一種倉庫全自動(dòng)揀貨車及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及倉庫揀貨車應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種倉庫全自動(dòng)揀貨車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，傳統(tǒng)倉庫揀貨車多為一層或多層長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，下面配有4個(gè)萬向輪，大多揀貨車沒有安裝梯子供揀貨員取高處的商品。另外，傳統(tǒng)倉庫揀貨車需要揀貨員推著揀貨車去取商品。這種揀貨方式存在以下兩點(diǎn)明顯不足:一方面，增加了揀貨員的工作量，訂單太多時(shí)，揀貨員勞動(dòng)強(qiáng)度大；另一方面，人工揀貨出錯(cuò)率相對(duì)較高，而且揀貨速度不夠理想。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述存在的問題，本發(fā)明提出了一種倉庫全自動(dòng)揀貨車，倉庫全自動(dòng)揀貨車不僅大大減少了揀貨員的工作量，而且揀貨速度相比人工揀貨有明顯的提高，商品錯(cuò)誤率極大地降低。
[0004]為實(shí)現(xiàn)該技術(shù)目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種倉庫全自動(dòng)揀貨車包括揀貨車本體3、機(jī)械臂5、機(jī)械抓手6，該揀貨車還包括微型計(jì)算機(jī)I和電源系統(tǒng)2，所述微型計(jì)算機(jī)I和電源系統(tǒng)2均固定安裝在揀貨車本體3前端；所述揀貨車本體3后端還固定設(shè)置有收納盒4，所述揀貨車本體3底端安裝有4個(gè)車輪10 ;所述機(jī)械臂5 —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在揀貨車本體3上，另一端安裝有機(jī)械抓手6 ;所述機(jī)械臂5為三個(gè)自由度精確定位，并且其為伸展式機(jī)械臂且具有360度旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，伸展范圍為0-6米。
[0005]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂5包括第一支撐臂53與第一副支撐臂55，所述第一支撐臂53與第一副支撐臂55的底端連接揀貨車本體3，所述第一支撐臂53與第一副支撐臂55的頂端與連接件56連接；所述第二支撐臂54與第二副支撐臂57 —端連接連接件56，所述第二支撐臂54與第二副支撐臂57另一端連接機(jī)械抓手6。
[0006]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂5包括第一油缸51，所述第一油缸51兩端分別連接揀貨車本體3和第一支撐臂53，所述第一油缸51控制第一支撐臂53的伸縮。
[0007]進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂5還包括第二油缸52，所述第二油缸52 —端固定在連接件56上，另一端連接第二支撐臂54，所述第二油缸52控制第二支撐臂54的伸縮。
[0008]進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手6為4指自由關(guān)節(jié)機(jī)械手，抓取重物范圍為0_20kg。
[0009]進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手6上還設(shè)置有壓力傳感器8和條碼掃描儀9，所述壓力傳感器8自動(dòng)測(cè)得壓力大小并及時(shí)調(diào)整機(jī)械抓手，防止壓力過大致使商品損壞，也防止摩擦力小致使商品滑落。
[0010]進(jìn)一步地，所述收納盒4與揀貨車本體3等寬。
[0011]進(jìn)一步地，該揀貨車還包括距離傳感器7與距離避障器，在揀貨車本體四周的每個(gè)面上均設(shè)置有兩個(gè)距離傳感器7，一共8個(gè)距離傳感器，且在揀貨車本體前端安裝有距離避障器。
[0012]進(jìn)一步地，所述微型計(jì)算機(jī)I與電源系統(tǒng)2通過導(dǎo)電線連接，所述距離傳感器7、機(jī)械抓手6、壓力傳感器8、條碼掃描儀9和距離避障器均與微型計(jì)算機(jī)I控制連接。
[0013]進(jìn)一步地，一種用于所述倉庫全自動(dòng)揀貨車的控制方法，包括以下步驟，第一步，用戶下單后，微型計(jì)算機(jī)I處理訂單，獲取商品所在位置；
第二步，所述微型計(jì)算機(jī)I控制揀貨車前往指定位置揀取訂單上的商品，揀貨車本體四周安裝的距離傳感器7能自動(dòng)控制車體與貨架之間距離，車體前端的避障傳感器能保證揀貨車在行進(jìn)過程中自動(dòng)避開障礙物；
