本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體地，涉及一種用于布置擾流塊的裝置及安裝擾流塊的方法。

背景技術(shù)：

1、風(fēng)能作為一種清潔環(huán)保的可再生能源，越來(lái)越受到人們的重視，風(fēng)力發(fā)電機(jī)也成為了新能源領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。為了保證風(fēng)力發(fā)電機(jī)的運(yùn)行安全，通常需要在風(fēng)力發(fā)電機(jī)的表面安裝擾流塊，以減少渦激振動(dòng)對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)造成的破壞。

2、目前，擾流塊的安裝通常采取人工作業(yè)，通過(guò)吊籃或吊繩將工人運(yùn)送到高處，再將擾流塊安裝在塔筒的表面。然而，這種安裝方式危險(xiǎn)系數(shù)高，工作效率低，不利于風(fēng)力發(fā)電領(lǐng)域的快速發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種用于布置擾流塊的裝置及安裝擾流塊的方法，能夠代替人工作業(yè)，提高擾流塊的布置效率，降低布置擾流塊的危險(xiǎn)系數(shù)。

2、第一方面，提供了一種用于布置擾流塊的裝置，應(yīng)用于柱狀結(jié)構(gòu)的表面，包括：爬壁機(jī)構(gòu)，所述爬壁機(jī)構(gòu)用于沿所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面運(yùn)動(dòng)；導(dǎo)向筒，所述導(dǎo)向筒與所述爬壁機(jī)構(gòu)連接，并具有兩端開口，所述開口用于使得擾流塊穿過(guò)所述導(dǎo)向筒，在所述爬壁機(jī)構(gòu)沿所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面呈環(huán)形運(yùn)動(dòng)的情況下，所述導(dǎo)向筒用于引導(dǎo)所述擾流塊環(huán)繞所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面設(shè)置。

3、本技術(shù)實(shí)施例提供的用于布置擾流塊的裝置能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器高空作業(yè)，降低人工環(huán)繞柱狀結(jié)構(gòu)來(lái)布置擾流塊的難度，提高擾流塊安裝的工作效率和安全系數(shù)。尤其是在擾流塊需要在柱狀結(jié)構(gòu)的表面進(jìn)行環(huán)形布置的情況下，導(dǎo)向筒能夠有效地在擾流塊的布置路徑上對(duì)擾流塊的位置進(jìn)行約束，使得擾流塊能夠按照既定的路線進(jìn)行布置，也有利于提高擾流塊的安裝質(zhì)量。

4、在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向筒通過(guò)第一連接件與所述爬壁機(jī)構(gòu)連接，所述第一連接件的一端與所述爬壁機(jī)構(gòu)固定連接，所述第一連接件的另一端與所述導(dǎo)向筒固定連接。

5、通過(guò)第一連接件連接導(dǎo)向筒和爬壁機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向筒能夠較為準(zhǔn)確地限制擾流塊的位置，有利于提高擾流塊的安裝精度。

6、在一些實(shí)施例中，所述第一連接件包括第一連接部和第二連接部，所述第一連接部與所述爬壁機(jī)構(gòu)固定連接，所述第二連接部與所述導(dǎo)向筒固定連接，所述第一連接部與所述第二連接部相互套設(shè)。

7、導(dǎo)向筒相對(duì)于爬壁機(jī)構(gòu)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)可以降低擾流塊在導(dǎo)向筒邊緣的局部受力，減少擾流塊在穿過(guò)導(dǎo)向筒的過(guò)程中產(chǎn)生的表面劃傷。同時(shí)，也能夠減少擾流塊對(duì)導(dǎo)向筒產(chǎn)生的作用力，減少第一連接件需要承載的力矩，延長(zhǎng)裝置的使用壽命。

8、在一些實(shí)施例中，所述第一連接件還包括鎖緊機(jī)構(gòu)，所述鎖緊機(jī)構(gòu)插入所述第一連接部和所述第二連接部相互套設(shè)的區(qū)域的至少部分區(qū)域。

