號(hào)和第二神經(jīng)元信號(hào)并且確定第一神經(jīng)元信號(hào)和第二神經(jīng)元信號(hào)相應(yīng)的肌肉目標(biāo)；將第一肌肉致動(dòng)信號(hào)和第二肌肉致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口內(nèi)的第一電氣通信通路和第二電氣通信通路，該第一電氣通信通路和第二電氣通信通路分別與第一肌肉和第二肌肉進(jìn)行電氣通信；其中，第一肌肉致動(dòng)信號(hào)和第二肌肉致動(dòng)信號(hào)被配置為刺激第一肌肉和第二肌肉并且產(chǎn)生第二肌肉響應(yīng)。
[0129]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，并且還包括還:監(jiān)測(cè)來(lái)自至少一個(gè)肌肉的致動(dòng)響應(yīng)，該致動(dòng)響應(yīng)以肌肉致動(dòng)電位指示至少一個(gè)肌肉對(duì)刺激作出響應(yīng)的程度；將致動(dòng)響應(yīng)與閾值進(jìn)行比較；以及當(dāng)致動(dòng)響應(yīng)與閾值相差大于或等于預(yù)先確定的量時(shí)，調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)，直到致動(dòng)響應(yīng)等于閾值或者與閾值相差小于預(yù)先確定的量。
[0130]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，并且還包括應(yīng)用用戶簡(jiǎn)檔來(lái)調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0131]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，致動(dòng)信號(hào)包括機(jī)械致動(dòng)信號(hào)，以及致動(dòng)接口包括具有耦合到其的至少一個(gè)框架構(gòu)件的機(jī)械致動(dòng)器，該方法還包括:將肌肉致動(dòng)信號(hào)從控制器發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器；以及響應(yīng)于接收機(jī)械致動(dòng)信號(hào)，機(jī)械致動(dòng)器以該至少一個(gè)框架體來(lái)仿真第一肌肉響應(yīng)。
[0132]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，身體區(qū)域是個(gè)人的關(guān)節(jié)，肌肉響應(yīng)包括關(guān)節(jié)的屈曲、關(guān)節(jié)的伸展、關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中的至少一個(gè)或其組合，以及機(jī)械致動(dòng)器響應(yīng)于機(jī)械致動(dòng)信號(hào)而可操作用于以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真屈曲、伸展、旋轉(zhuǎn)的至少一部分或其組合。
[0133]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，身體區(qū)域是膝蓋，并且機(jī)械致動(dòng)器響應(yīng)于機(jī)械致動(dòng)信號(hào)而可操作用于以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真膝蓋的屈曲、伸展和旋轉(zhuǎn)中的至少一個(gè)。
[0134]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，并且還包括檢測(cè)指示身體區(qū)域中的肌肉對(duì)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢蛔鞒鲰憫?yīng)的程度的響應(yīng)信息；將響應(yīng)信息與閾值進(jìn)行比較；當(dāng)響應(yīng)信息小于閾值時(shí)，將機(jī)械致動(dòng)信號(hào)從控制器發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器；以及當(dāng)響應(yīng)信息大于或等于閾值時(shí)，不發(fā)送機(jī)械致動(dòng)信號(hào)。
[0135]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中:致動(dòng)信號(hào)包括肌肉致動(dòng)信號(hào)機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)，并且致動(dòng)接口包括肌肉致動(dòng)接口和具有耦合到其的至少一個(gè)框架構(gòu)件的機(jī)械致動(dòng)器，該方法還包括:以控制器發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口的肌肉致動(dòng)信號(hào)和到機(jī)械致動(dòng)器的機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)；當(dāng)肌肉致動(dòng)接口接收肌肉致動(dòng)信號(hào)時(shí)，以肌肉致動(dòng)信號(hào)電刺激身體區(qū)域中的至少一個(gè)肌肉；以及當(dāng)機(jī)械致動(dòng)器接收機(jī)械致動(dòng)信號(hào)時(shí)，以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真第一肌肉響應(yīng)的至少一部分。
[0136]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，響應(yīng)于數(shù)據(jù)信號(hào)，控制器分別將肌肉致動(dòng)信號(hào)和機(jī)械致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口和機(jī)械致動(dòng)器。