第三步，揀貨車到達(dá)指定位置后，微型計(jì)算機(jī)I根據(jù)商品的位置信息控制機(jī)械臂5自動(dòng)調(diào)節(jié)高度，以便機(jī)械抓手順利抓取商品；所述機(jī)械臂5上下伸展精確抓取貨架上任意高度的商品，同時(shí)可360度旋轉(zhuǎn)，以便于機(jī)械抓手6抓取兩側(cè)貨架上的商品；
第四步，機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械抓手6靠近商品，同時(shí)安裝在機(jī)械抓手上的條碼掃描儀9自動(dòng)掃描商品信息，并完成與訂單信息的比對(duì)工作，以確定為訂單上商品；信息比對(duì)完成后，所述機(jī)械抓手6自動(dòng)調(diào)整并精確抓取商品；所述機(jī)械抓手6為4指自由關(guān)節(jié)抓手，靈活性高，能抓取大小不同的商品，抓取重物范圍為0-20kg ;所述機(jī)械抓手6抓取商品的同時(shí)，機(jī)械抓手6上多的壓力傳感器自動(dòng)測(cè)得抓力大小，微型計(jì)算機(jī)I及時(shí)調(diào)整機(jī)械抓手的抓力，防止抓力過大導(dǎo)致商品損壞，也防止摩擦力小致使商品滑落；
第五步，機(jī)械抓手6將商品放入收納盒4，繼續(xù)完成下一商品的揀選工作。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:該倉庫全自動(dòng)揀貨車，微型計(jì)算機(jī)以及與其控制連接的距離傳感器、機(jī)械抓手、壓力傳感器、條碼掃描儀和距離避障器可以實(shí)現(xiàn)下單后的商品進(jìn)行自動(dòng)化取放和分類，改變了現(xiàn)有技術(shù)倉庫中商品的挑揀工作主要是以人工為主，工作量巨大，耗時(shí)較長(zhǎng)的不足，提高了揀裝效率；該自動(dòng)揀貨車整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)新穎，實(shí)用性強(qiáng)，易于推廣使用。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明中倉庫全自動(dòng)揀貨車的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明中倉庫全自動(dòng)揀貨車的控制原理示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明中倉庫全自動(dòng)揀貨車的機(jī)械臂裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明中倉庫全自動(dòng)揀貨車的工作流程圖。
[0019]其中:微型計(jì)算機(jī)1，電源系統(tǒng)2，揀貨車本體3，收納盒4，機(jī)械臂裝置5，第一油缸51，第二油缸52，第一支撐臂53，第二支撐臂54，第一副支撐臂55，第二副支撐臂57，連接件56，機(jī)械抓手6 ;距離傳感器7;壓力傳感器8 ;條碼掃描儀9 ;車輪10。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0021]如圖1所示，一種倉庫全自動(dòng)揀貨車包括揀貨車本體3、機(jī)械臂5、機(jī)械抓手6，該揀貨車還包括微型計(jì)算機(jī)I和電源系統(tǒng)2，所述微型計(jì)算機(jī)I和電源系統(tǒng)2均固定安裝在揀貨車本體3前端；所述揀貨車本體3后端還固定設(shè)置有收納盒4，所述揀貨車本體3底端安裝有4個(gè)車輪10 ;所述機(jī)械臂5 —端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在揀貨車本體3上，另一端安裝有機(jī)械抓手6 ；所述機(jī)械臂5為三個(gè)自由度精確定位，并且其為伸展式機(jī)械臂且具有360度旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，伸展范圍為0-6米，所述收納盒4與揀貨車本體3等寬。
如圖3所示，所述機(jī)械臂5包括第一支撐臂53與第一副支撐臂55，所述第一支撐臂53與第一副支撐臂55的底端連接揀貨車本體3，所述第一支撐臂53與第一副支撐臂55的頂端與連接件56連接；所述第二支撐臂54與第二副支撐臂57 —端連接連接件56，所述第二支撐臂54與第二副支撐臂57另一端連接機(jī)械抓手6。所述機(jī)械臂5包括第一油缸51，所述第一油缸51兩端分別連接揀貨車本體3和第一支撐臂53，所述第一油缸51控制第一支撐臂53的伸縮。所述機(jī)械臂5還包括第二油缸52，所述第二油缸52 —端固定在連接件56上，另一端連接第二支撐臂54，所述第二油缸52控制第二支撐臂54的伸縮。
[0022]如圖1所示，所述機(jī)械抓手6為4指自由關(guān)節(jié)機(jī)械手，抓取重物范圍為0_20kg。所述機(jī)械抓手6上還設(shè)置有壓力傳感器8和條碼掃描儀9，所述壓力傳感器8自動(dòng)測(cè)得壓力大小并及時(shí)調(diào)整機(jī)械抓手，防