9、這樣可以使得導(dǎo)向筒相對(duì)于爬壁機(jī)構(gòu)具有固定的位置和角度，從而提高擾流塊的安裝精度。

10、在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向筒的壁圍合形成沿第一方向貫穿所述導(dǎo)向筒的容納空間，所述容納空間的沿所述第一方向的至少一端區(qū)域的橫截面積大于或等于兩端區(qū)域之間的中間區(qū)域的橫截面積。

11、一方面，導(dǎo)向筒20的至少一端開口較大，有利于引導(dǎo)擾流體出入導(dǎo)向筒20的容納空間，提高作業(yè)的流暢性；另一方面，導(dǎo)向筒20的中間區(qū)域較小，能夠較好地實(shí)現(xiàn)擾流體的定位以及對(duì)擾流體的約束，同時(shí)還能夠縮小裝置的整體體積，提高生產(chǎn)和運(yùn)輸效率。

12、在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向筒包括引導(dǎo)部和連接部，所述引導(dǎo)部設(shè)置于所述連接部沿第一方向的至少一端，所述引導(dǎo)部的朝向所述容納空間的表面為均勻變化的斜面。

13、這種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于加工，能夠降低制備成本，同時(shí)能夠更好地引導(dǎo)擾流塊進(jìn)出導(dǎo)向筒，使得布置擾流塊的工作更加流暢。

14、在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向筒的壁上具有至少一個(gè)通孔，所述通孔貫穿所述導(dǎo)向筒的壁。

15、導(dǎo)向筒的壁上的通孔能夠有效減少風(fēng)阻，減少實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下風(fēng)力對(duì)導(dǎo)向筒的引導(dǎo)方向的影響，有利于提高擾流塊的布置精度。

16、在一些實(shí)施例中，用于布置擾流塊的裝置還包括：柔性牽引機(jī)構(gòu)，所述柔性牽引機(jī)構(gòu)的第一端與所述柱狀結(jié)構(gòu)連接，所述柔性牽引機(jī)構(gòu)穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口，用于連接至少一個(gè)所述擾流塊。

17、擾流塊能夠與柔性牽引機(jī)構(gòu)一起從容納空間中穿過(guò)，從而實(shí)現(xiàn)擾流塊依次在柱狀結(jié)構(gòu)的壁上排列。

18、在一些實(shí)施例中，所述柔性牽引機(jī)構(gòu)的第二端設(shè)置有粘接結(jié)構(gòu)，所述第二端沿所述柔性牽引機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述第一端，所述粘接結(jié)構(gòu)包括第一粘接部和第二粘接部，所述第一粘接部和所述第二粘接部在同一側(cè)的公母面相反。

19、這樣可以簡(jiǎn)化擾流塊的固定方式，提高擾流塊的安裝效率。

20、在一些實(shí)施例中，用于布置擾流塊的裝置還包括：固定機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述爬壁機(jī)構(gòu)的表面，所述固定機(jī)構(gòu)包括吸附裝置和承載部，所述吸附裝置用于連接所述固定機(jī)構(gòu)與所述沿柱狀結(jié)構(gòu)的表面，所述承載部與所述吸附裝置連接，用于承載穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的擾流塊。

21、固定機(jī)構(gòu)可以為擾流塊在柱狀結(jié)構(gòu)上的布置提供固定點(diǎn)，能夠減少在高空中布置固定點(diǎn)的人工作業(yè)，有利于提高擾流塊安裝的工作效率和安全系數(shù)。

22、在一些實(shí)施例中，所述爬壁機(jī)構(gòu)的表面設(shè)置有擋板，所述擋板設(shè)置于所述固定機(jī)構(gòu)的周圍，且在朝向所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面的一側(cè)和朝向重力方向的反方向的一側(cè)具有開口。

23、擋板能夠在多個(gè)方向限制固定機(jī)構(gòu)的移動(dòng)，使得固定機(jī)構(gòu)在與爬壁機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)時(shí)不易從爬壁機(jī)構(gòu)上掉落，提高整體裝置的可靠性。

