本發(fā)明涉及機械手，具體為一種金屬板材加工自動化機械手。

背景技術：

1、鈑金加工多以金屬板材為原料，鈑金的加工需要將金屬板材進行轉移，在轉移過程中，需要通過機械手進行運輸，目前在運輸過程中大多通過真空吸盤，吸附固定后進行搬運。

2、如公告號為cn219747991u提出一種金屬板材加工自動化機械手，包括立架、轉軸、轉動座、升降氣缸、安裝板、真空吸盤、彈性阻尼器、電磁鐵，轉軸豎直布置，并且與立架的頂部旋轉連接，轉軸連接有驅動其旋轉的驅動組件，轉軸底端固定有轉動座，轉動座兩端附近均固定設置有升降氣缸，升降氣缸伸縮端朝向下方，并且固定有安裝板，安裝板底部設置有真空吸盤，安裝板中心位置設置有彈性阻尼器，彈性阻尼器朝向下方，并且固定連接有電磁鐵。該申請采用吸盤吸附金屬板材，同時采用電磁鐵進一步吸附金屬板材，從而穩(wěn)固拿取金屬板材，避免金屬板材脫落。

3、目前，由于真空吸盤內的真空系統(tǒng)需要通過電力進行控制，若發(fā)生斷電，真空吸盤會失去負壓吸附作用，若在搬運過程中，突然斷電，搬運至半空中的金屬板會發(fā)生掉落，輕則造成金屬板損壞，重則砸傷附近工作人員，存在安全隱患，此外金屬板在下墜過程中，通過進行限位阻擋，使其避免直接掉落，但在阻擋過程中，在金屬板本身的特性下，下墜時突然進行阻礙，會發(fā)生彎曲變形，此過程中會，造成金屬板與阻擋處進行摩擦產生刮痕，影響金屬板的質量；而且在對金屬板進行限位阻擋后，金屬板因其自身特性發(fā)生彎曲變形后，中間部分會出現(xiàn)下凹，若不及時對金屬板中間下凹處進行吸附，減少作用力，金屬板仍會發(fā)生下墜。

4、針對以上問題，提出了一種金屬板材加工自動化機械手。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種金屬板材加工自動化機械手，采用本裝置進行工作，從而解決了上述背景中若發(fā)生斷電，真空吸盤會失去負壓吸附作用，若在搬運過程中，突然斷電，搬運至半空中的金屬板會發(fā)生掉落，輕則造成金屬板損壞，重則砸傷附近工作人員，此外下墜時突然進行阻礙，會發(fā)生彎曲變形，此過程中會，造成金屬板與阻擋處進行摩擦產生刮痕，影響金屬板的質量，而且在對金屬板進行限位阻擋后，金屬板因其自身特性發(fā)生彎曲變形后，中間部分會出現(xiàn)下凹，若不及時對金屬板中間下凹處進行吸附，金屬板仍會發(fā)生下墜的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種金屬板材加工自動化機械手，包括支架，所述支架固定安裝有連接桿，所述連接桿的一端固定連接有安裝板，所述安裝板底端對稱固定連接有多個固定板，每個所述固定板底端均固定安裝有真空吸盤，所述安裝板側壁對稱固定安裝有防墜落組件，所述防墜落組件滑動安裝有防護組件，所述安裝板頂端固定安裝有吸附組件。

3、進一步地，所述防墜落組件包括兩個儲氣箱，兩個所述儲氣箱對稱固定連接于安裝板頂端，每個所述儲氣箱頂端均對稱開設有泄壓孔，所述儲氣箱內頂壁對稱固定連接有第一彈簧，兩個所述第一彈簧共同固定連接有第一活塞板，所述第一活塞板與儲氣箱內壁密封滑動連接，所述安裝板側壁對稱固定連接有連接箱，所述儲氣箱一側側壁固定連通有進氣管，所述進氣管內部安裝有單向進氣閥。

4、進一步地，所述儲氣箱另一側側壁固定連通有排氣管，所述排氣管的一端與相鄰連接箱頂端固定連接，所述排氣管內部安裝有單向排氣閥，所連接箱內部密封滑動連接有第二活塞板，所述第二活塞板底端固定對稱固定連接有第一連桿，每個所述第一連桿的一端均固定連接有第一楔形塊，每個所述連接箱側壁均開設有矩形孔，每個所述矩形孔內部均滑動連接有滑塊。

5、進一步地，所述滑塊的側壁固定連接有第二楔形塊，所述第一楔形塊和第二楔形塊的斜面相抵接觸，所述滑塊側壁對稱固定連接有第二彈簧，每個所述第二彈簧均與連接箱內側壁固定連接，每個所述連接箱側壁均開設有圓孔，每個所述圓孔內部均安裝有泄壓閥。

