技術(shù)特征：

1.一種基于改進(jìn)雙向rrt*算法的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃方法，具體步驟如下：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)雙向rrt*算法的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟s8具體如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)雙向RRT*算法的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃方法，首先獲取路徑規(guī)劃所需要參數(shù)信息，構(gòu)建起始樹和目標(biāo)樹，依據(jù)環(huán)境信息確定初始搜索步長，然后進(jìn)行目標(biāo)偏置采樣，獲得隨機(jī)樹采樣點(diǎn)，找到隨機(jī)樹上距離采樣點(diǎn)最近節(jié)點(diǎn)并像素化其周圍空間，計(jì)算動(dòng)態(tài)擴(kuò)展步長，由最近節(jié)點(diǎn)向隨機(jī)樹采樣點(diǎn)按照動(dòng)態(tài)擴(kuò)展步長生長得到新節(jié)點(diǎn)，并進(jìn)行碰撞檢測，若碰撞則重新采樣，若不碰撞則新節(jié)點(diǎn)添加到隨機(jī)樹并，重選父節(jié)點(diǎn)和重新排線，應(yīng)用雙向末端強(qiáng)化機(jī)制得到初始路徑，最后基于旋轉(zhuǎn)向量引導(dǎo)的路徑優(yōu)化方法優(yōu)化路徑轉(zhuǎn)折處，輸出最終優(yōu)化路徑。本發(fā)明的方法能夠顯著縮短路徑長度和提高路徑質(zhì)量，且簡單易行，適用于復(fù)雜環(huán)境下的機(jī)械臂路徑規(guī)劃。

技術(shù)研發(fā)人員：孟祥印,周志偉,王孜洲,張澤鳴,慎世龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西南交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23