機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置以及機(jī)器人監(jiān)視方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置以及機(jī)器人監(jiān)視方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年，隨著機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的復(fù)雜化以及多樣化，例如在面向生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)中，通過(guò)使機(jī)器人代替以往依靠人工作業(yè)的工序，希望實(shí)現(xiàn)超越人工的高再現(xiàn)性的目的。因難易程度不同，這種作業(yè)也有時(shí)歷經(jīng)數(shù)小時(shí)。另外，以往，例如如日本特開(kāi)2012-187641號(hào)公報(bào)所記載，已知一種用于監(jiān)視機(jī)器人的動(dòng)作等的裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的難易程度較高時(shí)，根據(jù)該作業(yè)內(nèi)容制定縝密的規(guī)劃，并使機(jī)器人預(yù)先學(xué)習(xí)作業(yè)內(nèi)容。在學(xué)習(xí)中，預(yù)想到可能發(fā)生一些試行錯(cuò)誤，因此需要及早且容易地發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的動(dòng)作中發(fā)生問(wèn)題的部分。并且，在學(xué)習(xí)結(jié)束后，在實(shí)際進(jìn)行作業(yè)時(shí)，根據(jù)作業(yè)的難易程度不同，也存在如遺漏工件等作業(yè)失敗的情況。以往為了探明原因有時(shí)設(shè)置監(jiān)視攝像機(jī)，將機(jī)器人的動(dòng)作的影像信息以及經(jīng)歷信息作為電子數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，但有時(shí)難以及早且容易地發(fā)現(xiàn)發(fā)生問(wèn)題的部分。
[0004]對(duì)此，本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，其目的是提供一種用于使作業(yè)者及早且容易地確定發(fā)生問(wèn)題的部分的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置以及機(jī)器人監(jiān)視方法。
[0005]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)具有:機(jī)器人；對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行拍攝的拍攝裝置；以及電路，其被構(gòu)成為能夠執(zhí)行以下功能，按照用于表示一系列的作業(yè)內(nèi)容而預(yù)先被收納的作業(yè)內(nèi)容信息，以進(jìn)行作業(yè)的方式對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行控制，在所述機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)中，將由所述拍攝裝置所拍攝的圖像信息與時(shí)刻信息相關(guān)聯(lián)地保存，并將所保存的所述圖像信息與所述時(shí)刻信息共同顯示。在此，所謂“時(shí)刻信息”，不限于一般的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)刻，例如，可以是從由機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)行作業(yè)所經(jīng)過(guò)的時(shí)間，或者也可以是從顯示圖像信息所經(jīng)過(guò)的時(shí)間等廣義的概念。
[0006]另外，本發(fā)明的機(jī)器人監(jiān)視裝置具有:按照用于表示一系列的作業(yè)內(nèi)容而預(yù)先被收納的作業(yè)內(nèi)容信息，以進(jìn)行作業(yè)的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的控制部；在所述機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)中，將由拍攝裝置所拍攝的所述機(jī)器人的動(dòng)作的圖像信息與時(shí)刻信息相關(guān)聯(lián)地保存的保存部；以及將由所述保存裝置所保存的所述圖像信息與所述時(shí)刻信息共同顯示的顯示部。
[0007]另外，本發(fā)明的機(jī)器人監(jiān)視方法具有以下步驟:按照用于表示一系列的作業(yè)內(nèi)容而預(yù)先被收納的作業(yè)內(nèi)容信息，以進(jìn)行作業(yè)的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的控制步驟；在所述機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)中，將由拍攝裝置所拍攝的所述機(jī)器人的動(dòng)作的圖像信息與時(shí)刻信息相關(guān)聯(lián)地保存的保存步驟；以及將在所述保存步驟所保存的所述圖像信息與所述時(shí)刻信息共同顯示的顯示步驟。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種用于使作業(yè)者及早且容易地確定發(fā)生問(wèn)題的部分的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置以及機(jī)器人監(jiān)視方法。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)概要圖。
[0010]圖2是從正面觀察機(jī)器人100的主視圖。
[0011]圖3是表示機(jī)器人100使用保持架122使淺底盤121移動(dòng)的狀態(tài)的立體圖。
[0012]圖4是表示機(jī)器人100使用吸盤126將淺底盤121的蓋121U打開(kāi)后的狀態(tài)的立體圖。
[0013]圖5是表示機(jī)器人100進(jìn)行使用吸移管129的處理的狀態(tài)的立體圖。
[0014]圖6是表示機(jī)器人100使用刮刀135進(jìn)行攪拌檢測(cè)體的處理的狀態(tài)的立體圖。
[0015]圖7是管理計(jì)算機(jī)300的硬件結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖8是收納部310收納的作業(yè)內(nèi)容信息的一例的概念圖。
[0017]圖9是作業(yè)結(jié)果信息收納部321收納的作業(yè)結(jié)果信息的一例的概念圖。
[0018]圖10是保存部330收納的信息的一例的概念圖。
[0019]圖11是顯示部340的顯示畫(huà)面341的一例的概念圖。
[0020]圖12是顯示部340的顯示畫(huà)面341的一例的概念圖。
[0021]圖13是修正信息輸入部350的動(dòng)作的一例的概念圖。
[0022]圖14是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的動(dòng)作的流程圖。
[0023]圖15是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的另一結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)概要圖。