6、進一步地，所述防護組件包括連接板，所述連接板固定連接于滑塊側壁，所述連接板一側側壁開設有安裝孔，所述安裝孔側壁對稱貫穿轉動連接有第一轉軸，兩個所述第一轉軸共同固定連接有第一橡膠輥，每個所述第一轉軸側壁均固定連接有第一同步輪。

7、進一步地，所述連接板側壁對稱轉動連接有第二轉軸，每個所述第二轉軸側壁均固定連接有第二同步輪，所述第一同步輪和第二同步輪之間通過同步帶連接，每個所述第二轉軸側壁均固定連接有轉板，兩個所述轉板共同固定連接有第二橡膠輥，所述第一同步輪側壁固定連接有扭簧，所述扭簧的一端由于連接板側壁固定連接。

8、進一步地，所述吸附組件包括液壓推桿，所述液壓推桿固定連接于安裝板頂端，所述安裝板頂端對稱固定連接有密封箱，每個所述密封箱側壁均與相鄰的進氣管固定連通，所述安裝板底端對稱固定連接有電動推桿，每個所述電動推桿的活動端均固定連接有升降板，每個所述密封箱側壁均固定連通有多個連接管。

9、進一步地，每個所述連接管內部均安裝有第一閥門，每個所述連接管的一端均貫穿安裝板和升降板后轉動連接有吸盤，所述液壓推桿的活動端固定連接有頂板，所述頂板底端對稱固定連接有定位板。

10、進一步地，每個所述定位板底端均對稱固定連接有第二連桿，每個所述第二連桿的一端均與相鄰的密封箱頂端密封貫穿滑動連接，兩個所述第二連桿共同固定連接有第三活塞板，所述第三活塞板與密封箱內壁密封滑動連接。

11、進一步地，每個所述密封箱側壁均開設有排氣孔，所述排氣孔內部安裝有第二閥門，每個所述密封箱頂端均對稱固定連通有注氣管，所述注氣管內部安裝有控制閥。

12、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果如下：

13、通過設置防墜落組件，在進行金屬板搬運過程中，當突發(fā)斷電時，單向排氣閥自動打開，在第一彈簧的彈性作用下，推動第一活塞板向下移動，將儲氣箱內部的氣體，通過排氣管壓入連接箱內部，通過連接箱內突然壓入的氣體，推動第二活塞板和第一楔形塊下移，利用第一楔形塊和第二楔形塊的相互配合，使得第二楔形塊帶動連接板從連接箱內部移動出，在斷電時，通過兩個連接板立刻延伸出，對下墜的金屬板進行限位阻擋，避免金屬板直接掉落，造成損壞，也避免了砸傷工作人員，提高了安全效果；隨著第一橡膠輥轉動，帶動第一同步輪進行同步轉動，利用同步帶帶動第二同步輪進行轉動，在第二同步輪轉動過程中，帶動轉板進行同步轉動，隨著轉板轉動，使第二橡膠輥與金屬板的翹起端接觸，其中第二橡膠輥與轉板固定連接，從而可以有效對金屬板進行夾持，避免金屬板持續(xù)下墜，其中金屬板與第一橡膠輥之間作用力越大，利用第一同步輪、同步帶和第二同步輪的傳動作用，使得第二橡膠輥與金屬板之間的作用力越大，從而有效防止金屬板下墜，通過設置防護組件有效減少了對金屬板因摩擦造成的損壞，且有效防止金屬板下墜；

14、通過設置吸附組件，在進行金屬板搬運前，啟動液壓推桿的過程中，隨著第二活塞板上移，第二活塞板下方與密封箱之間呈負壓狀態(tài)，當需要對金屬板中間處進行吸附時，啟動電動推桿，電動推桿開始伸長，此時升降板帶動連接管和吸盤下移，其中吸盤與連接管之間轉動連接，從而隨著升降板不斷下移，吸盤與金屬板接觸，并進行自適應的角度調節(jié)，使得吸盤與金屬板上表面進行完全貼合，此時打開第一閥門，隨著第一閥門的打開，利用第二活塞板下方與密封箱之間呈負壓狀態(tài)，對吸盤內氣體進行抽取，使吸盤內呈負壓狀態(tài)，利用多個吸盤同時進行負壓吸附，對金屬板的中間下凹處進行吸附，減少彎曲形變產生的作用力，避免金屬板再次發(fā)生掉落，提高裝置的安全性。