24、第二方面，提供了一種安裝擾流塊的方法，應(yīng)用于上述第一方面中任一項(xiàng)所述的用于布置擾流塊的裝置，包括：在所述擾流塊穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口的狀態(tài)下，所述爬壁機(jī)構(gòu)沿所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置；所述爬壁機(jī)構(gòu)在所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面從所述預(yù)設(shè)位置沿第一軌跡運(yùn)動(dòng)，所述第一軌跡呈環(huán)形，所述導(dǎo)向筒引導(dǎo)所述擾流塊沿所述第一軌跡布置在所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面。

25、本技術(shù)實(shí)施例提供的安裝擾流塊的方法能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器高空作業(yè)，而不需要將工人運(yùn)送到高處進(jìn)行操作，降低人工環(huán)繞柱狀結(jié)構(gòu)來(lái)布置擾流塊的難度，提高了擾流塊安裝的工作效率和安全系數(shù)。尤其是在擾流塊需要在柱狀結(jié)構(gòu)的表面進(jìn)行環(huán)形布置的情況下，導(dǎo)向筒能夠有效地在擾流塊的布置路徑上對(duì)擾流塊的位置進(jìn)行約束，使得擾流塊能夠按照既定的路線進(jìn)行安裝，也有利于提高擾流塊的安裝質(zhì)量。

26、在一些實(shí)施例中，所述裝置包括固定機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述爬壁機(jī)構(gòu)的表面，所述固定機(jī)構(gòu)包括吸附裝置和承載部，所述吸附裝置用于連接所述固定機(jī)構(gòu)與所述沿柱狀結(jié)構(gòu)的表面，所述承載部與所述吸附裝置連接，用于承載穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的擾流塊；所述在所述擾流塊穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口的狀態(tài)下，所述爬壁機(jī)構(gòu)沿所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置，包括：所述擾流塊穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口與所述固定機(jī)構(gòu)上的所述承載部連接；在所述擾流塊穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口的狀態(tài)下，所述爬壁機(jī)構(gòu)攜帶所述固定機(jī)構(gòu)沿所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置；所述爬壁機(jī)構(gòu)在所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面從所述預(yù)設(shè)位置沿第一軌跡運(yùn)動(dòng)，包括：所述固定機(jī)構(gòu)通過(guò)所述吸附裝置在所述預(yù)設(shè)位置與所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面連接；所述爬壁機(jī)構(gòu)與所述固定機(jī)構(gòu)分離，并在所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面從所述預(yù)設(shè)位置沿第一軌跡運(yùn)動(dòng)。

27、通過(guò)固定機(jī)構(gòu)的定位和導(dǎo)向筒的約束和引導(dǎo)，擾流塊能夠按照既定的路線進(jìn)行安裝，也有利于提高擾流塊的安裝質(zhì)量。

28、在一些實(shí)施例中，所述用于布置擾流塊的裝置包括柔性牽引機(jī)構(gòu)，所述柔性牽引機(jī)構(gòu)的第一端與所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面連接，所述柔性牽引機(jī)構(gòu)穿過(guò)所述導(dǎo)向筒的兩端開口，用于連接至少一個(gè)所述擾流塊；所述柔性牽引機(jī)構(gòu)的第二端設(shè)置有粘接結(jié)構(gòu)，所述第二端沿所述柔性牽引機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離所述第一端，所述粘接結(jié)構(gòu)包括第一粘接部和第二粘接部，所述第一粘接部和所述第二粘接部在同一側(cè)的公母面相反；所述方法還包括：爬壁機(jī)構(gòu)10在所述柱狀結(jié)構(gòu)的表面沿第二軌跡運(yùn)動(dòng)，所述第二軌跡環(huán)繞所述柱狀結(jié)構(gòu)，所述第一粘接部431和第二粘接部432在所述第二軌跡上實(shí)現(xiàn)同一側(cè)的公母面的粘接，第二軌跡的起始位置為第一軌跡的結(jié)束位置。

29、通過(guò)爬壁機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒引導(dǎo)第一粘接部和第二粘接部來(lái)實(shí)現(xiàn)擾流塊的固定，可以減少人工操作流程，簡(jiǎn)化擾流塊的固定方式，提高擾流塊的安裝效率。