轉(zhuǎn)動(dòng)塊通過I型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接，第二臂與第一臂通過帶有自鎖定功能的T型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連接；末端抓持對接機(jī)構(gòu)用于抓取其它機(jī)器人側(cè)面的對接板或周向的對接凹槽。本發(fā)明的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)有兩種類型，分別是T型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和I型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，均采用現(xiàn)有技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊實(shí)現(xiàn)，具有剛度大，可逆的特點(diǎn)，其中夾緊機(jī)構(gòu)一個(gè)自由度，滾動(dòng)輪一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，主結(jié)構(gòu)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，機(jī)械臂二個(gè)自由度，夾緊機(jī)構(gòu)一個(gè)自由度，機(jī)動(dòng)性能好。三、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，體積小，重量輕，適用于空間失重環(huán)境使用。
【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是機(jī)械臂與末端抓持對接機(jī)構(gòu)連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是圖2中的機(jī)械臂的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是圖4的俯視圖，圖6是圖5的側(cè)視圖，圖7是主圓盤、對接板和滑塊連接結(jié)構(gòu)的俯視示意圖，圖8是圖7的主視不意圖，圖9是圖8的側(cè)視圖，圖10是主圓盤的俯視圖，圖11是圖10的主視圖，圖12是圖11的側(cè)視圖，圖13是圖2中滑塊的側(cè)視圖，圖14是圖13的俯視圖，圖15是圖14的側(cè)視圖，圖16是圖2中的夾持模塊的側(cè)視示意圖，圖17是圖16的俯視圖，圖18是圖17的側(cè)視圖，圖19是圖2中的滾輪的側(cè)視圖，圖20是圖19的側(cè)視圖，圖21是圖19的俯視圖，圖22是圖2中第二伺服電機(jī)的側(cè)視圖，圖23是圖22的側(cè)視圖，圖24是圖22的俯視圖，圖25是圖2中第一伺服電機(jī)與第一絲杠連接的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖26是圖25的側(cè)視圖，圖27是圖25的俯視圖，圖28是圖4中的接口板的主視圖，圖29是圖28的俯視圖，圖30是圖29的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖30說明，本實(shí)施方式的一種空間細(xì)胞機(jī)器人包括I型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)I和T型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2，它還包括主結(jié)構(gòu)3、機(jī)械臂4和末端抓持對接機(jī)構(gòu)5 ；
[0025]所述主結(jié)構(gòu)3包括轉(zhuǎn)動(dòng)塊3-1、連接桿3-2、夾緊機(jī)構(gòu)、滾動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)主圓盤3_5、兩個(gè)對接板3-6和兩個(gè)固定塊3-17 ；
[0026]所述夾緊機(jī)構(gòu)包括第一絲杠3-7、第一伺服電機(jī)3-8、兩個(gè)滑塊3_9和兩個(gè)夾緊模塊 3-10 ；
[0027]所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)3-11、傳動(dòng)帶3-12、連接軸3_13和滾輪3_14 ；
[0028]所述末端抓持對接機(jī)構(gòu)5包括第三伺服電機(jī)5-1、第三絲杠5-2、移動(dòng)桿5_3、接口板5-4和兩個(gè)夾持爪5-5 ；
[0029]兩個(gè)主圓盤3-5通過連接桿3-2連接，主圓盤3_5通過固定塊3_17與對接板3_6連接，位于兩個(gè)主圓盤3-5之間的連接桿3-2上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)塊3-1 ；
[0030]第一伺服電機(jī)3-8的輸出軸豎向設(shè)置,第二伺服電機(jī)3-11的輸出軸水平設(shè)置,第一絲杠3-7豎向設(shè)置，所述滾輪3-14的中部加工有弧形凹槽3-14-1，第一伺服電機(jī)3_8、第一絲杠3-7、兩個(gè)滑塊3-9中的一個(gè)滑塊3-9以及兩個(gè)夾緊模塊3-10中的一個(gè)夾緊模塊3-10位于一側(cè)布置的主圓盤3-5和對接板3-6之間，第二伺服電機(jī)3-11、兩個(gè)滑塊3_9中余下的一個(gè)滑塊3-9和兩個(gè)夾緊模塊3-10中余下的一個(gè)夾緊模塊3-10位于另一側(cè)布置的主圓盤(3-5)和對接板3-6之間，兩個(gè)滑塊3-9正對布置，兩個(gè)夾緊模塊3-10正對布置，第一伺服電機(jī)3-8的輸出軸與第一絲杠3-7的下端連接，第一絲杠3-7的上端旋擰在固定塊3-17上，第一伺服電機(jī)3-8安裝在兩個(gè)滑塊3-9中的一個(gè)滑塊3-9上，連接軸3_13轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在兩個(gè)滑塊3-9上，第二伺服電機(jī)3-11的輸出軸通過傳動(dòng)帶3-12與連接軸3-13傳動(dòng)連接，滾輪3-14固裝在連接軸3-13的中部，所述兩個(gè)滑塊3-9與相對應(yīng)的夾緊模塊3_10貼靠設(shè)置，所述兩個(gè)夾緊模塊3-10與相對應(yīng)的主圓盤3-5鉸接，連接軸3-13和兩個(gè)滑塊3-9能沿主圓盤3-5上下移動(dòng)；
