本技術(shù)涉及物品搬運，尤其涉及一種機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、晶圓（wafer）是制造半導(dǎo)體器件的基礎(chǔ)性原材料。極高純度的半導(dǎo)體經(jīng)過拉晶、切片等工序制備成為晶圓，晶圓經(jīng)過一系列半導(dǎo)體制造工藝形成極微小的電路結(jié)構(gòu)，再經(jīng)切割、封裝、測試成為ic芯片，廣泛應(yīng)用到各類電子設(shè)備當中。

2、托盤（tray）是用于承載半導(dǎo)體器件的容器，通常由導(dǎo)電或電耗散的塑料或碳纖維材料模制而成，以保護靜電敏感設(shè)備。托盤通常用于ic芯片的拿取和放置，其外結(jié)構(gòu)具有標準化的尺寸，內(nèi)結(jié)構(gòu)具有排列規(guī)整的空腔，空腔用于承載特定封裝的單個ic芯片。托盤是可以堆疊的，通過在托盤的頂結(jié)構(gòu)加多個新的托盤，使多個托盤堆疊起來，進而打包裝運。

3、托盤載具（tray?carrier）用于承載多個托盤，以便在生產(chǎn)和運輸過程中的批量處理。托盤載具的尺寸及形狀和托盤適配，以確保運輸過程中托盤緊密貼合于托盤載具的內(nèi)結(jié)構(gòu)。

4、在現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)中，采用機械爪抓取托盤和托盤載具，機械爪在機械手的帶動下，將托盤或托盤載具運輸至承盤的上方，松開爪子以將托盤或托盤載具放置在承盤上；由于機器人的上下兩層承盤均為固定結(jié)構(gòu)，無法調(diào)節(jié)其位置，當托盤或托盤載具需放置于位于下層的承盤上時，機械臂需移動過長路程才能帶動夾爪到達承盤的位置，再執(zhí)行放下的動作，如此導(dǎo)致運輸?shù)臅r間成本增加，且承盤的位置狹隘，機械臂帶動夾爪移動過程中可能會與承盤周邊的組件發(fā)生剮蹭，對機器人造成損壞，不利于機器人的安全性。

5、故如何提供一種效率高的機器人系統(tǒng)是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本技術(shù)提供了一種機器人系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的一個或多個技術(shù)問題。

2、本技術(shù)提供了一種機器人系統(tǒng)，包括：

3、車主體；

4、設(shè)于所述車主體的抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)用于抓取并輸送物品；

5、設(shè)于所述車主體的貨盤，所述貨盤包括固定設(shè)于所述車主體上的固定式貨盤以及沿第一方向滑動設(shè)于所述車主體上的滑動式貨盤，所述固定式貨盤和所述滑動式貨盤上均設(shè)有載物工位，所述車主體上具有位于所述固定式貨盤正下方的初始位置，以及在所述第一方向上位于所述固定式貨盤一側(cè)的上料位置，所述滑動式貨盤配置為位于所述初始位置和所述上料位置之間移動；

6、所述抓取機構(gòu)抓取到所述物品的同時，所述滑動式貨盤從所述初始位置移動至所述上料位置，所述抓取機構(gòu)將抓取的所述物品放置于位于上料位置的滑動式貨盤的所述載物工位上。

7、其中，機器人系統(tǒng)引入可滑動的貨盤，有效解決了傳統(tǒng)貨盤結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運輸效率低下和安全性問題，在抓取機構(gòu)抓取物品的同時，通過滑動式貨盤的向外移動，使得滑動式貨盤更接近抓取機構(gòu)，從而減少了抓取機構(gòu)的移動距離，提高了運輸效率，優(yōu)化了作業(yè)流程，同時，如此設(shè)置也降低了抓取機構(gòu)和貨盤周邊組件發(fā)生剮蹭的風險，增強了機器人系統(tǒng)的安全性和耐用性。

8、優(yōu)選地，所述滑動式貨盤設(shè)有多個，每個所述滑動式貨盤設(shè)有多個載物工位。

9、其中，通過在滑動式貨盤上設(shè)置多個載物工位，可以同時處理多個物品，提高了工作效率，增加了系統(tǒng)的靈活性和處理能力。

10、優(yōu)選地，所述機器人系統(tǒng)還包括第一檢測機構(gòu)，所述第一檢測機構(gòu)設(shè)于所述載物工位，用于沿第二方向發(fā)射第一檢測信號，以檢測所述物品是否位于所述載物工位上；其中，所述第二方向和所述第一方向之間保持預(yù)設(shè)夾角。

