機(jī)械手臂及其檢測系統(tǒng)和檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及顯示技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種機(jī)械手臂及其檢測系統(tǒng)和檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，需要對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行檢測時(shí)，必須將機(jī)械手臂停機(jī)，然后手動(dòng)操作臂體移動(dòng)，利用水平儀、掃平儀等測量工具測量臂體的偏移量，并根據(jù)測量數(shù)據(jù)判斷臂體是否運(yùn)行正常，并且，當(dāng)臂體出現(xiàn)偏移時(shí)，還需手動(dòng)調(diào)整臂體的位置以便對(duì)其進(jìn)行校正。上述機(jī)械手臂的檢測方法，需要人工測量、記錄和分析數(shù)據(jù)，不僅浪費(fèi)了大量人力，而且檢測時(shí)間較長。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)械手臂及其檢測系統(tǒng)和檢測方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于需要人工測量、記錄和分析數(shù)據(jù)來檢測臂體是否出現(xiàn)偏移，而造成的浪費(fèi)了大量人力和時(shí)間的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)，所述機(jī)械手臂包括至少一個(gè)臂體，所述檢測系統(tǒng)包括:
[0006]至少一個(gè)感應(yīng)器組，所述感應(yīng)器組包括多個(gè)感應(yīng)器，所述感應(yīng)器用于感應(yīng)沿預(yù)設(shè)方向運(yùn)動(dòng)的所述臂體是否位于感應(yīng)區(qū)；
[0007]與所述感應(yīng)器組相連的第一通訊器，用于將所述感應(yīng)器的感應(yīng)結(jié)果發(fā)送至所述機(jī)械手臂，以使所述機(jī)械手臂根據(jù)所述感應(yīng)結(jié)果判斷所述臂體是否出現(xiàn)偏移，并在所述臂體出現(xiàn)偏移時(shí)，對(duì)所述臂體進(jìn)行校正。
[0008]一種機(jī)械手臂的檢測方法，應(yīng)用如上任一項(xiàng)所述的機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)進(jìn)行檢測，所述機(jī)械手臂包括至少一個(gè)臂體，所述檢測方法包括:
[0009]通過感應(yīng)器感應(yīng)沿預(yù)設(shè)方向運(yùn)動(dòng)的所述臂體是否位于感應(yīng)區(qū)；
[0010]將所述感應(yīng)器的感應(yīng)結(jié)果發(fā)送至所述機(jī)械手臂，以使所述機(jī)械手臂根據(jù)所述感應(yīng)結(jié)果判斷所述臂體是否出現(xiàn)偏移，并在所述臂體出現(xiàn)偏移時(shí)對(duì)所述臂體進(jìn)行校正。
[0011]一種機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂用于將玻璃基板搬入或搬出盒式容器，所述機(jī)械手臂包括至少一個(gè)臂體、與所述臂體相連的主控制器和第二通訊器；
[0012]所述第二通訊器用于接收如上任一項(xiàng)所述的機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)發(fā)送的感應(yīng)器的感應(yīng)結(jié)果；
[0013]所述主控制器用于根據(jù)所述感應(yīng)結(jié)果判斷所述臂體是否出現(xiàn)偏移，如果是，則根據(jù)所述臂體的偏移量和偏移方向?qū)λ霰垠w進(jìn)行校正。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015]本發(fā)明所提供的機(jī)械手臂及其檢測系統(tǒng)和檢測方法，通過感應(yīng)器感應(yīng)沿特定方向運(yùn)動(dòng)的臂體是否位于感應(yīng)區(qū)，并將感應(yīng)器的感應(yīng)結(jié)果發(fā)送至機(jī)械手臂，以使機(jī)械手臂根據(jù)感應(yīng)結(jié)果判斷所述臂體是否出現(xiàn)偏移，如果出現(xiàn)偏移，則所述機(jī)械手臂的主控制器根據(jù)所述臂體的偏移量和偏移方向?qū)λ霰垠w進(jìn)行校正，從而實(shí)現(xiàn)了在機(jī)械手臂不停機(jī)的情況下，進(jìn)行臂體偏移情況的檢測以及校正，既節(jié)省了大量人力，又縮短了檢測時(shí)間，提高了生產(chǎn)產(chǎn)能。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供的機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)的電路示意圖；
[0018]圖2a和2b為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供的感應(yīng)器組的結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供的機(jī)械手臂和機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例提供的機(jī)械手臂的檢測方法的流程圖；
