技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述最優(yōu)足底力的求解步驟具體為：

3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述質(zhì)心動力學(xué)方程為：

4.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述基于穩(wěn)定運動構(gòu)建約束條件，具體包括：

5.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述俯仰角數(shù)據(jù)包括三軸角速度信息，通過安裝于雙足機(jī)器人頭部中心的傳感器獲取；所述傳感器的y軸與機(jī)器人的前進(jìn)方向一致，x軸與機(jī)器人底盤的側(cè)向平行，z軸垂直于底盤平面；y軸、x軸和z軸的角速度信息分別用于表示機(jī)器人在前后傾斜、左右傾斜和轉(zhuǎn)向運動的運動信息。

6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述knn模型的訓(xùn)練過程具體包括：

7.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法，其特征在于，所述步態(tài)控制策略包括：

8.一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法中的步驟。

10.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法中的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種機(jī)器人感知的地形識別步態(tài)控制方法、系統(tǒng)、介質(zhì)及設(shè)備，屬于機(jī)器人感知技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：基于最優(yōu)足底力，獲取雙足機(jī)器人俯仰角數(shù)據(jù)和足底力數(shù)據(jù)；將所述俯仰角數(shù)據(jù)和足底力數(shù)據(jù)輸入訓(xùn)練好的KNN模型中，對當(dāng)前機(jī)器人行走的地形進(jìn)行識別，得到地形識別結(jié)果；所述KNN模型的訓(xùn)練過程為：驅(qū)動雙足機(jī)器人以固定步頻步態(tài)通過崎嶇地形和平地地形，采集通過不同地形的俯仰角樣本數(shù)據(jù)和足底力樣本數(shù)據(jù)輸入KNN模型，利用KNN模型進(jìn)行地形分類；機(jī)器人控制器接收地形識別結(jié)果，基于所述結(jié)果按照預(yù)設(shè)的步態(tài)控制策略對機(jī)器人的步頻和步態(tài)進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明該方法無需為機(jī)器人添加額外傳感器，只需要靠自身的狀態(tài)反饋即可辨識地形。

技術(shù)研發(fā)人員：張國騰,丁偉凱,朱政國,蒙錦桂,宋銳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23