1.一種機(jī)械手臂的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述場景圖像檢測所述目標(biāo)對象的初始位姿包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述二值掩碼檢測所述目標(biāo)對象的初始位姿包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述粗略位姿中的粗略姿態(tài)進(jìn)行平移更新和旋轉(zhuǎn)更新，得到所述目標(biāo)對象校正后的初始位姿包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)抓取位姿實(shí)時規(guī)劃機(jī)械手臂的移動路徑包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述抓取路徑實(shí)時規(guī)劃所述機(jī)械手臂的控制力矩包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，將所述當(dāng)前狀態(tài)變量和所述當(dāng)前控制力矩輸入狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和目標(biāo)代價函數(shù)，輸出所述機(jī)械手臂在下一控制周期的目標(biāo)狀態(tài)變量，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，將所述當(dāng)前狀態(tài)變量和所述當(dāng)前控制力矩輸入狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和目標(biāo)代價函數(shù)，輸出所述機(jī)械手臂在下一控制周期的目標(biāo)狀態(tài)變量和目標(biāo)控制力矩，包括：
9.一種機(jī)械手臂的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：
10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時執(zhí)行權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的機(jī)械手臂的路徑規(guī)劃方法的步驟。