[0137]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，數(shù)據(jù)信號(hào)還包括指示身體區(qū)域中的肌肉對(duì)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢蛔鞒鲰憫?yīng)的程度的響應(yīng)信息，該方法還包括:將響應(yīng)信息與閾值進(jìn)行比較；以及如果響應(yīng)信息與閾值相差大于或等于預(yù)先確定的量，則調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)和機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0138]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，閾值是肌肉動(dòng)作電位閾值，響應(yīng)信息包括肌肉動(dòng)作電位，并且該方法還包括檢測(cè)來(lái)自身體區(qū)域中的肌肉的響應(yīng)信息。
[0139]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，預(yù)先確定的值大于或等于肌肉動(dòng)作電位閾值的約+/-5%。
[0140]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，并且還包括當(dāng)從身體區(qū)域中的肌肉檢測(cè)到的肌肉動(dòng)作電位小于肌肉動(dòng)作電位閾值的差值大于或等于約25%時(shí)，將機(jī)械致動(dòng)信號(hào)從控制器發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器。
[0141]本公開(kāi)內(nèi)容的另一示范性外骨骼控制方法包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，控制器鑒于響應(yīng)信息而動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)械致動(dòng)信號(hào)和肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0142]本公開(kāi)內(nèi)容的另一例子是一種用于外骨骼系統(tǒng)的控制器，其包括處理器；以及存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器具有存儲(chǔ)在其中的外骨骼控制模塊(ECM)指令。ECM指令在被執(zhí)行時(shí)致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:響應(yīng)于接收指示由個(gè)人產(chǎn)生的神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏臄?shù)據(jù)信號(hào)而將致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到外骨骼的致動(dòng)接口，該神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢挥靡砸饋?lái)自用戶的身體區(qū)域的第一肌肉響應(yīng)，致動(dòng)信號(hào)被配置為在施加到致動(dòng)接口時(shí)增強(qiáng)、仿真、或者仿真并增強(qiáng)該第一肌肉響應(yīng)。
[0143]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，致動(dòng)接口包括肌肉致動(dòng)接口，并且信號(hào)包括肌肉致動(dòng)信號(hào)，該肌肉致動(dòng)信號(hào)被配置為電剌激身體區(qū)域中的至少一個(gè)肌肉以便在身體區(qū)域中產(chǎn)生第二肌肉響應(yīng)，第二肌肉響應(yīng)與第一肌肉響應(yīng)成比例。
[0144]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢话▽⑸眢w區(qū)域內(nèi)的不同肌肉作為目標(biāo)的多個(gè)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢?，并且ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:處理數(shù)據(jù)信號(hào)以將多個(gè)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢槐舜藚^(qū)分開(kāi)并且確定該多個(gè)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢幌鄳?yīng)的肌肉目標(biāo)；生成多個(gè)肌肉致動(dòng)信號(hào)，其中，每一個(gè)肌肉致動(dòng)信號(hào)與多個(gè)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏南鄳?yīng)的神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢幌鄬?duì)應(yīng)；以及將多個(gè)肌肉致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口，以使得每一個(gè)肌肉致動(dòng)信號(hào)刺激其相對(duì)應(yīng)的神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏募∪饽繕?biāo)。
[0145]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:監(jiān)測(cè)來(lái)自至少一個(gè)肌肉的致動(dòng)響應(yīng)，致動(dòng)響應(yīng)以肌肉致動(dòng)信號(hào)指示至少一個(gè)肌肉對(duì)刺激作出響應(yīng)的程度；將致動(dòng)響應(yīng)與閾值進(jìn)行比較；以及當(dāng)致動(dòng)響應(yīng)與閾值相差大于或等于預(yù)先確定的量時(shí)，調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)，直到致動(dòng)響應(yīng)等于閾值或者與閾值相差小于預(yù)先確定的量。
