況下，保持吸嘴的正常工作；氣流通過(guò)吸嘴19經(jīng)過(guò)吸氣孔18傳到吸環(huán)11，吸環(huán)11再經(jīng)過(guò)氣孔20把氣流傳到氣管接口 17 ;這樣吸氣管就不會(huì)在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中脫落或斷裂。
[0027]進(jìn)一步地，在第一圓臺(tái)8與第一軸承10之間還設(shè)有用于密封氣流的密封圈21 ;這樣就可以防止氣流從第一軸承10的側(cè)面以及末端執(zhí)行部件7與軸套6的配合面泄漏；保證吸嘴19的吸力。
[0028]如圖3、圖4所示，本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述DELTA并聯(lián)機(jī)械手的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，包括定平臺(tái)23 ;在定平臺(tái)23的側(cè)面對(duì)稱設(shè)有三組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)24 ;在驅(qū)動(dòng)電機(jī)24的輸出軸設(shè)有上端轉(zhuǎn)接軸25 ;在上端轉(zhuǎn)接軸25的兩側(cè)設(shè)有第一上端萬(wàn)向節(jié)26、第二上端萬(wàn)向節(jié)27 ;第一上端萬(wàn)向節(jié)26與第一連桿28的一端相連；第二上端萬(wàn)向節(jié)27與第二連桿29的一端相連；第一連桿28的另一端與第一下端萬(wàn)向節(jié)30相連；第二連桿29的另一端與第二下端萬(wàn)向節(jié)31相連；在第一下端萬(wàn)向節(jié)30和第二下端萬(wàn)向節(jié)31之間設(shè)有下端轉(zhuǎn)接軸32 ;下端轉(zhuǎn)接軸32與動(dòng)平臺(tái)I的鉸接孔2相鉸連；通過(guò)三組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使動(dòng)平臺(tái)I能實(shí)現(xiàn)沿空間坐標(biāo)系的X、Y、Z軸的平移運(yùn)動(dòng)；而Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由電機(jī)3完成；這樣就不用在定平臺(tái)23設(shè)置電機(jī)再把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到動(dòng)平臺(tái)I上；達(dá)到了傳遞的力矩大，輸出軸反應(yīng)速度快，機(jī)械手工作行程范圍大的目的。
[0029]進(jìn)一步地，第一上端萬(wàn)向節(jié)26包括第一球體；上端轉(zhuǎn)接軸25伸入第一球體并與第一球體相套聯(lián)；第一球體的外部設(shè)在與第一球體相配的第一基座的一端；第一基座的另一端與第一連桿28的一端相銷(xiāo)接；采用球體分離式的結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)方便安裝，能夠擺動(dòng)的角度大。
[0030]進(jìn)一步地，第二上端萬(wàn)向節(jié)27包括第二球體；上端轉(zhuǎn)接軸25伸入第二球體并與第二球體相套聯(lián)；第二球體的外部設(shè)在與第二球體相配的第二基座的一端；第二基座的另一端與第二連桿29的一端相銷(xiāo)接；采用球體分離式的結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)方便安裝，能夠擺動(dòng)的角度大。
[0031]進(jìn)一步地，第一下端萬(wàn)向節(jié)30包括第三球體；下端轉(zhuǎn)接軸32伸入第三球體并與第三球體相套聯(lián)；第三球體的外部設(shè)在與第三球體相配的第三基座的一端；第三基座的另一端與第一連桿28的另一端相銷(xiāo)接；采用球體分離式的結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)方便安裝，能夠擺動(dòng)的角度大。
[0032]進(jìn)一步地，第二下端萬(wàn)向節(jié)31包括第四球體；下端轉(zhuǎn)接軸32伸入第四球體并與第四球體相套聯(lián)；第四球體的外部設(shè)在與第四球體相配的第四基座的一端；第四基座的另一端與第二連桿29的另一端相銷(xiāo)接；采用球體分離式的結(jié)構(gòu)，這樣的結(jié)構(gòu)方便安裝，能夠擺動(dòng)的角度大。
[0033]如圖4的剖視圖；其中球體33 (對(duì)應(yīng)第一球體、第二球體、第三球體、第四球體)中插入了轉(zhuǎn)軸34 (轉(zhuǎn)軸34就是上端轉(zhuǎn)接軸25或下端轉(zhuǎn)接軸32);基座35 (對(duì)應(yīng)第一基座、第二基座、第三基座、第四基座)上設(shè)有銷(xiāo)軸36，銷(xiāo)軸將連桿36 (對(duì)應(yīng)第一連桿28、第二連桿29)銷(xiāo)鎖在基座35上。
[0034]進(jìn)一步地，第一球體、第二球體、第三球體、第四球體是工程塑料球體；第一連桿28、第二連桿29是碳纖維管；在第一基座、第二基座、第三基座、第四基座上設(shè)有用于拉緊第一連桿28和第二連桿29的拉緊彈簧的扣孔37 ;這樣可以保證萬(wàn)向節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)由于拉緊彈簧而不會(huì)松脫。
[0035]總之，本發(fā)明由于采用了把電機(jī)設(shè)在動(dòng)平臺(tái)上的方案，達(dá)到了傳遞的力矩大，輸出軸反應(yīng)速度快，機(jī)械手工作行程范圍大的目的。
[0036]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種DELTA并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，包括法蘭狀的動(dòng)平臺(tái)；在所述動(dòng)平臺(tái)的側(cè)面對(duì)稱設(shè)有三個(gè)的鉸接孔；在所述動(dòng)平臺(tái)的中部設(shè)有用于電機(jī)輸出軸穿過(guò)的伸出孔；在所述伸出孔的四周設(shè)有所述電機(jī)的安裝孔；所述電機(jī)設(shè)置在所述動(dòng)平臺(tái)的上部并通過(guò)所述安裝孔與所述動(dòng)平臺(tái)相螺接；在所述動(dòng)平臺(tái)的下部設(shè)有軸套；所述電機(jī)的輸出軸在所述軸套中與末端執(zhí)行部件相軸聯(lián)。
