一種自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動門領(lǐng)域，具體是涉及一種自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法。
【背景技術(shù)】
[0002]由于伸縮式自動門具有外形美觀、自動化程度高，以及運(yùn)行穩(wěn)定可靠的優(yōu)點。使得伸縮式自動門被廣泛地應(yīng)用于工礦企業(yè)、機(jī)關(guān)院校、娛樂場所、賓館飯店等公共場合。
[0003]早期的伸縮式自動門通常由伸縮門體、機(jī)頭、導(dǎo)軌、以及控制器部分組成。對于伸縮門體的直線運(yùn)行軌跡，由鋪設(shè)于地面的導(dǎo)軌直接限定。如中國發(fā)明專利(CN 102720427A)公開了一種軌道式伸縮門，包括軌道、折疊門單元、固定立柱和驅(qū)動車頭，若干個折疊門單元首尾相連后一端和驅(qū)動車頭連接，另一端和固定立柱連接，折疊門單元在驅(qū)動頭的帶動下完成折疊和展開動作，該折疊門單元是由矩形門體、連桿和可沿軌道運(yùn)動的軌道小車組成。
[0004]雖然上述的軌道式伸縮門能夠充分保證伸縮門體在直線運(yùn)行狀態(tài)下不發(fā)生偏移，但是，導(dǎo)軌存在路面要求高、鋪設(shè)要求高、以及施工難度大的缺點。并且，當(dāng)導(dǎo)軌遇到因重壓或碰撞等原因造成的變形、或冬季雨雪結(jié)冰時，這種伸縮式自動門的運(yùn)行受到嚴(yán)重限制。
[0005]針對上述問題，現(xiàn)有技術(shù)提供了一種無軌電動伸縮門作為替代，如中國發(fā)明專利(CN 101054886A)公開了一種無軌電動伸縮門轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括機(jī)頭底板及活動連接的“拐”形轉(zhuǎn)向舵，與轉(zhuǎn)向舵下端連接的轉(zhuǎn)向輪，在轉(zhuǎn)向舵的后端設(shè)置有磁鐵，還設(shè)置有與磁鐵相對應(yīng)的電磁鐵。采用這種結(jié)構(gòu)的無軌電動伸縮門需要在地下預(yù)埋磁鐵柱等磁導(dǎo)引導(dǎo)裝置，同樣需要開挖路面、施工復(fù)雜的不足。
[0006]鑒于上述缺陷，實現(xiàn)去軌道化，發(fā)展無軌導(dǎo)航是伸縮式自動門的主要發(fā)展趨勢。如中國實用新型專利(CN 2734939Y)公開了一種紅外線無軌電動伸縮門導(dǎo)向裝置，包括紅外線發(fā)射裝置、紅外線接收裝置、驅(qū)動機(jī)頭、遮光板、以及信號控制器，其中紅外線發(fā)射裝置、紅外線接收裝置分別設(shè)置于伸縮門兩端外側(cè)，驅(qū)動機(jī)頭采用的是雙電機(jī)，遮光板設(shè)置于驅(qū)動機(jī)頭上。這種導(dǎo)向裝置采用光波的反射原理來確定方向。
[0007]但是，因為紅外線在戶外環(huán)境下容易受到干擾，且伸縮門體在運(yùn)行過程中易出現(xiàn)抖動，難以控制紅外線的發(fā)射方向，因此，這種紅外線無軌電動伸縮門導(dǎo)向裝置對工作環(huán)境要求極尚，實用性還有待提尚。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法，能夠簡單有效地保證自動門直線運(yùn)行。
[0009]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:
[0010]一種自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法，具有這樣的特征，包括以下步驟:步驟一，將標(biāo)示安裝在機(jī)頭的頂部中心位置，將攝像機(jī)安裝在一門垛上，并使得標(biāo)示處于攝像機(jī)取景范圍的正中心；步驟二，當(dāng)自動門運(yùn)行時，攝像機(jī)對標(biāo)示定時拍照，并將照片發(fā)送至機(jī)頭內(nèi)的控制裝置；步驟三，控制裝置基于接收到的照片判斷機(jī)頭運(yùn)行是否偏移；步驟四，若控制裝置判定機(jī)頭保持直線運(yùn)行，則機(jī)頭繼續(xù)直行，若控制裝置判定機(jī)頭運(yùn)行偏移，則控制裝置向機(jī)頭內(nèi)的驅(qū)動裝置發(fā)出校正指令；步驟五，驅(qū)動裝置根據(jù)校正指令驅(qū)動機(jī)頭向偏移的相反方向調(diào)整，當(dāng)機(jī)頭恢復(fù)至直線運(yùn)行狀態(tài)時，機(jī)頭直行至終點。
[0011 ] 進(jìn)一步地，在本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法中，還可以具有這樣的特征:在步驟三中，控制裝置根據(jù)照片中標(biāo)示的顯示位置和大小計算機(jī)頭的偏移角度α，并且，控制裝置根據(jù)照片中標(biāo)示的顯示位置判定機(jī)頭的偏移方向；控制裝置將偏移角度α與預(yù)先設(shè)定的允許最大偏移角度β相比較；若偏移角度α大于允許最大偏移角度β，則判定機(jī)頭運(yùn)行發(fā)生偏移。