[0146]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，用戶簡(jiǎn)檔存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，并且ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:鑒于用戶簡(jiǎn)檔中的至少一個(gè)參數(shù)而調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0147]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，致動(dòng)信號(hào)包括機(jī)械致動(dòng)信號(hào)，并且致動(dòng)接口包括具有耦合到其的至少一個(gè)框架構(gòu)件的機(jī)械致動(dòng)器，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:將肌肉致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器，以便致使機(jī)械致動(dòng)器以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真第一肌肉響應(yīng)。
[0148]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，身體區(qū)域是個(gè)人的關(guān)節(jié)，第一肌肉響應(yīng)包括關(guān)節(jié)的屈曲、關(guān)節(jié)的伸展、關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中的至少一個(gè)或其組合，并且ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使該控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:配置機(jī)械致動(dòng)信號(hào)，以使得其可操作用于致使機(jī)械致動(dòng)器以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真屈曲、伸展、旋轉(zhuǎn)的至少一部分或其該組合。
[0149]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，身體區(qū)域是膝蓋，并且ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:配置機(jī)械致動(dòng)信號(hào)，以使得其可操作用于致使機(jī)械致動(dòng)器以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真膝蓋的屈曲、伸展和旋轉(zhuǎn)中的至少一個(gè)。
[0150]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器實(shí)施以下操作，該操作包括:將指示身體區(qū)域中的肌肉對(duì)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢蛔鞒鲰憫?yīng)的程度的響應(yīng)信息與閾值進(jìn)行比較；當(dāng)響應(yīng)信息小于閾值時(shí)，將機(jī)械致動(dòng)信號(hào)從控制器發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器；以及當(dāng)響應(yīng)信息大于或等于閾值時(shí)，不發(fā)送機(jī)械致動(dòng)信號(hào)。
[0151]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，致動(dòng)信號(hào)包括肌肉致動(dòng)信號(hào)和機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)，并且致動(dòng)接口包括肌肉致動(dòng)接口和具有耦合到其的至少一個(gè)框架構(gòu)件的機(jī)械致動(dòng)器，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口的肌肉致動(dòng)信號(hào)和到機(jī)械致動(dòng)器的機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)，肌肉致動(dòng)信號(hào)可操作用于電剌激身體區(qū)域中的至少一個(gè)肌肉，機(jī)械致動(dòng)信號(hào)可操作用于致使機(jī)械致動(dòng)器以至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真第一肌肉響應(yīng)的至少一部分。
[0152]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:響應(yīng)于接收數(shù)據(jù)信號(hào)而分別將肌肉致動(dòng)信號(hào)和機(jī)械致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到肌肉致動(dòng)接口和機(jī)械致動(dòng)器。
