重載精密柔性吸附機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種夾持機械部件，特別涉及一種重載精密柔性吸附機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]夾持機械手屬于一種加工配套設(shè)備，在機械加工領(lǐng)域廣泛采用夾持機械手，不僅可提高加工產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義，夾持機械手的廣泛應(yīng)用正在日益改善著人類的生產(chǎn)方式。隨著加工行業(yè)在我國的迅速發(fā)展，各行各業(yè)的機械化裝備水平越來越高，以提高生產(chǎn)效率，代替工人完成繁重的勞動。傳統(tǒng)的夾持機械手具有對夾持工件的質(zhì)量、體積及形狀等夾持條件的適應(yīng)范圍窄以及重載條件下精度無法保證的缺點。
[0003]因此需要一種重載精密柔性吸附機械手，能夠?qū)π螤畈灰?guī)則，重量較大的工件進打夾持，以完成定位及加工。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供一種重載精密柔性吸附機械手，能夠?qū)π螤畈灰?guī)則，重量較大的工件進行夾持，以完成定位及加工。
[0005]本發(fā)明的重載精密柔性吸附機械手，包括定位組件、用于主定位的吸附臂和用于端面及輔助定位的側(cè)向臂，所述吸附臂包括末端可相互拆卸連接的吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂，所述定位組件包括定位板、第一定位座和第二定位座，所述定位板下側(cè)面上設(shè)置導(dǎo)向槽，第一定位座和第二定位座均以可沿導(dǎo)向槽槽向做直線往返移動的方式與所述導(dǎo)向槽配合設(shè)置，吸附臂第一分臂以可沿與導(dǎo)向槽槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與第一定位座配合設(shè)置，吸附臂第二分臂以可沿與導(dǎo)向槽槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與第二定位座配合設(shè)置，所述側(cè)向臂以可沿與導(dǎo)向槽槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與定位板配合設(shè)置。
[0006]進一步，吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂均包括與對應(yīng)定位座滑動配合的臂座和由若干標(biāo)準(zhǔn)節(jié)依次鉸接形成的柔性電磁吸帶，每個所述柔性電磁吸帶位于最上端的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)均通過一鉸接塊對應(yīng)臂座鉸接，所述吸附臂第一分臂的柔性電磁吸帶的末端標(biāo)準(zhǔn)節(jié)可與所述吸附臂第二分臂的柔性電磁吸帶的末端標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拆卸式連接。
[0007]進一步，所述側(cè)向臂包括基座、伸長液壓缸1、伸長液壓缸I1、電動機和卡盤，所述伸長液壓缸I的缸體與基座鉸接，伸長液壓缸II缸體以沿豎直平面轉(zhuǎn)動的方式單自由度連接于伸長液壓缸I的活塞桿，所述電動機的缸體與所述伸長液壓缸II的活塞桿端部連接，所述卡盤內(nèi)設(shè)有傘齒輪，所述電動機的動力輸出軸驅(qū)動傘齒輪帶動卡盤夾緊形成夾緊卡盤結(jié)構(gòu)。
[0008]進一步，所述標(biāo)準(zhǔn)節(jié)包括標(biāo)準(zhǔn)節(jié)本體和分別設(shè)置于標(biāo)準(zhǔn)節(jié)本體兩端用于與相鄰標(biāo)準(zhǔn)節(jié)鉸接的鉸接耳I和鉸接耳II，相鄰之間的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)通過銷釘鉸接。
[0009]進一步，所述定位板下側(cè)面上設(shè)有用于驅(qū)動第一定位座和第二定位座移動的定位座驅(qū)動組件，所述定位座驅(qū)動組件包括動力裝置1、齒輪傳動副和絲杠絲母傳動機構(gòu)I，所述動力裝置I的動力輸出軸與齒輪傳動副的主動齒輪在圓周方向固定配合，絲杠絲母傳動機構(gòu)I的絲杠I與齒輪傳動副的從動齒輪在圓周方向固定配合，絲杠絲母傳動機構(gòu)I的絲母I設(shè)置兩個，兩絲母I 一一對應(yīng)與第一定位座和第二定位座固定連接。
[0010]進一步，所述絲杠I具有對稱反向絲段，兩絲母I分別設(shè)置在絲杠I的兩對稱反向絲段上并帶動相對應(yīng)的定位座向相反方向移動。
[0011]進一步，還包括吸附臂第一分臂驅(qū)動組件和吸附臂第二分臂驅(qū)動組件，所述吸附臂第一分臂驅(qū)動組件包括動力裝置II和絲杠絲母傳動機構(gòu)II，絲杠絲母傳動機構(gòu)II的絲杠II由動力裝置II驅(qū)動，絲杠絲母傳動機構(gòu)II的絲母II與吸附臂第一分臂的臂座固定連接，吸附臂第一分臂的臂座與第一定位座上設(shè)置的吸附臂第一分臂滑槽滑動配合；吸附臂第二分臂驅(qū)動組件包括動力裝置III和絲杠絲母傳動機構(gòu)III，絲杠絲母傳動機構(gòu)III的絲杠III由動力裝置III驅(qū)動，絲杠絲母傳動機構(gòu)III的絲母III與吸附臂第二分臂的臂座固定連接，吸附臂第二分臂的臂座與第二定位座上設(shè)置的吸附臂第二分臂滑槽滑動配合。
[0012]進一步，所述定位板上還設(shè)有側(cè)向臂滑槽，所述側(cè)向臂的基座通過側(cè)向臂驅(qū)動組件驅(qū)動與所述側(cè)向臂滑槽滑動配合，所述側(cè)向臂驅(qū)動組件包括動力裝置IV和絲杠絲母傳動機構(gòu)IV，絲杠絲母傳動機構(gòu)IV的絲杠IV由動力裝置IV驅(qū)動，絲杠絲母傳動機構(gòu)IV的絲母IV與側(cè)向臂的基座固定連接。
