一種屏蔽門控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明實施例涉及自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種屏蔽門控制方法及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 地鐵屏蔽門是安裝于城市軌道交通沿線車站站臺邊緣，將站臺候車區(qū)與軌道行駛 區(qū)隔離，與列車門對應(yīng)，是一種機電設(shè)備系統(tǒng)。屏蔽門的應(yīng)用將乘客與軌道和列車進行了 隔離，提高了運營安全系數(shù)，改善了乘客候車的站臺環(huán)境，也利于節(jié)約運營成本和建設(shè)的成 本。屏蔽門的開啟和關(guān)閉一般是在列車到站時配合列車門的動作進行的，為乘客提供上下 列車的通道。所以滑動門的數(shù)量以及開關(guān)門的運動應(yīng)該由列車或者是站臺控制自動開啟和 關(guān)閉。對運行曲線以及動作時間有著一定的嚴格要求。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)，采取對每個門體進行人為調(diào)試的方式獲取屏蔽門門體的驅(qū)動參數(shù)，再 根據(jù)驅(qū)動參數(shù)實現(xiàn)對屏蔽門的控制。
[0004] 由于每一臺屏蔽門存在設(shè)計不同的情況，不同的設(shè)計使門體的門重、阻力等機械 特性產(chǎn)生不同，甚至是同一個設(shè)計的門體，也存在制造的差異，所以現(xiàn)有技術(shù)采取人為調(diào)試 的方式獲取屏蔽門的門體參數(shù)，需要對每個門體逐一調(diào)試，需要耗費大量的時間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實施例提供了一種屏蔽門控制方法及控制系統(tǒng)，用于快速獲取屏蔽門的驅(qū) 動參數(shù)，節(jié)約時間。
[0006] 本發(fā)明實施例提供一種屏蔽門控制方法，包括：
[0007] 控制系統(tǒng)通過第一開關(guān)門測試確定屏蔽門的方向及固定參數(shù)；
[0008] 所述控制系統(tǒng)確定所述屏蔽門的第一運行參數(shù)；
[0009] 所述控制系統(tǒng)通過第二開關(guān)門測試獲取所述屏蔽門的第二運行參數(shù)；
[0010] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算所述屏蔽門的PID 參數(shù)及所述屏蔽門的阻力；
[0011] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述方向、所述固定參數(shù)、所述PID參數(shù)及所述阻力對所述屏 蔽門進行控制。
[0012] 可選地，所述固定參數(shù)包括：所述屏蔽門的寬度；
[0013] 所述控制系統(tǒng)通過第一開關(guān)門測試確定屏蔽門的方向及固定參數(shù)包括：
[0014] 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向第一方向運動；
[0015] 當所述屏蔽門停止向第一方向運動時，所述控制系統(tǒng)判斷是否檢測到門鎖信號；
[0016] 若是，則所述控制系統(tǒng)確定所述第一方向為關(guān)門方向，與所述第一方向相反的方 向為開門方向；
[0017] 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向開門方向運動直到所述屏蔽門完全打開，并通過 傳感器檢測所述屏蔽門的第一目標位移，將所述第一目標位移作為所述屏蔽門的寬度；
[0018] 若否，則所述控制系統(tǒng)確定所述第一方向為開門方向，與所述第一方向相反的方 向為關(guān)門方向；
[0019] 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向關(guān)門方向運動直到所述屏蔽門完全關(guān)閉，并通過 傳感器檢測所述屏蔽門的第二目標位移，將所述第二目標位移作為所述屏蔽門的寬度。
[0020] 可選地，所述控制系統(tǒng)確定所述屏蔽門的第一運行參數(shù)包括：
[0021] 所述控制系統(tǒng)將第一預(yù)置電流作為控制電流；
[0022] 1)所述控制系統(tǒng)以所述控制電流控制所述屏蔽門運動；
[0023] 2)所述控制系統(tǒng)記錄所述控制電流，并測量所述屏蔽門的目標速度及目標占空 比；
[0024] 3)所述控制系統(tǒng)判斷所述目標速度的值是否在預(yù)置范圍內(nèi)變化；
[0025] 若是，則所述控制系統(tǒng)確定第一運行參數(shù)為所述控制電流、所述目標速度及所述 目標占空比；
[0026] 若否，則所述控制系統(tǒng)以預(yù)置電流增量增大所述控制電流的值，并重復(fù)步驟1)、2) 及3)。
[0027] 4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)通過第二開關(guān)門測試 獲取所述屏蔽門的第二運行參數(shù)包括：
[0028] 所述控制系統(tǒng)以第二預(yù)置電流控制所述屏蔽門向開門方向運動直到所述屏蔽門 完全打開，并采集所述屏蔽門的第三運行參數(shù)，所述第二預(yù)置電流為所述控制電流增加所 述預(yù)置電流增量后的電流，所述第三運行參數(shù)包含所述第二預(yù)置電流和若干組所述屏蔽門 的速度及占空比；
[0029] 所述控制系統(tǒng)以第二預(yù)置電流控制所述屏蔽門向關(guān)門方向運動直到所述屏蔽門 完全關(guān)閉，并采集所述屏蔽門的第四運行參數(shù)，所述第四運行參數(shù)包含所述第二預(yù)置電流 和若干組所述屏蔽門的速度及占空比；
