用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開的各個實施方式涉及機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，并且更具體地涉及一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人廣泛使用于各種工業(yè)生產(chǎn)和制造應(yīng)用中。機(jī)器人在運(yùn)行過程中將按照預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人路徑進(jìn)行操作。對于機(jī)器人路徑而言，其中所包括的路徑點通常作為坐標(biāo)而存儲在目標(biāo)列表中。當(dāng)操作者想要改變一個或多個路徑點的位置時，現(xiàn)有技術(shù)中常用的方法是輸入相應(yīng)的路徑點的絕對坐標(biāo)值或者將這些路徑點逐個拖動至預(yù)期位置。由于這兩種方法均只針對單個路徑點進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此這樣的調(diào)節(jié)過程不僅耗時，而且精確度不高。
[0003]例如，圖1示出了位于待加工零件的幾何模型的表面10上的一個路徑點100的示意圖。圖2A和圖2B示意性地示出了采用現(xiàn)有技術(shù)中的拖動方法調(diào)節(jié)路徑點100時所存在的問題。如圖2A和圖2B所示，當(dāng)操作者拖動路徑點100時，該路徑點100通常偏離待加工零件的幾何模型的表面10，從而在機(jī)器人路徑和待加工零件的幾何模型的表面10之間留下間隙。因此，這樣的調(diào)節(jié)過程導(dǎo)致產(chǎn)生不準(zhǔn)確的機(jī)器人路徑。
[0004]此外，大多數(shù)機(jī)器人加工程序都包括大量路徑點，并且大多數(shù)路徑點都位于部分自由曲面上。為了節(jié)約時間并且保持高質(zhì)量，編程人員需要在不同的機(jī)器人單元中重用一些程序。例如，有時需要調(diào)節(jié)一個機(jī)器人單元的路徑中的一些路徑點以用于另一機(jī)器人單元。同樣，這樣的調(diào)節(jié)過程需要輸入相應(yīng)的路徑點的絕對坐標(biāo)值或者將這些路徑點逐個拖動至預(yù)期位置，因而也存在調(diào)節(jié)過程耗時且精確度不高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本公開旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法耗時以及精確度不高的問題。
[0006]根據(jù)本公開的一個方面，提供一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法，包括:從待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑中選擇至少一個路徑點；選擇待加工零件的幾何模型；拖動所選擇的至少一個路徑點；以及響應(yīng)于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0007]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。
[0008]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述方法還包括:響應(yīng)于所述拖動的終止而存儲經(jīng)調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑。
[0009]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，響應(yīng)于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)包括:響應(yīng)于所述拖動而相對于所述待加工零件的幾何模型的表面對所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點進(jìn)行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0010]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面外的多個路徑點。
[0011]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于與所述待加工零件不同的另一零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。
[0012]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述方法還包括:響應(yīng)于所述拖動的終止而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點存儲為用于所述待加工零件的機(jī)器人路徑。
[0013]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，響應(yīng)于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)包括:響應(yīng)于所述拖動而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點投影到所述待加工零件的幾何模型的表面上，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0014]根據(jù)本公開的另一方面，提供一種用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的系統(tǒng)，包括:第一選擇裝置，用于從待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑中選擇至少一個路徑點；第二選擇裝置，用于選擇待加工零件的幾何模型；拖動裝置，用于拖動所選擇的至少一個路徑點；以及對準(zhǔn)裝置，用于響應(yīng)于所述拖動而使所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0015]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。
[0016]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述系統(tǒng)還包括:第一存儲裝置，用于響應(yīng)于所述拖動的終止而存儲經(jīng)調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑。
[0017]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述對準(zhǔn)裝置包括:干涉檢查裝置，所述干涉檢查裝置用于響應(yīng)于所述拖動而相對于所述待加工零件的幾何模型的表面對所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點進(jìn)行干涉檢查，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0018]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于所述待加工零件的幾何模型的表面外的多個路徑點。
[0019]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述待調(diào)節(jié)的機(jī)器人路徑包括位于與所述待加工零件不同的另一零件的幾何模型的表面上的多個路徑點。
[0020]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述系統(tǒng)還包括:第二存儲裝置，用于響應(yīng)于所述拖動的終止而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點存儲為用于所述待加工零件的機(jī)器人路徑。
[0021]根據(jù)本公開的一個示例性實施方式，所述對準(zhǔn)裝置包括:投影裝置，所述投影裝置響應(yīng)于所述拖動而將所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點投影到所述待加工零件的幾何模型的表面上，以使得所選擇的至少一個路徑點中的每個路徑點與所述待加工零件的幾何模型的表面對準(zhǔn)。
[0022]在本公開的各個實施方式的技術(shù)方案中，保證了所選擇的路徑點在調(diào)節(jié)過程中不偏離待加工零件的幾何模型的表面，從而提高了調(diào)節(jié)過程的精確度。此外，由于在調(diào)節(jié)過程中使得各個路徑點與待加工零件的幾何表面對準(zhǔn)，因而可以同時調(diào)節(jié)多個路徑點，從而使得調(diào)節(jié)過程所需的時間大大縮短。
【附圖說明】
[0023]當(dāng)結(jié)合附圖閱讀下文對示范性實施方式的詳細(xì)描述時，這些以及其它目的、特征和優(yōu)點將變得顯而易見，在附圖中:
[0024]圖1示出了位于待加工零件的幾何模型的表面上的一個路徑點的示意圖；
[0025]圖2A和圖2B示出了采用現(xiàn)有技術(shù)中的方法調(diào)節(jié)圖1中所示的路徑點時的偏離；
[0026]圖3示出了根據(jù)本公開的一個實施方式的用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法的流程圖；
[0027]圖4示出了根據(jù)本公開的一個實施方式的用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的系統(tǒng)的框圖；以及
[0028]圖5A和圖5B示出了采用根據(jù)本公開的一個實施方式的用于調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的方法來調(diào)節(jié)機(jī)器人路徑的示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面將參考附圖中示出的若干示例性實施方式來描述本公開的原理和精神。應(yīng)當(dāng)理解，描述這些實施方式僅僅是為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠更好地理解進(jìn)而實現(xiàn)本公開，而并非以任何方式限制本公開的范圍。
[00