一種雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術領域，具體地是涉及一種雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人。
【背景技術】
[0002]在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流機器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經大量使用工業(yè)機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產，提高社會生產效率，推動企業(yè)和社會生產力發(fā)展的有效手段。目前，市面上的搖擺式機械手，由于其移動路線為圓弧形，抓手吸盤難以實現(xiàn)水平的直線移動，為了讓抓手吸盤保持水平，往往需要動力機構的輔助，如此也會相應的提高制造成本。并且單臂的穩(wěn)定性較低，機械手在移動過程中容易產生晃動，嚴重影響機械手的控制精度，難以達到人們的精度需求。
[0003]因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構思一種新技術以改善其問題。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明旨在提供一種既能減少驅動動力源又能降低造價的雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是:
[0006]一種雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人，包括底座，所述底座上設置有水平可轉動的回轉主軸，所述回轉主軸的一端設置有驅動所述回轉主軸轉動的回轉主軸伺服電機，所述回轉主軸的另一端連接有搖擺臂組件，所述回轉主軸伺服電機通過驅動所述回轉主軸轉動進而帶動所述搖擺臂組件繞著所述回轉主軸的周向擺動，所述搖擺臂組件的上端連接有用于抓取工件的抓手；所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述回轉主軸端部的第一臂，所述第一臂的一側設置有協(xié)助所述第一臂擺動的兩個第一控制桿，兩個所述第一控制桿與所述第一臂形成平行四邊形的鉸接結構，兩個所述第一控制桿之間也形成平行四邊形的鉸接結構；所述第二搖擺臂組件包括第二臂和兩個第二控制桿，所述第二臂的一端與所述第一臂的遠離所述回轉主軸的一端鉸接，所述第二臂的另一端與所述抓手鉸接，兩個所述第二控制桿分別鉸接在兩個所述第一控制桿的端部，兩個所述第二控制桿形成鉸接的平行四邊形結構，兩個所述第二控制桿與所述第二臂之間也形成鉸接的平行四邊形結構。
[0007]所述第一臂與所述回轉主軸之間設置有第一臂伺服電機和第一臂減速器，所述第一臂伺服電機和所述第一臂減速器用于驅動所述第一臂向靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動；所述第二臂與所述第一臂之間設置有第二臂伺服電機和第二臂減速器，所述第二臂伺服電機和所述第二臂減速器用于驅動所述第二臂向所述靠近或遠離所述工件加工位置的方向轉動。
[0008]進一步地，所述底座上垂直設有墻板和第一臂控制桿支座，所述回轉主軸由所述墻板支撐，每一所述第一臂控制桿均通過第一臂控制桿關節(jié)固定在所述第一臂控制桿支座上，所述第一控制桿的底部鉸接點與所述第一臂的底部鉸接點位于同一水平線上。
[0009]進一步地，兩個所述第一臂控制桿通過第一臂三軸連桿連接，所述第二臂減速器通過第一臂支桿軸連桿與所述第一臂三軸連桿連接，兩個所述第一臂控制桿與所述第一臂支桿軸連桿均位于所述第一臂三軸連桿的同一側。
[0010]進一步地，兩個所述第二臂控制桿與第二臂三軸連桿連接，所述第二臂上端設有第二臂關節(jié)，所述第二臂活動關節(jié)通過水平連桿與所述第二臂三軸連桿連接，兩個所述第二臂控制桿與所述水平連桿均位于所述第二臂三軸連桿的同一側。
[0011]進一步地，所述搖擺臂組件的上端鉸接有吸盤支桿座，所述吸盤支桿座水平設置，所述吸盤支桿座的遠離所述搖擺臂組件的一端連接所述抓手，所述吸盤支桿座通過所述水平連桿鉸接在所述搖擺臂組件的上端。
[0012]進一步地，所述第一臂控制桿與所述第二臂控制桿之間通過第二臂控制桿關節(jié)鉸接。
[0013]進一步地，所述第二臂控制桿上端設有第二臂控制桿活動關節(jié)，所述第二臂控制桿通過所述第二臂控制桿活動關節(jié)與第二臂三軸連桿連接。
