1.一種用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，搭建機(jī)械臂推動(dòng)系統(tǒng)軟硬件環(huán)境，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，rgbd相機(jī)和機(jī)械臂采用眼在手外的方式。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，利用rgbd相機(jī)獲取桌面場(chǎng)景信息，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，利用模型預(yù)測(cè)路徑積分控制算法控制機(jī)械臂推動(dòng)物體移動(dòng)到當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，獲得最優(yōu)控制輸入序列的方法為：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法，其特征在于，最小采樣成本計(jì)算公式為：ρ＝minsk。
8.一種用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被調(diào)用時(shí)，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的用于存在障礙物場(chǎng)景的桌面機(jī)械臂推動(dòng)方法的步驟。