41中的Xl方向側(cè)的部分41b沿工件200的Xl方向側(cè)的邊200b移動。之后，使刀部41向R方向轉(zhuǎn)動來切斷工件200。此外，第二實施方式的其他動作與上述第一實施方式相同。
[0082]在第二實施方式中，如上所述，吸附面22b形成俯視時大致正方形形狀(大致矩形形狀)，沿與大致正方形形狀的吸附面22b的相互交叉的兩邊設(shè)置刀部41。由此，與沿大致正方形形狀的吸附面22b的四邊而形成刀部41的情況不同，可以簡化吸附手4的結(jié)構(gòu)。
[0083]此外，第二實施方式的其他效果與上述第一實施方式相同。
[0084]此外，應考慮本申請的實施方式的所有內(nèi)容不限于所例示的范圍。本發(fā)明的范圍不是上述實施方式所說明的內(nèi)容，而是權(quán)利要求書所示的內(nèi)容，另外還包含與權(quán)利要求書同等意思以及范圍內(nèi)所有的變更。
[0085]例如，在上述第一與第二實施方式中，例示了具有6自由度的機器人臂，但也可以是例如具有6自由度以外的自由度(5自由度以下、7自由度以上)的機器人臂。
[0086]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了沿吸附面的四邊(兩邊)來設(shè)置吸附手的刀部，但只要在吸附面的附近，也可以在吸附面的邊的外側(cè)(或內(nèi)側(cè))設(shè)置吸附手的刀部。
[0087]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了吸附手的吸附面為平坦面，但只要吸附面的形狀被構(gòu)成為仿形于所保持的工件的表面即可。
[0088]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了吸附手的吸附面為大致正方形形狀，但例如如圖15所示的第一變形例，吸附手5的吸附面51也可以為大致正方形形狀以外的形狀(例如，大致長方形形狀)。此時，設(shè)為框狀的刀部52也形成為俯視時大致長方形形狀。此外，吸附面51是“保持部分”與“保持面”的一例。
[0089]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了對工件進行切割之后，通過將吸附手移動至上方，對作為保持對象的工件進行保持(移動)(參照圖11)。在此，如圖16所示，在切斷工件的狀態(tài)下，存在工件吸附于刀部的外側(cè)面的情況。此時，如圖16的第二變形例所示，也可以構(gòu)成為在切割作為保持對象的工件之后，使吸附手5向與R方向相反側(cè)的S方向轉(zhuǎn)動，使吸附于刀部52的外側(cè)的工件201離開刀部52之后，移動作為保持對象的工件。
[0090]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了在吸附手的吸附面直接吸附作為保持對象的工件，但如圖17的第三變形例所示，也可以在吸附手6的吸附面22b的表面上設(shè)置網(wǎng)狀部件61。由此，由于可以減弱來自孔部22c的空氣的吸入力，因此當孔部22c與工件200接觸時，可以抑制作為保持對象的工件200的損傷。
[0091]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了在吸附手的吸附面設(shè)有多個孔部，但如圖18的第四變形例所示，也可以在吸附手7的吸附面71上設(shè)置一個較大的孔部72，并且在孔部72的表面上配置多孔膜73。由此，通過多孔膜73吸入空氣，可以保持作為保持對象的工件(未圖示)。另外。由于多孔膜73的孔較為細小，因此，作為保持對象的工件不會因多孔膜73的孔而造成損傷。此外，吸附面71是“保持部分”與“保持面”的一例。
[0092]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了從吸附面設(shè)有的所有多個孔部同時吸入(排出)空氣，但如圖19的第五變形例所示，也可以在吸附手8的空間81設(shè)置分隔壁部82，單獨從孔部83a吸入(排出)空氣，從孔部83b吸入(排出)空氣。由此，例如通過僅從孔部83b吸入空氣，可以吸附表面積比吸附面83c小的工件204。即，可以抑制從無助于工件204的吸附的孔部83a吸入空氣，因此可以減少吸入的空氣量。此外，吸附面83c是“保持部分”與“保持面”的一例。
[0093]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了沿大致矩形形狀的保持面的兩邊或者四邊來設(shè)置刀部，但也可以沿大致矩形形狀的保持面的一邊或者三邊來設(shè)置刀部。
[0094]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了在刀部所有區(qū)域中，刀部從吸附面突出的部分的長度L均相等，但也可以根據(jù)刀部的區(qū)域不同而使刀部從吸附面突出的部分的長度L不同。例如，也可以使刀部從吸附面突出的部分的長度L逐漸變化，而形成切割刀形狀。
[0095]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了刀部的內(nèi)側(cè)面相對于載置有工件的載置面垂直形成，并且刀部的外側(cè)面相對于載置有工件的載置面交叉(參照圖3)，但也可以形成刀部的內(nèi)側(cè)面與外側(cè)面這兩面相對于載置面交叉。即，刀部也可以形成朝向前端側(cè)，內(nèi)側(cè)與外側(cè)兩側(cè)的厚度逐漸變小的錐形。另外，也可以形成刀部的內(nèi)側(cè)面與外側(cè)面這兩面相對于載置面垂直。即，刀部也可以形成長方體形狀。
[0096]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了通過吸入空氣而使工件吸附于吸附面，但如果工件是磁性體，也可通過磁力使工件吸附、保持于吸附面。