11、其中，第一檢測機構(gòu)的設(shè)置，能夠檢測載物工位上是否存在物品，提高了作業(yè)的準確性和可靠性，進而執(zhí)行后續(xù)操作。

12、優(yōu)選地，所述機器人系統(tǒng)還包括主控制器和第二檢測機構(gòu)，所述第二檢測機構(gòu)用于檢測位于滑動式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量；

13、所述第一檢測機構(gòu)檢測到所述物品位于所述載物工位上，傳輸在位信號至所述第二檢測機構(gòu)，所述第二檢測機構(gòu)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)統(tǒng)計接收到的所述在位信號的數(shù)量并傳輸至所述主控制器，所述主控制器根據(jù)所述在位信號的數(shù)量判斷位于滑動式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量是否符合預(yù)設(shè)數(shù)量值；

14、若符合，則放置有所述物品的滑動式貨盤從所述上料位置復(fù)位至所述初始位置。

15、其中，通過第一檢測機構(gòu)和第二檢測機構(gòu)的協(xié)同工作，系統(tǒng)能夠檢測和統(tǒng)計載物工位上的物品數(shù)量，只有當滑動式貨盤的載物工位上放置的物品的數(shù)量達到預(yù)設(shè)值時，滑動式貨盤才會復(fù)位至初始位置。

16、優(yōu)選地，若位于滑動式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量不符合預(yù)設(shè)數(shù)量值，則所述抓取機構(gòu)繼續(xù)抓取所述物品放置于位于上料位置的滑動式貨盤的所述載物工位上，直至所述主控制器判定位于滑動式貨盤的所述載物工位上的所述物品的數(shù)量達到預(yù)設(shè)數(shù)量值，所述抓取機構(gòu)停止。

17、其中，當滑動式貨盤的載物工位上放置的物品數(shù)量未達到預(yù)設(shè)值時，抓取機構(gòu)繼續(xù)抓取物品并運輸至載物工位，直至物品數(shù)量達到預(yù)設(shè)值時停止，滑動式貨盤復(fù)位初始位置，如此實現(xiàn)了全自動化的物品搬運和存放過程。并且，系統(tǒng)確保只有在物品數(shù)量達到預(yù)設(shè)值時，滑動式貨盤才會復(fù)位至初始位置，如此避免了不必要的機械運動，減少了機器人的磨損。

18、優(yōu)選地，所述物品包括第一物品和第二物品；

19、所述載物工位內(nèi)設(shè)有若干第一阻擋件和若干第二阻擋件，所述第一阻擋件圍設(shè)形成用于限制所述第一物品的第一位置，所述第二阻擋件圍設(shè)于所述第一阻擋件的外圍，所述第二阻擋件圍設(shè)形成用于限制所述第二物品的第二位置，所述第二阻擋件的至少部分延伸至所述第一阻擋件的上方。

20、其中，通過第一阻擋件和第二阻擋件的設(shè)置，可以實現(xiàn)對不同類型的物品的固定，從而提高貨盤的使用效率，增強了載物工位的靈活性和適應(yīng)性；同時，第一阻擋件和第二阻擋件的設(shè)置有助于提高物品在載物工位上的定位精度，確保物品在預(yù)定位置上的準確性。

21、優(yōu)選地，所述抓取機構(gòu)包括機械臂組件和機械手組件，所述機械手組件用于抓取所述物品，所述機械臂組件包括若干串連的軸體，所述軸體的一端設(shè)于所述車主體的頂端，另一端和所述機械手組件連接，不同的所述軸體均具有大于0的自由度，以帶動所述機械手組件沿任意方向移動。

22、其中，機械臂組件采用多個串連軸體設(shè)計，使得機械手組件可以沿任意方向移動，提高了機器人的操作靈活性和適應(yīng)性；不同的軸體具有大于0的自由度，如此增大了機械臂的工作范圍，使得機械手組件能夠進行精確的位置控制和運動協(xié)調(diào)，提高了作業(yè)的效率。

23、優(yōu)選地，所述機械手組件包括至少一對抓取單元，相鄰的抓取單元沿相近的方向移動以卡住所述物品頂端的卡接結(jié)構(gòu)，或，沿相離的方向移動以斷開所述抓取單元和所述卡接結(jié)構(gòu)的連接，放下所述物品。