[0153]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，數(shù)據(jù)信號(hào)還包括指示身體區(qū)域中的肌肉對(duì)神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢蛔鞒鲰憫?yīng)的程度的響應(yīng)信息，并且ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:將響應(yīng)信息與閾值進(jìn)行比較；以及在響應(yīng)信息與閾值相差大于或等于預(yù)先確定的量時(shí)，調(diào)節(jié)肌肉致動(dòng)信號(hào)和機(jī)械致動(dòng)信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0154]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，閾值是肌肉動(dòng)作電位閾值，響應(yīng)信息包括從身體區(qū)域中的肌肉檢測(cè)到的肌肉動(dòng)作電位。
[0155]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，預(yù)先確定的值大于或等于肌肉動(dòng)作電位閾值的約+/_5%。
[0156]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:當(dāng)從身體區(qū)域中的肌肉檢測(cè)到的肌肉動(dòng)作電位小于肌肉動(dòng)作電位閾值大于或等于約25%時(shí)，將機(jī)械致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到機(jī)械致動(dòng)器。
[0157]符合本公開(kāi)內(nèi)容的用于外骨骼系統(tǒng)的另一示范性控制器包括前述組件中的任何組件或所有組件，其中，ECM指令在被執(zhí)行時(shí)還致使控制器執(zhí)行以下操作，該操作包括:鑒于響應(yīng)信息而動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)械致動(dòng)信號(hào)和肌肉致動(dòng)信號(hào)的功率和振幅中的至少一個(gè)。
[0158]使用本文中已采用的術(shù)語(yǔ)和表達(dá)作為描述而非限制的術(shù)語(yǔ)，并且在這種術(shù)語(yǔ)和表達(dá)的使用過(guò)程中，并不旨在排除所示出的和所描述的特征的任何等效物(或其部分)，并且認(rèn)識(shí)到，在權(quán)利要求的范圍內(nèi)的各種修改都是可行的。因此，權(quán)利要求旨在涵蓋所有這種等效物。本文中已描述各種特征、方面和實(shí)施例。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的，特征、方面和實(shí)施例易于彼此組合并且易于變化和修改。因此，本公開(kāi)內(nèi)容應(yīng)被認(rèn)為包括這種組合、變化和修改。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種外骨骼系統(tǒng)，包括: 傳感器； 肌肉致動(dòng)接口 ；以及 控制器； 其中: 所述傳感器可操作用于檢測(cè)由個(gè)人產(chǎn)生的第一神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢?，并且將表示所述第一神?jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏臄?shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送到所述控制器，所述第一神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢挥靡砸饋?lái)自所述個(gè)人的身體區(qū)域中的第一肌肉的第一響應(yīng)； 所述控制器可操作用于接收并且處理所述數(shù)據(jù)信號(hào)，并且用于將第一致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到所述肌肉致動(dòng)接口 ；以及 所述肌肉致動(dòng)接口可操作用于將所述第一致動(dòng)信號(hào)施加到所述第一肌肉，其中，所述第一致動(dòng)信號(hào)被配置為引起來(lái)自所述第一肌肉的第二響應(yīng)，所述第二響應(yīng)與所述第一響應(yīng)成比例。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述第一致動(dòng)信號(hào)包括所述第一神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏母北尽?br>3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述傳感器還可操作用于檢測(cè)由用戶產(chǎn)生的第二神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢?，并且將表示所述第一神?jīng)元?jiǎng)幼麟娢缓退龅诙窠?jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏臄?shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送到所述控制器，所述第二神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢挥靡砸饋?lái)自所述身體區(qū)域中的第二肌肉的第三響應(yīng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述控制器可操作用于: 確定所述第一神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢缓退龅诙窠?jīng)元?jiǎng)幼麟娢环謩e將所述第一肌肉和所述第二肌肉作為目標(biāo)；以及 將所述第一致動(dòng)信號(hào)和所述第二致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到所述肌肉致動(dòng)接口，以使得所述第一致動(dòng)信號(hào)施加到所述第一肌肉并且被配置為引起來(lái)自所述第一肌肉的所述第二響應(yīng)，并且所述第二致動(dòng)信號(hào)施加到所述第二肌肉并且被配置為引起來(lái)自所述第二肌肉的第四響應(yīng)，其中，所述第二響應(yīng)和所述第四響應(yīng)分別與所述第一響應(yīng)和所述第三響應(yīng)成比例。