2.如權(quán)利要求1所述的DELTA并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述電機(jī)是力矩電機(jī)或伺服電機(jī)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的DELTA并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，所述末端執(zhí)行部件為中空軸的吸嘴，在所述末端執(zhí)行部件的側(cè)面設(shè)有吸氣孔；在所述軸套的側(cè)面設(shè)有氣管接口 ；在所述軸套的內(nèi)下部設(shè)有第一圓臺(tái)和第二圓臺(tái)；在所述末端執(zhí)行部件的下部設(shè)有第三圓臺(tái)；在所述第二圓臺(tái)、第三圓臺(tái)的上部設(shè)有第一軸承；在所述第一軸承的上部設(shè)有用于安裝吸氣管的吸環(huán)；在所述吸環(huán)上設(shè)有過(guò)氣孔；在所述吸環(huán)的上部設(shè)有第二軸承；在所述第二軸承的上部設(shè)有彈簧擋圈；在所述末端執(zhí)行部件的上部設(shè)有用于卡入所述彈簧擋圈的擋圈槽。
4.如權(quán)利要求1所述的DELTA并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于，在所述第一圓臺(tái)與所述第一軸承之間還設(shè)有用于密封氣流的密封圈。
5.一種應(yīng)用上述I至4任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的DELTA并聯(lián)機(jī)械手的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，包括定平臺(tái)；在所述定平臺(tái)的側(cè)面對(duì)稱設(shè)有三組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸設(shè)有上端轉(zhuǎn)接軸；在所述上端轉(zhuǎn)接軸的兩側(cè)設(shè)有第一上端萬(wàn)向節(jié)、第二上端萬(wàn)向節(jié)；所述第一上端萬(wàn)向節(jié)與第一連桿的一端相連；所述第二上端萬(wàn)向節(jié)與第二連桿的一端相連；所述第一連桿的另一端與第一下端萬(wàn)向節(jié)相連；所述第二連桿的另一端與第二下端萬(wàn)向節(jié)相連；在所述第一下端萬(wàn)向節(jié)和第二下端萬(wàn)向節(jié)之間設(shè)有下端轉(zhuǎn)接軸；所述下端轉(zhuǎn)接軸與所述動(dòng)平臺(tái)的鉸接孔相鉸連。
6.如權(quán)利要求5所述的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一上端萬(wàn)向節(jié)包括第一球體；所述上端轉(zhuǎn)接軸伸入所述第一球體并與所述第一球體相套聯(lián)；所述第一球體的外部設(shè)在與所述第一球體相配的第一基座的一端；所述第一基座的另一端與所述第一連桿的一端相銷(xiāo)接。
7.如權(quán)利要求5所述的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第二上端萬(wàn)向節(jié)包括第二球體；所述上端轉(zhuǎn)接軸伸入所述第二球體并與所述第二球體相套聯(lián)；所述第二球體的外部設(shè)在與所述第二球體相配的第二基座的一端；所述第二基座的另一端與所述第二連桿的一端相銷(xiāo)接。
8.如權(quán)利要求5所述的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一下端萬(wàn)向節(jié)包括第三球體；所述下端轉(zhuǎn)接軸伸入所述第三球體并與所述第三球體相套聯(lián)；所述第三球體的外部設(shè)在與所述第三球體相配的第三基座的一端；所述第三基座的另一端與所述第一連桿的另一端相銷(xiāo)接。
9.如權(quán)利要求5所述的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第二下端萬(wàn)向節(jié)包括第四球體；所述下端轉(zhuǎn)接軸伸入所述第四球體并與所述第四球體相套聯(lián)；所述第四球體的外部設(shè)在與所述第四球體相配的第四基座的一端；所述第四基座的另一端與所述第二連桿另一端相銷(xiāo)接。
10.如權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的DELTA并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述第一球體、第二球體、第三球體、第四球體是工程塑料球體；所述第一連桿、第二連桿是碳纖維管；在所述第一基座、第二基座、第三基座、第四基座上設(shè)有用于拉緊所述第一連桿和第二連桿的拉緊彈簧的扣孔。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種DELTA并聯(lián)機(jī)械手及DELTA并聯(lián)機(jī)器人，該機(jī)械手包括動(dòng)平臺(tái)；在動(dòng)平臺(tái)的側(cè)面對(duì)稱設(shè)有三個(gè)的鉸接孔；在動(dòng)平臺(tái)的中部設(shè)有伸出孔；在伸出孔的四周設(shè)有安裝孔；電機(jī)設(shè)置在動(dòng)平臺(tái)的上部并與動(dòng)平臺(tái)相螺接；在動(dòng)平臺(tái)的下部設(shè)有軸套；電機(jī)的輸出軸在軸套中與末端執(zhí)行部件相軸聯(lián)；該機(jī)器人包括該機(jī)械手；由于采用了把電機(jī)設(shè)在動(dòng)平臺(tái)上的方案，達(dá)到了傳遞的力矩大，輸出軸反應(yīng)速度快，機(jī)械手工作行程范圍大的目的。
【IPC分類(lèi)】B25J9-12, B25J9-00, B25J9-08
【公開(kāi)號(hào)】CN104858867
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510315236
【發(fā)明人】吳瓊海
【申請(qǐng)人】深圳博美德機(jī)器人有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年6月10日