[0012]進(jìn)一步地，在本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法中，還可以具有這樣的特征:在步驟三中，控制裝置根據(jù)照片中標(biāo)示的顯示位置和大小計算機(jī)頭的偏移距離a ;控制裝置根據(jù)照片中標(biāo)示的大小計算機(jī)頭與攝像機(jī)之間的距離b ;并且，控制裝置根據(jù)公式tan a = a/b計算得出偏移角度α。
[0013]進(jìn)一步地，在本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法中，還可以具有這樣的特征:若自動門為單開門，攝像機(jī)安裝在自動門關(guān)閉時的終點門垛上。
[0014]進(jìn)一步地，在本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法中，還可以具有這樣的特征:若自動門為雙開門，兩個機(jī)頭均安裝有一標(biāo)示，并且，與每個標(biāo)示相對應(yīng)的攝像機(jī)分別安裝在自動門關(guān)閉時的起點門垛上。
[0015]本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上具有的積極效果是:
[0016]本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法，通過在機(jī)頭和門垛上分別安裝標(biāo)示和攝像機(jī)的方式，并且，攝像機(jī)采用定時拍照的方式檢測機(jī)頭的運(yùn)行狀態(tài)，再由控制裝置基于照片判斷機(jī)頭的運(yùn)行是否發(fā)生偏移，當(dāng)控制裝置判定機(jī)頭運(yùn)行偏移時，由控制裝置向機(jī)頭內(nèi)的驅(qū)動裝置發(fā)出校正指令，驅(qū)動裝置根據(jù)校正指令驅(qū)動機(jī)頭向偏移的相反方向調(diào)整，當(dāng)機(jī)頭恢復(fù)至直線運(yùn)行狀態(tài)時，機(jī)頭直行至終點。這種動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法簡單實用，具有結(jié)構(gòu)簡單、糾偏準(zhǔn)確、誤差小、以及效率高的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的實施例一中自動門的前視圖。
[0018]圖2為本發(fā)明的實施例一中自動門的俯視圖。
[0019]圖3為本發(fā)明的實施例一中自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法的流程圖。
[0020]圖4為本發(fā)明的實施例二中自動門的前視圖。
[0021]圖5為本發(fā)明的實施例二中自動門的俯視圖。
【具體實施方式】
[0022]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，以下實施例結(jié)合附圖對本發(fā)明提供的自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法作具體闡述。
[0023]<實施例一 >
[0024]如圖1和圖2所示，在本實施例中，自動門為單開門，并且，該自動門包括兩個對向設(shè)置的門垛(la, lb)，伸縮門體2，以及驅(qū)動伸縮門體2運(yùn)動的機(jī)頭3。其中，伸縮門體2的一端與門垛Ia固定連接，門垛Ib作為自動門關(guān)閉時的終點門垛。并且，伸縮門體2的底部和機(jī)頭3的底部均設(shè)置有滾輪4。
[0025]如圖1至圖3所示，在本實施例中，自動門直線運(yùn)行偏移檢測與糾偏方法包括以下步驟:
[0026]步驟一，將標(biāo)示5安裝在機(jī)頭3的頂部中心位置，將攝像機(jī)6安裝在自動門關(guān)閉時的終點門垛Ib上，并使得標(biāo)示5處于攝像機(jī)6取景范圍的正中心。
[0027]步驟二，當(dāng)自動門運(yùn)行時，攝像機(jī)6對標(biāo)示5定時拍照，并將照片發(fā)送至機(jī)頭3內(nèi)的控制裝置。
[0028]步驟三，控制裝置基于接收到的照片判斷機(jī)頭3運(yùn)行是否偏移。
[0029]步驟四，若控制裝置判定機(jī)頭3保持直線運(yùn)行，則機(jī)頭3繼續(xù)直行，若控制裝置判定機(jī)頭3運(yùn)行偏移，則控制裝置向機(jī)頭3內(nèi)的驅(qū)動裝置發(fā)出校正指令。
[0030]步驟五，驅(qū)動裝置根據(jù)校正指令驅(qū)動機(jī)頭3向偏移的相反方向調(diào)整，當(dāng)機(jī)頭3恢復(fù)至直線運(yùn)行狀態(tài)時，機(jī)頭3直行至終點。
[0031]在上述方法中，標(biāo)示5優(yōu)選為深色方形標(biāo)示。當(dāng)控制裝置判定機(jī)頭3在運(yùn)行中發(fā)生右偏時，則驅(qū)動裝置根據(jù)校正指令驅(qū)動機(jī)頭3向左側(cè)方向調(diào)整；當(dāng)控制裝置判定機(jī)頭3在運(yùn)行中發(fā)生左偏時，則驅(qū)動裝置根據(jù)校正指令驅(qū)動機(jī)頭3