24、其中，抓取單元能夠沿相近的方向移動以卡住物品頂端的卡接結(jié)構(gòu)，或沿相離的方向移動以釋放物品，確保了抓取和釋放物品時的可靠性，避免因操作不當導(dǎo)致物品的損壞或脫落，提高了系統(tǒng)的安全性。

25、優(yōu)選地，所述抓取機構(gòu)還包括多組連接機構(gòu)，所述連接機構(gòu)一端和所述軸體遠離所述車主體的一端連接，另一端和具有不同規(guī)格的所述機械手組件連接。

26、其中，多組連接機構(gòu)的設(shè)置，機器人系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同規(guī)格的抓取機構(gòu)，使得機器人在工作中能夠根據(jù)物品的類型快速調(diào)整和更換機械手組件，以滿足特定的作業(yè)需求。此外，多組連接機構(gòu)可以同時與多對抓取機構(gòu)協(xié)同工作，以提高作業(yè)效率。

27、優(yōu)選地，所述機器人系統(tǒng)還包括載臺和滑動機構(gòu)，所述滑動式貨盤設(shè)于所述固定式貨盤的下方，通過所述滑動機構(gòu)安裝于所述載臺的表面；

28、所述滑動機構(gòu)包括滑軌和設(shè)于所述滑軌的滑臺，所述滑動式貨盤通過所述滑臺沿著所述滑軌移動。

29、其中，滑動式貨盤位于固定式貨盤的下方，在有限的空間中實現(xiàn)了多層次的貨物存放，優(yōu)化了空間的利用效率；滑動機構(gòu)包括滑軌和滑臺，確保了滑動式貨盤能沿著預(yù)定軌跡在初始位置和上料位置之間移動。

30、優(yōu)選地，所述貨盤對稱設(shè)于所述車主體的兩側(cè)，在所述車主體的一側(cè)中，所述滑動式貨盤和所述固定式貨盤上均設(shè)有至少三個載物工位。

31、其中，車主體兩側(cè)對稱設(shè)置貨盤，且每側(cè)至少有三個載物工位，如此顯著提高了空間的利用率，允許機器人系統(tǒng)在有限的空間中容納更多的貨物，同時提供了更大的靈活性來處理不同類型的物品。

32、根據(jù)本技術(shù)提供的具體實施例，公開了以下技術(shù)效果：

33、本技術(shù)的技術(shù)方案中，提供了一種機器人系統(tǒng)包括：車主體；設(shè)于車主體的抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)用于抓取并輸送物品；設(shè)于車主體的貨盤，貨盤包括固定設(shè)于車主體上的固定式貨盤以及沿第一方向滑動設(shè)于車主體上的滑動式貨盤，固定式貨盤和滑動式貨盤上均設(shè)有載物工位，車主體上具有位于固定式貨盤正下方的初始位置，以及在第一方向上位于固定式貨盤一側(cè)的上料位置，滑動式貨盤配置為位于初始位置和上料位置之間移動；抓取機構(gòu)抓取到物品的同時，滑動式貨盤從初始位置移動至上料位置，抓取機構(gòu)將抓取的物品放置于位于上料位置的滑動式貨盤的載物工位上。方案中，機器人系統(tǒng)引入可滑動的貨盤，有效解決了傳統(tǒng)貨盤結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運輸效率低下和安全性問題，在抓取機構(gòu)抓取物品的同時，通過滑動式貨盤的向外移動，使得滑動式貨盤更接近抓取機構(gòu)，從而減少了抓取機構(gòu)的移動距離，提高了運輸效率，同時，如此設(shè)置也降低了抓取機構(gòu)和貨盤周邊組件發(fā)生剮蹭的風險，增強了機器人系統(tǒng)的安全性和耐用性。

34、附圖說明

35、為了更清楚地說明本技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

36、圖1是本技術(shù)實施例提供的機器人系統(tǒng)的滑動式貨盤未滑出狀態(tài)的示意圖；

37、圖2是本技術(shù)實施例提供的機器人系統(tǒng)的滑動式貨盤滑出狀態(tài)的示意圖；

38、圖3是本技術(shù)實施例提供的載物工位上承載第一物品的示意圖；

39、圖4是本技術(shù)實施例提供的載物工位上承載第二物品的示意圖；

40、圖5是本技術(shù)實施例提供的滑動式貨盤的示意圖；

41、圖6是本技術(shù)實施例提供的抓取機構(gòu)的示意圖。