[0021]圖5為本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例提供的機(jī)械手臂的電路結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0023]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)，用于檢測機(jī)械手臂的偏移情況，其中，該機(jī)械手臂包括至少一個(gè)臂體，該機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)如圖1所示，包括至少一個(gè)感應(yīng)器組10以及與感應(yīng)器組10相連的第一通訊器20、電源30和開關(guān)40。
[0024]其中，開關(guān)40用于在對(duì)臂體進(jìn)行檢測時(shí)，開啟該機(jī)械手臂的檢測系統(tǒng)；電源30為24V直流電源，用于為感應(yīng)器組10和第一通訊器20提供工作電壓；感應(yīng)器組10包括多個(gè)感應(yīng)器，這些感應(yīng)器用于感應(yīng)沿預(yù)設(shè)方向運(yùn)動(dòng)的臂體是否位于感應(yīng)區(qū)；第一通訊器20為PLC (Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)無線通訊模塊，用于將感應(yīng)器組10的感應(yīng)結(jié)果發(fā)送至機(jī)械手臂，以使機(jī)械手臂根據(jù)感應(yīng)結(jié)果判斷臂體是否出現(xiàn)偏移，并在臂體出現(xiàn)偏移時(shí)對(duì)臂體進(jìn)行校正，基于此，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例還提供了一種機(jī)械手臂，該機(jī)械手臂包括第二通訊器和主控制器，第二通訊器用于接收第一通訊器發(fā)送的感應(yīng)結(jié)果，主控制器用于根據(jù)感應(yīng)結(jié)果判斷臂體是否出現(xiàn)偏移，并在出現(xiàn)偏移時(shí)對(duì)臂體進(jìn)行校正。
[0025]本實(shí)施例中，機(jī)械手臂可以包括一個(gè)臂體，也可以包括兩個(gè)臂體。當(dāng)機(jī)械手臂包括一個(gè)臂體時(shí)，檢測系統(tǒng)包括一個(gè)感應(yīng)器組，該感應(yīng)器組包括至少五個(gè)感應(yīng)器，其中，至少一個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)與述臂體的位置對(duì)應(yīng)，至少四個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)位于所述臂體的四周。當(dāng)機(jī)械手臂包括兩個(gè)臂體，即包括相互平行的第一臂體和第二臂體時(shí)，檢測系統(tǒng)包括兩個(gè)感應(yīng)器組，即第一感應(yīng)器組和第二感應(yīng)器組，第一感應(yīng)器組中至少一個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)與第一臂體對(duì)應(yīng)，至少四個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)位于第一臂體的四周；第二感應(yīng)器組中至少一個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)與所述第二臂體對(duì)應(yīng)，至少四個(gè)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)位于第二臂體的四周。
[0026]本實(shí)施例中，以感應(yīng)器組10包括五個(gè)感應(yīng)器為例進(jìn)行說明，如圖2a和2b所示，X0、X1、X2、X3和X4分別代表五個(gè)感應(yīng)器，R代表機(jī)械手臂的臂體，從圖2a和2b中可以看出，傳感器XO的感應(yīng)區(qū)與臂體R的橫切面重疊即與臂體R的位置對(duì)應(yīng)，傳感器X1、X2、X3和X4的感應(yīng)區(qū)分別位于臂體R的上下左右四個(gè)方位，且傳感器X1、X2、X3和X4的感應(yīng)區(qū)與臂體R之間的距離D均為1mm，當(dāng)然，本發(fā)明并不僅限于此，在其他實(shí)施例預(yù)設(shè)距離D可以大于或小于1_，也可以不相等，其具體數(shù)值可根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)定。
[0027]本實(shí)施例中，感應(yīng)器優(yōu)選為光纖感應(yīng)器，該光纖感應(yīng)器的可調(diào)整感應(yīng)距離為Omm?20_，該光纖感應(yīng)器包括發(fā)射單元和接收單元，發(fā)射單元用于發(fā)射光線，接收單元用于檢測是否接收到光線，并根據(jù)檢測結(jié)果判斷臂體是否位于感應(yīng)區(qū)，所述感應(yīng)區(qū)即發(fā)射單元發(fā)射的光線的光斑區(qū)域，如圖2a和2b中的圓形陰影區(qū)，該光斑區(qū)域的直徑優(yōu)選為小于Imm0
[0028]進(jìn)一步地，光纖傳感器設(shè)置在與臂體橫切面平行的平面，光纖傳感器發(fā)出的光線垂直于臂體的橫切面，且平行于臂體的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)方向。當(dāng)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)與臂體重疊時(shí)，臂體會(huì)反射