[0031]所述機(jī)械臂4包括第一臂4-1和第二臂4-2，第一臂4_1和第二臂4_2為圓柱體，第二臂4-2為空心結(jié)構(gòu)，第一臂4-1的一端通過I型轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)I安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)塊3-1上，第一臂4-1的另一端通過T形轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2與第二臂4-2的一端連接，第二臂4-2的另一端內(nèi)固裝有第三伺服電機(jī)5-1，第二臂4-2的另一端內(nèi)沿其長度方向滑動(dòng)安裝有移動(dòng)桿5-3，第三伺服電機(jī)5-1的輸出軸固裝有第三絲杠5-2，第三絲杠5-2旋擰在移動(dòng)桿5-3上，移動(dòng)桿5_3與接口板5-4的中部固接，兩個(gè)夾持爪5-5正對設(shè)置，兩個(gè)夾持爪5-5的一端與第二臂4-2的另一端鉸接，兩個(gè)夾持爪5-5與接口板5-4滑動(dòng)連接。
[0032]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖2和圖12說明，本實(shí)施方式的兩個(gè)主圓盤3-5的外側(cè)面上分別加工有一個(gè)滑槽3-5-1，滑塊3-9滑動(dòng)安裝在滑槽3-5-1。如此設(shè)置，便于滑塊的上下移動(dòng)。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0033]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖9和圖30說明，本實(shí)施方式所述接口板5-4和兩個(gè)對接板3-6的結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)對接板3-6為方形對接板，每個(gè)對接板3-6的四個(gè)側(cè)壁面的其中相對的兩側(cè)壁面上各加工有凹槽3-6-1，每個(gè)對接板3-6的四個(gè)側(cè)壁面的剩余相對的兩側(cè)壁面上各加工有連接軸3-6-2。如此設(shè)置，便于兩個(gè)細(xì)胞機(jī)器人的對接，滿足實(shí)際需要。其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0034]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖2說明，本實(shí)施方式所述傳動(dòng)帶3-12為同步帶。如此設(shè)置，動(dòng)力傳遞穩(wěn)定可靠，使用方便。其它與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0035]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖2和圖18說明，本實(shí)施方式的兩個(gè)滑塊3-9均為楔形塊，每個(gè)所述夾緊模塊3-10包括夾塊3-15和兩個(gè)圓柱3-16，夾塊呈L形，其中一個(gè)滑塊3_9的大端面上固裝有第一伺服電機(jī)3-8，另一個(gè)滑塊3-9的大端面上固裝有第二伺服電機(jī)3-11，夾塊3-15與相對應(yīng)的主圓盤3-5鉸接，夾塊3-15的短臂的下端面布置有傾斜布置的兩個(gè)圓柱3-16。如此設(shè)置，便于桁架圓柱桿的夾緊和松開，夾緊穩(wěn)定牢靠。其它與【具體實(shí)施方式】一、二或四相同。
[0036]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖16-圖21說明,本實(shí)施方式的滾輪3-15的外表面和兩個(gè)圓柱3-16的外表面均包覆有橡膠層。如此設(shè)置，能很好地提供摩擦力，有利于實(shí)現(xiàn)對桁架圓柱桿夾緊以及滾輪的行走。其它與【具體實(shí)施方式】五相同。
[0037]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖4-圖5和圖30說明，本實(shí)施方式的每個(gè)所述夾持爪5-5包括L形爪段5-6和連接段5-7，L形爪段5-6的長邊與連接段5_7連接且二者一體制成，L形爪段5-6和連接段5-7上開設(shè)有連通的導(dǎo)向滑槽5-8，連接段5_7與第二臂4_2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，接口板5-4的相對的兩外側(cè)壁上加工有能在導(dǎo)向滑槽5-8內(nèi)滑動(dòng)的導(dǎo)向柱5-4-1。如此設(shè)置，方便夾持爪的夾持和移動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)。其它與【具體實(shí)施方式】一、二、四或六相同。
[0038]工作原理
[0039]第一伺服電機(jī)帶動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滑塊、連接軸、第二伺服電機(jī)、傳動(dòng)帶和滾輪一起向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)驅(qū)動(dòng)滑塊向下運(yùn)動(dòng)時(shí)壓迫夾緊模塊向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)滾輪向下運(yùn)動(dòng)，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)傳動(dòng)帶及滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪和夾緊模塊共同夾緊桁架圓柱桿，滾輪與四個(gè)夾緊輪均用橡膠包絡(luò)，以提供很好的摩擦力，具有一定機(jī)動(dòng)能力，擴(kuò)大了其使用范圍。第三伺服電機(jī)通過第三絲杠驅(qū)動(dòng)移動(dòng)桿直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)接口板的伸縮運(yùn)動(dòng)，