[0097]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了通過從孔部吸入(排出)空氣而吸附(分離)工件，但如果工件是不通過吸入(排出)空氣也能吸附(分離)的情況下，也可以不在吸附面設(shè)置孔部。
[0098]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了通過使吸附手相對于載置有工件的載置面轉(zhuǎn)動，由刀部來切斷(分離)工件，但也可以使刀部從鉛直上方向下移動，由刀部來切斷(分離)工件。
[0099]另外，在上述第一與第二實施方式中，例示了由刀部對一個較大的工件進行切斷，但也可以預先載置有呈已分別切斷狀態(tài)的工件，由刀部對相互相鄰的工件進行切割并且保持。
[0100]另外，在上述第一實施方式中，例示了吸附手的刀部設(shè)為框狀(沿四邊無間隙)，但如圖20所示的第六變形例，也可以設(shè)為吸附手9的刀部91的四部分91a、9lb、91c與91d俯視時呈相互隔開規(guī)定間隔的狀態(tài)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有： 吸附手，其包含用于保持具有柔性的薄片狀的工件的保持部分；以及 機器人，其安裝有所述吸附手； 在所述吸附手的所述保持部分的周緣部附近設(shè)有用于分離作為保持對象的工件與除此以外的工件的刀部。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述保持部分包含用于吸附所述工件的保持面， 所述刀部被設(shè)為從所述保持面向所述工件側(cè)突出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述保持面形成俯視時大致矩形形狀， 沿所述大致矩形形狀的保持面的至少相互交叉的兩邊來設(shè)置所述刀部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述刀部被設(shè)為沿所述大致矩形形狀的保持面的四邊呈框狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 在所述保持面上設(shè)有通過吸入空氣來吸附所述工件的孔部， 在被所述框狀的刀部包圍的空間配置有設(shè)有所述孔部的所述保持面。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述框狀的刀部設(shè)置在所述保持面的周緣部附近，俯視時形狀與分離后的工件的外形大致相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求2?6中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述刀部從所述保持面突出的部分的長度與所述工件的厚度大致相等。
8.根據(jù)權(quán)利要求I?7中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述刀部的所述保持部分側(cè)的面形成為相對于載置有所述工件的載置面垂直的平坦面狀。
9.根據(jù)權(quán)利要求I?8中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 在所述吸附手的所述保持部分設(shè)有孔部，其通過吸入空氣來吸附所述工件，并且通過排出空氣使所述工件從所述保持部分分離。
10.根據(jù)權(quán)利要求I?9中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機器人系統(tǒng)還具有用于控制所述機器人的控制部， 所述控制部被構(gòu)成進行如下控制，通過移動所述機器人的臂而使所述吸附手相對于預先載置有所述工件的載置面轉(zhuǎn)動，以使所述吸附手的所述刀部壓抵所述工件而分離所述工件，并且吸附、保持所述被分離的所述工件。
11.一種吸附手，其特征在于， 該吸附手適用于機器人系統(tǒng)，所述機器人系統(tǒng)具有： 吸附手，其包含用于保持具有柔性的薄片狀的工件的保持部分；以及 機器人，其安裝有所述吸附手； 在所述吸附手的所述保持部分的周緣部附近設(shè)有用于分離作為保持對象的工件與除此以外的工件的刀部。
12.一種包含工件的產(chǎn)品的制造方法，其特征在于， 具有以下工序: 在具有柔性的薄片狀的工件上壓抵設(shè)在吸附手的保持所述工件的保持部分的周緣部附近的刀部，分離作為保持對象的工件與除此以外的工件的工序；以及由所述吸附手的保持部分保持所述被分離的工件的工序。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能抑制在作為保持對象的工件上附著有其他工件的狀態(tài)下由吸附手保持工件的機器人系統(tǒng)、吸附手及包含工件的產(chǎn)品的制造方法。該機器人系統(tǒng)(100)具有：吸附手(2)，其包含用于保持具有柔性的薄片狀的工件(200)的吸附面(22b)；以及機器人(1)，其安裝有吸附手(2)，在吸附手(2)的保持面(22b)的周緣部附近設(shè)有用于分離作為保持對象的工件(200)與除此以外的工件(200)的刀部(24)。
【IPC分類】B25J9-00, B25J19-00, B25J15-06
【公開號】CN104802153
【申請?zhí)枴緾N201410739986
【發(fā)明人】三次哲也
【申請人】株式會社安川電機
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2014年12月5日
【公告號】EP2898997A2, US20150212508