本技術屬于一種吸盤，特別是屬于一種氣動吸盤。

背景技術：

1、在機器人抓取作業(yè)中，氣動吸盤是一個重要的部件?，F(xiàn)有氣動吸盤包括吸盤殼體、止逆閥、止逆閥安裝板、吸盤板，安裝在吸盤殼體頂面上的框架組件。機器人使用其具有的機械臂和連接件與吸盤殼體頂面上的框架組件固定連接，氣動吸盤主要用于物品的吸附、搬運，氣動吸盤是吸附提取物品的一種工具，氣動吸盤環(huán)保、無污染、沒有光、熱、電磁等產(chǎn)生，吸附提取搬運物品時不會對物品造成任何損傷。如何實現(xiàn)機械手帶動氣動吸盤呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給吸附提取物品，防止對吸附提取物品造成損害；如何當機械手帶動氣動吸盤吸附提取物品旋轉(zhuǎn)進給時，實現(xiàn)對吸盤殼體的柔性接觸頂緊，防止氣動吸盤晃動的現(xiàn)象發(fā)生是需要解決的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種氣動吸盤。使用該氣動吸盤能實現(xiàn)機械手帶動氣動吸盤呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給吸附提取物品，防止對吸附提取物品造成損害；當實現(xiàn)機械手帶動氣動吸盤吸附提取物品旋轉(zhuǎn)進給時，還能實現(xiàn)對吸盤殼體的柔性接觸頂緊，防止氣動吸盤晃動的現(xiàn)象發(fā)生。

2、本實用新型解決上述技術問題的技術方案是：一種氣動吸盤，所述氣動吸盤包括氣動吸盤體、框架組件，框架組件包括方形框架、安裝在方形框架頂面中心位置的與機械臂端部固定連接的連接件，其特征是：所述與機械臂端部固定連接的連接件包括方形板、短中空圓管，方形板使用螺栓、螺母前、后橫向固定安裝在方形框架橫向中心線兩側(cè)的頂面上，短中空圓管上、下兩端端部分別固定安裝著頂法蘭、底法蘭，短中空圓管使用其下端端部固接著的底法蘭、螺栓、螺母固定安裝在方形板頂面中心位置上，還包括2條條形板，2條條形板相對應方形板橫向中心線左、右對稱使用螺栓、螺母固定安裝在方形板左、右兩側(cè)的方形框架頂面上，還包括分別相對應左、右2條條形板縱向中心線前、后兩側(cè)對稱依次安裝在該左、右2條條形板頂面上的4個氣動吸盤體呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給裝置，分別相對應依次安裝在左、右2條條形板頂面縱向中心線中心位置的2個防止氣動吸盤體晃動裝置，氣壓及電器控制裝置；

3、所述氣動吸盤體包括吸盤殼體、止逆閥、止逆閥安裝板、吸盤板，吸盤殼體、止逆閥、止逆閥安裝板、吸盤板及其安裝均采用現(xiàn)有技術；止逆閥包括閥體、閥芯、卡簧、彈簧、密封膠圈，閥體、閥芯、卡簧、彈簧、密封膠圈及其組裝為止逆閥采用現(xiàn)有技術；吸盤殼體為安裝止逆閥、止逆閥安裝板、吸盤板的吸盤殼體；止逆閥及其使用技術均為現(xiàn)有技術；止逆閥：當無吸附提取物品時，因為真空壓力，閥芯閉合，能抑制真空壓力的降低，由于閥芯上設置有較小豎向通氣孔，當吸附提取物品時，閥芯下側(cè)與物品表面之間的壓力和閥芯上側(cè)的壓力差值減小，閥芯在彈簧的作用下打開，吸盤板與物品形成真空環(huán)境，便可將物品吸牢；止逆閥安裝板上安裝止逆閥，與吸盤殼體和止逆閥密封形成真空空間，吸盤板與工件直接接觸；

4、所述氣動吸盤體呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給裝置包括導向軸、導向軸軸套、導向軸緊固環(huán)、導向軸固定銷、硬質(zhì)彈簧，硬質(zhì)彈簧與導向軸相配合，導向軸軸套內(nèi)徑與導向軸外徑相配合，內(nèi)徑與導向軸外徑相配合導向軸軸套具有直徑較大的中部部分和直徑較小的下部部分及直徑較小的上部部分，內(nèi)徑與導向軸外徑相配合導向軸軸套直徑較大中部部分和直徑較小下部部分及直徑較小上部部分一體成形，內(nèi)徑與導向軸外徑相配合一體成形導向軸軸套的直徑較小上部部分外徑與導向軸緊固環(huán)內(nèi)徑相配合；

5、左、右2條條形板頂面上分別相對應其縱向中心線前、后兩側(cè)對稱依次設置有與一體成形導向軸軸套的直徑較小下部部分外徑相配合的通孔，4個一體成形導向軸軸套分別使用其直徑較小下部部分依次穿過左、右2條條形板頂面上前、后兩側(cè)對稱設置的通孔并使用法蘭盤與左、右2條條形板固定連接，4根導向軸下端部依次穿過4個一體成形導向軸軸套并使用連接件分別與相對應的吸盤殼體頂面位置固定連接，4根導向軸上端端部分別依次暴露在4個一體成形導向軸軸套直徑較小上部部分頂面之上的空間內(nèi)，4個導向軸緊固環(huán)分別依次套裝在4個一體成形導向軸軸套直徑較小上部部分上，4個導向軸緊固環(huán)、4個導向軸緊固環(huán)依次相對應的導向軸軸套直徑較小上部部分上、4個導向軸緊固環(huán)依次相對應導向軸軸套直徑較小上部部分內(nèi)的導向軸上分別依次貫通設置有與導向軸固定銷相過盈配合的橫向通孔；