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼系統(tǒng)，其中: 所述傳感器可操作用于檢測(cè)所述第一響應(yīng)并且將指示所述第一響應(yīng)的第一響應(yīng)信息包括在所述數(shù)據(jù)信號(hào)中； 所述控制器可操作用于將所述第一響應(yīng)信息與閾值進(jìn)行比較； 當(dāng)所述第一響應(yīng)信息小于所述閾值時(shí)，所述控制器將所述第一致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到所述肌肉致動(dòng)接口 ；以及 當(dāng)所述第一響應(yīng)信息大于或等于所述閾值時(shí)，所述不發(fā)送所述第一致動(dòng)信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述第一閾值是肌肉響應(yīng)水平閾值，并且所述第一響應(yīng)信息是所述第一肌肉響應(yīng)于所述第一神經(jīng)元信號(hào)的肌肉響應(yīng)水平。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述第二響應(yīng)將所述第一響應(yīng)增強(qiáng)一量，所述量小于、等于或大于所述第一響應(yīng)信息與所述第一閾值之間的差。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外骨骼系統(tǒng)，其中: 所述傳感器可操作用于檢測(cè)所述第一響應(yīng)和所述第三響應(yīng)并且將第一響應(yīng)信息和第三響應(yīng)信息包括在所述數(shù)據(jù)信號(hào)中，所述第一響應(yīng)信息和所述第三響應(yīng)信息分別指示所述第一響應(yīng)和所述第三響應(yīng)； 所述控制器可操作用于將所述第一響應(yīng)和所述第三響應(yīng)分別與第一閾值和第二閾值進(jìn)行比較； 所述控制器可操作用于當(dāng)所述第一響應(yīng)信息小于所述第一閾值時(shí)發(fā)送所述第一致動(dòng)信號(hào); 所述控制器可操作用于當(dāng)所述第三響應(yīng)信息小于所述第二閾值時(shí)發(fā)送所述第二致動(dòng)信號(hào); 當(dāng)所述第一響應(yīng)信息大于或等于所述第一閾值時(shí)，所述控制器不發(fā)送所述第一致動(dòng)信號(hào)；以及 當(dāng)所述第三響應(yīng)信息大于或等于所述第二閾值時(shí)，所述控制器不發(fā)送所述第二致動(dòng)信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外骨骼系統(tǒng)，其中: 所述第一肌肉位于所述個(gè)人的肢體中； 所述傳感器可操作用于檢測(cè)來(lái)自所述個(gè)人的脊柱的所述神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢唬灰约? 所述肌肉致動(dòng)接口可操作用于將所述第一致動(dòng)信號(hào)施加到所述第一肌肉。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述第一致動(dòng)響應(yīng)信息與所述閾值相差超過(guò)預(yù)先確定的量時(shí)，所述控制器被配置為調(diào)節(jié)所述第一致動(dòng)信號(hào)的至少一個(gè)特性，直到所述第一致動(dòng)響應(yīng)信息與所述閾值相差小于所述預(yù)先確定的量。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的外骨骼系統(tǒng)，其中: 當(dāng)所述第一致動(dòng)響應(yīng)信息與所述第一閾值相差超過(guò)第一預(yù)先確定的量時(shí)，所述控制器被配置為調(diào)節(jié)所述第一致動(dòng)信號(hào)的至少一個(gè)特性，直到所述第一致動(dòng)響應(yīng)信息與所述第一閾值相差小于所述第一預(yù)先確定的量；以及 當(dāng)所述第二致動(dòng)響應(yīng)信息與所述第二閾值相差超過(guò)第二預(yù)先確定的量時(shí)，所述控制器被配置為調(diào)節(jié)所述第二致動(dòng)信號(hào)的至少一個(gè)特性，直到所述第二致動(dòng)響應(yīng)信息與所述第二閾值相差小于所述第一預(yù)先確定的量。
12.—種外骨骼系統(tǒng)，包括: 傳感器； 機(jī)械致動(dòng)器；以及 控制器； 其中: 所述傳感器可操作用于檢測(cè)由個(gè)人產(chǎn)生的神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢?，并且將表示所述神?jīng)元?jiǎng)幼麟娢坏臄?shù)據(jù)信號(hào)發(fā)送到所述控制器，所述神經(jīng)元?jiǎng)幼麟娢挥靡砸鹚鰝€(gè)人的身體區(qū)域中的肌肉響應(yīng)； 所述控制器可操作用于接收并且處理所述數(shù)據(jù)信號(hào)并且用于將致動(dòng)信號(hào)發(fā)送到所述機(jī)械致動(dòng)器；以及 所述機(jī)械致動(dòng)器耦合到包括至少一個(gè)連接器的至少一個(gè)框架構(gòu)件，并且響應(yīng)于所述致動(dòng)信號(hào)而可操作用于以所述至少一個(gè)框架構(gòu)件來(lái)仿真所述肌肉響應(yīng)的至少一部分。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外骨骼系統(tǒng)，其中，所述身體區(qū)域是所述個(gè)人的關(guān)節(jié)，所述肌肉響應(yīng)包括所述關(guān)節(jié)的屈曲、所述關(guān)節(jié)的伸展、所述關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中的至少一個(gè)以及其組合，并且所述機(jī)械致動(dòng)器響應(yīng)于所述致