[0013]進一步，所述定位板下側(cè)面還設(shè)置有用于對從動齒輪限位的限位槽，限位槽由沿導(dǎo)向槽槽向并列設(shè)置的兩限位臂形成。
[0014]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的重載精密柔性吸附機械手，通過主定位的吸附臂和用于端面和輔助定位的側(cè)向臂相互協(xié)作工作對工件夾持，剛度大，適應(yīng)性較大，能承受重量較大的工件的夾持，并且吸附臂第一分臂和吸附臂第二分臂可隨對應(yīng)定位座沿定位板的導(dǎo)向槽沿槽向移動，并可相對于對應(yīng)定位座沿與槽向相垂直的方向移動，形成沿定位板正交平面內(nèi)不同位置的夾持，可根據(jù)所需夾持件的形狀和大小有效調(diào)整主定位吸附臂夾持定位位置，可保證適應(yīng)不規(guī)則形狀的機械件，夾持精度高、適應(yīng)重載條件。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步描述。
[0016]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的柔性電磁帶的兩標(biāo)準(zhǔn)節(jié)連接示意圖。
【具體實施方式】
[0018]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明的柔性電磁帶的兩標(biāo)準(zhǔn)節(jié)連接示意圖，如圖所示:本實施例的重載精密柔性吸附機械手，包括定位組件、用于主定位的吸附臂和用于端面及輔助定位的側(cè)向臂3，所述吸附臂包括末端可相互拆卸連接的吸附臂第一分臂I和吸附臂第二分臂2，所述定位組件包括定位板4、第一定位座5和第二定位座6，所述定位板
4下側(cè)面上設(shè)置導(dǎo)向槽7，第一定位座5和第二定位座6均以可沿導(dǎo)向槽7槽向做直線往返移動的方式與所述導(dǎo)向槽7配合設(shè)置，吸附臂第一分臂I以可沿與導(dǎo)向槽7槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與第一定位座5配合設(shè)置，吸附臂第二分臂2以可沿與導(dǎo)向槽7槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與第二定位座6配合設(shè)置，所述側(cè)向臂3以可沿與導(dǎo)向槽7槽向相垂直的方向做直線往返移動的方式與定位板4配合設(shè)置；本實施例中，定位板4為長方結(jié)構(gòu),第一定位座5和第二定位座6的移動方向為沿定位板縱向的方向，吸附臂第一分臂1、吸附臂第二分臂2和輔助定位側(cè)向吸附臂3的移動方向均為沿定位板橫向的方向。
[0019]本實施例中，吸附臂第一分臂I和吸附臂第二分臂2均包括與對應(yīng)定位座滑動配合的臂座(圖中為臂座8和臂座8a)和由若干標(biāo)準(zhǔn)節(jié)9依次鉸接形成的柔性電磁吸帶，每個所述柔性電磁吸帶位于最上端的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)均通過一鉸接塊對應(yīng)臂座鉸接，所述吸附臂第一分臂的柔性電磁吸帶的末端標(biāo)準(zhǔn)節(jié)10可與所述吸附臂第二分臂的柔性電磁吸帶的末端標(biāo)準(zhǔn)節(jié)1a拆卸式連接；柔性電磁吸帶通過依次鉸接的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)構(gòu)成，具有一定的柔性，具有類繩子性質(zhì)，可以纏繞吸附到工件表面，每個標(biāo)準(zhǔn)節(jié)可以快速拆卸，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)可以添加、減少，以適應(yīng)不同的工件，以滿足工作效率，電磁吸帶是指將傳統(tǒng)的電磁吸盤改變形狀，變成多節(jié)相連的形式，每個標(biāo)準(zhǔn)節(jié)均具有吸附力，實現(xiàn)方式與現(xiàn)有的電磁吸盤實現(xiàn)原理相同，內(nèi)部具有鐵芯和線圈，每標(biāo)準(zhǔn)節(jié)里面有核心同于傳統(tǒng)的電磁吸盤里面的核心，但是每標(biāo)準(zhǔn)節(jié)可以轉(zhuǎn)動，相當(dāng)于多個小型的電磁吸盤相連，由此來保證適應(yīng)不同的形狀。
[0020]本實施例中，所述側(cè)向臂包括基座11、伸長液壓缸I 12、伸長液壓缸II 13、電動機14和卡盤15，所述伸長液壓缸I 12的缸體與基座11鉸接，伸長液壓缸II 13缸體以沿豎直平面轉(zhuǎn)動的方式單自由度連接于伸長液壓缸I 12的活塞桿，所述電動機14的缸體與所述伸長液壓缸II 13的活塞桿端部連接，所述卡盤15內(nèi)設(shè)有傘齒輪，所述電動機14的動力輸出軸驅(qū)動傘齒輪帶動卡盤夾緊形成夾緊卡盤結(jié)構(gòu)；本實施例中卡盤為現(xiàn)有技術(shù)多爪卡盤結(jié)構(gòu)，可為兩爪卡盤、三爪卡盤、四爪卡盤或六爪卡盤，在此不再贅述；伸長液壓缸和電動機組成的側(cè)向臂具有多自由度，運動精度高，并具有較高的抓取力。
[0021]本實施例中，所述標(biāo)準(zhǔn)節(jié)包括標(biāo)準(zhǔn)節(jié)本體15和分別設(shè)置于標(biāo)準(zhǔn)節(jié)本體15兩端用于與相鄰標(biāo)準(zhǔn)節(jié)鉸接的鉸接耳I 16和鉸接耳II 17，相鄰之間的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)通過銷釘18鉸接；安裝拆卸方便，提高工作