6、4根導向軸固定銷分別過盈配合安裝在4個導向軸緊固環(huán)、4個導向軸緊固環(huán)依次相對應導向軸軸套直徑較小上部部分上、4個導向軸緊固環(huán)依次相對應導向軸軸套直徑較小上部部分內(nèi)的導向軸上依次設置的橫向通孔上，4根導向軸固定銷分別依次實現(xiàn)與相對應4個導向軸緊固環(huán)、相對應導向軸軸套直徑較小上部部分、相對應導向軸軸套直徑較小上部部分內(nèi)導向軸的固定連接；

7、4根導向軸位于左、右2條條形板下底面及吸盤殼體頂面之間的部分上分別套裝著硬質(zhì)彈簧，4條硬質(zhì)彈簧下端端部分別使用連接件與其相對應的吸盤殼體頂面位置固定連接、上端端部分別使用連接件與其相對應的左、右2條條形板下底面位置固定連接；

8、所述防止氣動吸盤體晃動裝置包括吸盤殼體頂緊氣缸、方形頂緊塊，2個吸盤殼體頂緊氣缸分別使用安裝座安裝在左、右2條條形板頂面縱向中心線中心位置上，2個吸盤殼體頂緊氣缸杠桿分別穿過左、右2條條形板頂面縱向中心線中心位置設置的通孔并暴露在左、右2條條形板底面之下的空間內(nèi)，2個吸盤殼體頂緊氣缸杠桿位于左、右2條條形板底面之下空間內(nèi)部分的端部分別使用連接件依次與方形頂緊塊上頂面中心位置固定連接，還包括2個氣動吸盤體柔性接觸裝置。

9、作為本技術方案的進一步優(yōu)選，所述氣動吸盤體柔性接觸裝置為方形橡膠塊，方形橡膠塊與方形頂緊塊相配合，2塊與方形頂緊塊相配合的方形橡膠塊分別依次鑲嵌安裝在2個吸盤殼體頂緊氣缸杠桿端部方形頂緊塊的下底面上。

10、作為本技術方案的進一步優(yōu)選，所述止逆閥安裝板頂面上設置有呈矩陣排列的至少32個止逆閥安裝孔，至少32個止逆閥分別使用連接件依次相對應安裝在止逆閥安裝板頂面呈矩陣排列的至少32個止逆閥安裝孔上。

11、作為本技術方案的進一步優(yōu)選，所述止逆閥安裝板頂面上設置有呈矩陣排列的32個止逆閥安裝孔，32個止逆閥分別使用連接件依次相對應安裝在止逆閥安裝板頂面呈矩陣排列的32個止逆閥安裝孔上。

12、氣動吸盤采用現(xiàn)有技術，氣壓及電器控制裝置均采用現(xiàn)有技術，氣壓及電器控制裝置由plc控制系統(tǒng)控制，氣壓及電器控制裝置的plc控制系統(tǒng)采用現(xiàn)有技術。

13、本實用新型的有益效果是：由于本實用新型設置了氣動吸盤體、框架組件，框架組件包括方形框架、安裝在方形框架頂面中心位置的與機械臂端部固定連接的連接件，與機械臂端部固定連接的連接件包括方形板、短中空圓管，方形板使用螺栓、螺母前、后橫向固定安裝在方形框架橫向中心線兩側(cè)的頂面上，短中空圓管使用其下端端部固接著的底法蘭、螺栓、螺母固定安裝在方形板頂面中心位置上，還設置了2條條形板，2條條形板相對應方形板橫向中心線左、右對稱使用螺栓、螺母固定安裝在方形板左、右兩側(cè)的方形框架頂面上，還設置了分別相對應左、右2條條形板縱向中心線前、后兩側(cè)對稱依次安裝在該左、右2條條形板頂面上的4個氣動吸盤體呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給裝置，分別相對應依次安裝在左、右2條條形板頂面縱向中心線中心位置的2個防止氣動吸盤體晃動裝置，氣壓及電器控制裝置；氣動吸盤體呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給裝置包括導向軸、導向軸軸套、導向軸緊固環(huán)、導向軸固定銷、硬質(zhì)彈簧；防止氣動吸盤體晃動裝置包括吸盤殼體頂緊氣缸、方形頂緊塊。本實用新型實現(xiàn)了機械手帶動氣動吸盤呈垂直狀態(tài)柔性下壓進給吸附提取物品，防止了對吸附提取物品造成損害；當機械手帶動氣動吸盤吸附提取物品旋轉(zhuǎn)進給時，實現(xiàn)了對吸盤殼體的頂緊，防止了氣動吸盤晃動的現(xiàn)象發(fā)生。

14、由于本實用新型還設置了2個氣動吸盤體柔性接觸裝置，氣動吸盤體柔性接觸裝置為方形橡膠塊，方形橡膠塊與方形頂緊塊相配合，2塊與方形頂緊塊相配合的方形橡膠塊分別依次鑲嵌安裝在2個吸盤殼體頂緊氣缸杠桿端部方形頂緊塊的下底面上。當機械手帶動氣動吸盤吸附提取物品旋轉(zhuǎn)進給時，實現(xiàn)了對吸盤殼體的柔性接觸頂緊，防止了氣動吸盤晃動的現(xiàn)象發(fā)生。