技術(shù)特征：

1.基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊設(shè)備，其特征在于：包含用于采集圓管物體焊接點(diǎn)區(qū)域圖像的3d相機(jī)(103)、用于對(duì)圓管物體自動(dòng)感應(yīng)釬焊的感應(yīng)釬焊焊槍(102)以及用于運(yùn)載感應(yīng)釬焊焊槍(102)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人(101)，感應(yīng)釬焊焊槍(102)固定連接在機(jī)器人(101)上，感應(yīng)釬焊焊槍(102)和3d相機(jī)(103)朝向圓管物體焊接點(diǎn)區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊設(shè)備，其特征在于：3d相機(jī)(103)固定連接在機(jī)器人(101)的末端，或安裝在圓管物體旁，對(duì)準(zhǔn)圓管物體焊接點(diǎn)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊設(shè)備，其特征在于：3d相機(jī)(103)為線激光輪廓相機(jī)或者拍照式結(jié)構(gòu)光相機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊設(shè)備，其特征在于：機(jī)器人(101)為六軸機(jī)器人、四軸機(jī)器人或x-y-z軸運(yùn)動(dòng)模組。

5.利用權(quán)利要求1所述的設(shè)備實(shí)現(xiàn)基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：3d相機(jī)固定連接在機(jī)器人的末端，手眼標(biāo)定方法的步驟為：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：3d相機(jī)安裝在圓管物體旁，手眼標(biāo)定方法的步驟為：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：對(duì)圓管物體焊接點(diǎn)視覺定位，步驟為：

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：對(duì)圓管物體焊接點(diǎn)視覺定位，步驟為：

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：對(duì)圓管物體焊接點(diǎn)視覺定位，步驟為：

11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊方法，其特征在于：對(duì)圓管物體焊接點(diǎn)視覺定位，步驟為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自動(dòng)感應(yīng)釬焊設(shè)備及方法，感應(yīng)釬焊焊槍固定連接在機(jī)器人上，感應(yīng)釬焊焊槍和3D相機(jī)朝向圓管物體焊接點(diǎn)區(qū)域；通過手眼標(biāo)定方法得到相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系T(R，t)，將相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)一到機(jī)器人坐標(biāo)系；相機(jī)對(duì)圓管物體焊接點(diǎn)區(qū)域拍照，采集焊接點(diǎn)區(qū)域圖像；利用視覺算法精定位圓管物體焊接點(diǎn)，獲得焊接點(diǎn)在相機(jī)中的位姿P(x,y,z,Rx,Ry,Rz)；根據(jù)手眼標(biāo)定確定的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系T(R，t)，將焊接點(diǎn)位姿P(x,y,z,Rx,Ry,Rz)由相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系，機(jī)器人帶動(dòng)感應(yīng)釬焊焊槍進(jìn)行焊接。通過3D相機(jī)拍照，對(duì)物體精準(zhǔn)定位，根據(jù)物體位姿，引導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高精度自動(dòng)感應(yīng)釬焊。

技術(shù)研發(fā)人員：呂喆,李哲,趙亞濤,董鵬,李冬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州英視智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10