全距離，主控模組就控制蜘蛛機器人一側(cè)舵機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向或緊急停止功能。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：所述驅(qū)動控制模組的設(shè)計主要包括在stm32主控制板（109）和驅(qū)動控制模組間的通信設(shè)計以及驅(qū)動控制模組和運動執(zhí)行模塊之間的通信設(shè)計；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：蜘蛛機器人陀螺儀模塊采用mpu6050型陀螺儀，是一個六軸運動處理傳感器，能夠用于測量或維護方位和角速度的設(shè)備；此外還有一種可擴充的數(shù)位運動信息處理器dmp，能夠利用i2c端口連結(jié)某個第三方的數(shù)位傳感器，擴展后，就能夠利用其i2c端口，輸出一組六軸信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：按照平衡方式，四足蜘蛛機器人的步態(tài)分為3種：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人，其特征在于：地面觀測人員所佩戴的智能眼鏡為全息投影眼鏡（200），眼鏡架（201）由電性金屬材料固定連接，質(zhì)量較輕；眼鏡片（202）由定制光學原件制成，能夠增強激光的衍射和折射效應，增強投影效應，所述眼鏡架（201）兩側(cè)對稱固定安裝有激光投影儀（203），通過利用氮氣和氧氣在空氣中散開時，混合成的氣體變成灼熱的漿狀物質(zhì)，并在空氣中形成一個短暫的3d圖像，其外側(cè)安裝有壓力按鈕（204）。
10.權(quán)利要求9所述一種基于全息投影和通信的冷卻塔內(nèi)墻檢查的蜘蛛機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：