[0024]圖16是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的又一結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)概要圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，參照附圖，詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明涉及的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置、機(jī)器人監(jiān)視方法、機(jī)器人監(jiān)視模塊以及機(jī)器人監(jiān)視程序的多個(gè)實(shí)施方式。此外，在附圖的說(shuō)明中，對(duì)同一要素標(biāo)注同一附圖標(biāo)記而省略重復(fù)的說(shuō)明。另外，以下說(shuō)明的附圖以及相關(guān)聯(lián)的記述僅僅為用于說(shuō)明本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置、機(jī)器人監(jiān)視方法、機(jī)器人監(jiān)視模塊以及機(jī)器人監(jiān)視程序的例示，而不對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定。另外，存在圖示中各部分的尺寸等與實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人監(jiān)視裝置、機(jī)器人監(jiān)視方法、機(jī)器人監(jiān)視模塊以及機(jī)器人監(jiān)視程序中的尺寸等不同的情況。
[0026](機(jī)器人系統(tǒng)I的整體結(jié)構(gòu))
[0027]首先，參照?qǐng)D1說(shuō)明機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)。圖1是機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)概要圖。如圖1所示，機(jī)器人系統(tǒng)I由機(jī)器人100、攝像機(jī)200 (拍攝裝置)以及管理計(jì)算機(jī)300 (機(jī)器人監(jiān)視裝置)構(gòu)成。機(jī)器人100、攝像機(jī)200以及管理計(jì)算機(jī)300通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)以分別能相互數(shù)據(jù)通信的方式進(jìn)行連接。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人系統(tǒng)I用于使作業(yè)者及早且容易地確定機(jī)器人的動(dòng)作中發(fā)生問(wèn)題的部分。以下，詳細(xì)地說(shuō)明機(jī)器人系統(tǒng)I的各結(jié)構(gòu)要素。
[0028](機(jī)器人100的結(jié)構(gòu))
[0029]先利用圖2說(shuō)明機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)。圖2是從正面觀察機(jī)器人100的主視圖。在圖2所示的例中，機(jī)器人100為雙臂作業(yè)機(jī)器人，但不限于此，機(jī)器人100也可以為單臂機(jī)器人等其他組裝機(jī)器人，也可以為進(jìn)行組裝以外的加工等作業(yè)的機(jī)器人。
[0030]在圖2中，機(jī)器人100例如是具有基臺(tái)101、主體部102以及兩個(gè)臂103L、103R的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。基臺(tái)101相對(duì)于設(shè)置面(潔凈室的地面等)，由地腳螺栓(未圖示)等固定。主體部102具有第一關(guān)節(jié)部，其設(shè)有繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器(未圖示)。該主體部102被設(shè)為相對(duì)于基臺(tái)101經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部能轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一關(guān)節(jié)部所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)沿與上述設(shè)置面大致水平的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，分別在主體部102的一側(cè)(圖2中右側(cè))以及另一側(cè)(圖2中左側(cè))上，支承作為獨(dú)立結(jié)構(gòu)的臂103L、103R。
[0031]臂103L是設(shè)置在主體部102的一側(cè)的機(jī)械手，具有:肩部104L、上臂A部105L、上臂B部106L、下臂部107L、手腕A部108L、手腕B部109L、凸緣IlOL以及手111L、與分別設(shè)有對(duì)各部分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器(未圖示)的第二?第八關(guān)節(jié)部。
[0032]肩部104L被連結(jié)為相對(duì)于主體部102經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部能旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)第二關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)相對(duì)于上述設(shè)置面繞大致水平的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。上臂A部105L被連結(jié)為相對(duì)于肩部104L經(jīng)由第三關(guān)節(jié)部能轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第三關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。上臂B部106L被連結(jié)為相對(duì)于上臂A部105L的前端經(jīng)由第四關(guān)節(jié)部能旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)第四關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。下臂部107L被連結(jié)為相對(duì)于上臂B部106L經(jīng)由第五關(guān)節(jié)部能轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第五關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。手腕A部108L被連結(jié)為相對(duì)于下臂部107L的前端經(jīng)由第六關(guān)節(jié)部能旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)第六關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。手腕B部109L被連結(jié)為相對(duì)于手腕A部108L經(jīng)由第七關(guān)節(jié)部能轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)第七關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。凸緣IlOL被連結(jié)為相對(duì)于手腕B部109L的前端經(jīng)由第八關(guān)節(jié)部能旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)第八關(guān)節(jié)部上所設(shè)置的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)繞規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。手IllL安裝在凸緣IlOL的前端，并通過(guò)凸緣IlOL的旋轉(zhuǎn)而從動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。
[0033]臂103R是設(shè)置在主體部102的另一側(cè)的機(jī)械手，具有與上述臂103L同樣的結(jié)構(gòu)。該臂103R具有:肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、手腕A部108R、手腕B部109R、凸緣IlOR以及手111R、與分別設(shè)有對(duì)各部分別進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器(未圖示)的第九?第十五關(guān)節(jié)部。
[0034]由于肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、手腕A部108R、手腕B部109R、凸緣IlOR以及手IllR具有與上述肩部104L、上臂A部105L、上臂B部106