[0014]進一步地，所述第二臂通過第二臂支架與所述第二臂關節(jié)鉸接。
[0015]進一步地，所述第一臂與兩個所述第一控制桿之間形成T字形結構布置，兩個所述第一控制桿對稱設置在所述第一臂兩側；所述第二臂與兩個所述第二控制桿之間也形成T字形結構布置，兩個所述第二控制桿對稱設置在所述第二臂兩側。
[0016]進一步地，所述回轉主軸伺服電機與所述回轉主軸之間設置有主軸減速器，所述回轉主軸伺服電機和所述主軸減速器均固定在所述墻板上。
[0017]采用上述技術方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果:
[0018]本發(fā)明所述的雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人，通過將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成平行四邊形的鉸接結構，進而保證機器人在運行過程中始終能夠保證抓手抓取的工件處于水平狀態(tài)，提高了工件拿取的穩(wěn)定性，且無需像傳統(tǒng)機器人那樣設置專門的用于驅動工件水平的動力驅動裝置，因此能夠節(jié)約能源，且整體結構簡單，造價較低。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明所述的雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人的主視圖；
[0020]圖2為本發(fā)明所述的雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人的側視圖；
[0021]圖3為本發(fā)明的搖擺臂組件的原理圖；
[0022]圖4為圖3的側視圖；
[0023]圖5為本發(fā)明所述的第一搖擺臂組件的結構示意圖；
[0024]圖6為本發(fā)明所述的第二搖擺臂組件的結構示意圖；
[0025]圖7為本發(fā)明所述的第一臂三軸連桿的俯視圖；
[0026]圖8是本發(fā)明的第一搖擺臂組件與第二搖擺臂組件連接處的側視圖；
[0027]圖9是圖8的K-K向視圖。
[0028]其中:1.回轉主軸，2.回轉主軸伺服電機，3.墻板，4.主軸減速器，5.第一臂伺服電機，6.第一臂減速器，7.第一臂，8.第二臂伺服電機，9.第二臂減速器，10.第二臂，11.第二臂支架，12.吸盤支桿座，13.第二臂關節(jié)，14.水平連桿，15.第二臂控制桿活動關節(jié)，16.第二臂三軸連桿，17.第二臂控制桿，18.第二臂控制桿關節(jié)，19.第一臂三軸連桿，
20.第一臂支桿軸連桿，21.第一臂控制桿，22.第一臂控制桿關節(jié)，23.第一臂控制桿支座，24.底座。
【具體實施方式】
[0029]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明，圖中箭頭方向為相應部件的轉動方向。
[0030]如圖1至圖9所示，為符合本發(fā)明的一種雙桿雙軸雙向平行軌跡機器人，包括底座24，所述底座24上設置有水平可轉動的回轉主軸1，所述回轉主軸I的一端設置有驅動所述回轉主軸I轉動的回轉主軸伺服電機2，所述回轉主軸I的另一端連接有搖擺臂組件，所述回轉主軸伺服電機2通過驅動所述回轉主軸I轉動進而帶動所述搖擺臂組件繞著所述回轉主軸I的周向擺動，所述搖擺臂組件的上端連接有用于抓取工件的抓手；所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述回轉主軸I端部的第一臂7，所述第一臂7的一側設置有協(xié)助所述第一臂7擺動的兩個第一控制桿，兩個所述第一控制桿與所述第一臂7形成平行四邊形的鉸接結構，參見圖3和圖4中的A、B、E、D四個鉸接點以及C、B、E、F四個鉸接點；兩個所述第一控制桿之間也形成平行四邊形的鉸接結構，參見圖3和圖4中的A、D、C、F四個鉸接點；所述第二搖擺臂組件包括第二臂10和兩個第二控制桿，所述第二臂10的一端與所述第一臂7的遠離所述回轉主軸I的一端鉸接，所述第二臂10的另一端與所述抓手鉸接，兩個所述第二控制桿分別鉸接在兩個所述第一控制桿的端部，兩個所述第二控制桿形成鉸接的平行四邊形結構，參見圖3和圖4中的D、G、1、F四個鉸接點；兩個所述第二控制桿與所述第二臂10之間也形成鉸接的平行四邊形結構，參見圖3和圖4中的G、H、E、D四個鉸接點以及H、1、E、F四個鉸接點。
[0031]所述第一臂7與所述回轉主軸I之間設置有第一臂伺服電機5和第一臂減速器6，所述第一臂伺