技術(shù)特征：

1.一種基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述機(jī)械臂動力學(xué)模型為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述s2包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述視覺伺服的運(yùn)動學(xué)模型為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述外部力矩在特征空間下的映射為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述特征空間下特征點(diǎn)之間的導(dǎo)納控制為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述s5包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，其特征在于，所述s6包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于預(yù)設(shè)性能控制的機(jī)械臂混合視覺與力的控制方法，涉及機(jī)器人視覺伺服和力控技術(shù)領(lǐng)域，包括：S1、獲得機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型和機(jī)械臂動力學(xué)模型；S2、獲得機(jī)械臂末端執(zhí)行器與相機(jī)之間的轉(zhuǎn)換矩陣；S3、構(gòu)建運(yùn)動學(xué)模型，獲得外部力矩在特征空間下的映射；S4、構(gòu)建特征點(diǎn)之間的導(dǎo)納控制，實(shí)現(xiàn)視覺和力的結(jié)合；S5、定義視覺特征誤差，通過預(yù)設(shè)性能函數(shù)對定義的特征誤差進(jìn)行約束；S6、基于障礙李雅普洛夫函數(shù)構(gòu)建機(jī)械臂視覺伺服控制律；S7、根據(jù)視覺伺服控制律實(shí)時得到機(jī)械臂末端速度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了視覺和力的同步控制，避免了視覺特征信息的丟失，提高了系統(tǒng)的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)、靈活性與安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：王冬瑞,馬磊,孫永奎,林劍飛,魯文儒,郝浩楠,鄧澤宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西南交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10