[0030] 所述控制系統(tǒng)以第三預(yù)置電流控制所述屏蔽門向開門方向運動直到所述屏蔽門 完全打開，并采集所述屏蔽門的第五運行參數(shù)，所述第三預(yù)置電流為所述第二預(yù)置電流增 加所述預(yù)置電流增量后的電流，所述第五運行參數(shù)包含所述第三預(yù)置電流和若干組所述屏 蔽門的速度及占空比；
[0031] 所述控制系統(tǒng)以第三預(yù)置電流控制所述屏蔽門向關(guān)門方向運動直到所述屏蔽門 完全關(guān)閉，并采集所述屏蔽門的第六運行參數(shù)，所述第六運行參數(shù)包含所述第三預(yù)置電流 和若干組所述屏蔽門的速度及占空比；
[0032] 所述控制系統(tǒng)對所述第三運行參數(shù)、所述第四運行參數(shù)、所述第五運行參數(shù)、所述 第六運行參數(shù)進行處理得到第二運行參數(shù)，所述第二運行參數(shù)包含若干組所述屏蔽門的電 流、速度及占空比。
[0033] 可選地，所述PID參數(shù)包含速度環(huán)參數(shù)及電流環(huán)參數(shù)；
[0034] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算所述屏蔽門的PID 參數(shù)及所述屏蔽門的阻力包括：
[0035] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干個目標 速度環(huán)參數(shù)；
[0036] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述目標速度環(huán)參數(shù)得到所述速度環(huán)參數(shù)；
[0037] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干個目標 電流環(huán)參數(shù)；
[0038] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述目標電流環(huán)參數(shù)得到所述電流環(huán)參數(shù)；
[0039] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干個目標 阻力值；
[0040] 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述目標阻力值得到所述屏蔽門的阻力。
[0041] 可選地，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干 個目標速度環(huán)參數(shù)包括：
[0042] 所述控制系統(tǒng)通過如下公式計算目標速度環(huán)參數(shù)kvi及b vi:
[0043] I = v*kvi+bvi;
[0044] 所述I為所述屏蔽門的電流，所述v為所述屏蔽門的速度。
[0045] 可選地，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干 個目標電流環(huán)參數(shù)包括：
[0046] 所述控制系統(tǒng)通過如下公式計算目標電流環(huán)參數(shù)kid及b id:
[0047] duty = I*kid+bid;
[0048] 所述duty為所述屏蔽門的占空比。
[0049] 可選地，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算得到若干 個目標阻力值包括：
[0050] 所述控制系統(tǒng)通過如下公式計算目標阻力f :
【主權(quán)項】
1. 一種屏蔽門控制方法，其特征在于，包括： 控制系統(tǒng)通過第一開關(guān)門測試確定屏蔽門的方向及固定參數(shù)； 所述控制系統(tǒng)確定所述屏蔽門的第一運行參數(shù)； 所述控制系統(tǒng)通過第二開關(guān)門測試獲取所述屏蔽門的第二運行參數(shù)； 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述第一運行參數(shù)及所述第二運行參數(shù)計算所述屏蔽門的PID參 數(shù)及所述屏蔽門的阻力； 所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述方向、所述固定參數(shù)、所述PID參數(shù)及所述阻力對所述屏蔽門 進行控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定參數(shù)包括：所述屏蔽門的寬度； 所述控制系統(tǒng)通過第一開關(guān)門測試確定屏蔽門的方向及固定參數(shù)包括： 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向第一方向運動； 當所述屏蔽門停止向第一方向運動時，所述控制系統(tǒng)判斷是否檢測到門鎖信號； 若是，則所述控制系統(tǒng)確定所述第一方向為關(guān)門方向，與所述第一方向相反的方向為 開門方向； 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向開門方向運動直到所述屏蔽門完全打開，并通過傳感 器檢測所述屏蔽門的第一目標位移，將所述第一目標位移作為所述屏蔽門的寬度； 若否，則所述控制系統(tǒng)確定所述第一方向為開門方向，與所述第一方向相反的方向為 關(guān)門方向； 所述控制系統(tǒng)控制所述屏蔽門向關(guān)門方向運動直到所述屏蔽門完全關(guān)閉，并通過傳感 器檢測所述屏蔽門的第二目標位移，將所述第二目標位移作為所述屏蔽門的寬度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系統(tǒng)確定所述屏蔽門的第一運 行參數(shù)包括： 所述控制系統(tǒng)將第一預(yù)置電流作為控制電流； 1) 所述控制系統(tǒng)以所述控制電流控制所述屏蔽門運動； 2) 所述控制系統(tǒng)記錄所述控制電流，并測量所述屏蔽門的目標速度及目標占空比； 3) 所述控制系統(tǒng)判斷所述目標速度的值是否在預(yù)置