把持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及把持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開2011-230260號公報(bào)中公開有如下技術(shù)，即:在把持裝置的把持部的前端具備具有填充粒狀物的內(nèi)袋以及覆蓋內(nèi)袋的外袋的抵接部件，當(dāng)使該接部件沿著工件的外形形狀變形后，排出內(nèi)袋的空氣從而維持形狀不變地進(jìn)行固化。另外，通過以由芳族聚酰胺纖維構(gòu)成的織布來制成外袋，實(shí)現(xiàn)耐久性的提高。
[0003]如果反復(fù)由把持裝置進(jìn)行把持，存在在外袋形成由于磨損、切傷等所產(chǎn)生的開孔，最終形成內(nèi)袋從外袋露出的狀態(tài)的情況。此外，如果在外袋形成開孔，則工件將與內(nèi)袋直接接觸，致使內(nèi)袋產(chǎn)生破損。內(nèi)袋的破損可通過產(chǎn)生內(nèi)袋的真空度降低、工件的脫落等而先獲知，當(dāng)發(fā)現(xiàn)內(nèi)袋的破損的情況下，會導(dǎo)致設(shè)置該把持裝置的生產(chǎn)線停止。
[0004]因此，優(yōu)選當(dāng)在外袋形成開孔時(shí)，換句話說在內(nèi)袋破損之前，通過更換外袋來進(jìn)行維持管理。
[0005]但是，把持裝置有時(shí)被用于把持如機(jī)械部件那樣的附著有油漬、切肩等的工件，存在外袋附著有污垢的情況。在這樣的狀態(tài)下，難以通過目視來確認(rèn)外袋是否破損。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的把持裝置具有夾壓并把持工件的把持部，該把持裝置具備抵接部件，該抵接部件附設(shè)于上述把持部的與上述工件抵接的部位，上述抵接部件具備:由具有彈性的原料構(gòu)成的內(nèi)袋；填充于該內(nèi)袋的粒狀物；以及覆蓋上述內(nèi)袋的外袋，在由上述把持部把持上述工件的狀態(tài)下，通過增大上述粒狀物相對于上述內(nèi)袋的內(nèi)容積的體積比率，使得上述粒狀物呈沿著上述工件的外表面形狀的形狀變形并固化，并且，在上述外袋的內(nèi)面與上述內(nèi)袋的表面之間具有發(fā)光部。
[0007]上述發(fā)光部設(shè)置在上述外袋的內(nèi)面與上述內(nèi)袋的表面中的至少一方。
[0008]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述發(fā)光部與紫外線反應(yīng)而發(fā)光。
[0009]在其他實(shí)施方式中，上述發(fā)光部由蓄光部件構(gòu)成。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，在外袋破損的情況下，能夠通過發(fā)光部使在暗處的破損部分的像浮現(xiàn)，能夠輕易地目視確認(rèn)。由此，不受外袋的污垢影響，能夠檢測在外袋產(chǎn)生的破損，將內(nèi)袋的破損防患于未然。
【附圖說明】
[0011]圖1是示出把持裝置的圖。
[0012]圖2是示出把持裝置的把持部的圖，(a)是主視圖，(b)是A-A剖視圖，(C)是B-B剖視圖。
[0013]圖3是抵接部件的主視圖。
[0014]圖4是抵接部件的側(cè)面剖視圖。
[0015]圖5是示出抵接部件的內(nèi)袋的圖。
[0016]圖6是示出抵接部件的外袋的圖。
[0017]圖7是示出抵接部件的破損的生成狀況的圖。
[0018]圖8是示出抵接部件的詳細(xì)的局部剖面示意圖。
[0019]圖9是示出抵接部件處的發(fā)光部件的配置的實(shí)施方式的圖，(a)示出第一實(shí)施方式，(b)示出第二實(shí)施方式，(c)示出第三實(shí)施方式，(d)示出第四實(shí)施方式，(e)示出第五實(shí)施方式，(f)示出第六實(shí)施方式。
[0020]圖10是示出在作為發(fā)光部件使用因紫外線照射而發(fā)光的部件的情況下的檢測抵接部件的破損的方法的圖。
[0021]圖11是示出在作為發(fā)光部件使用蓄光部件的情況下的檢測抵接部件的破損的方法的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]把持裝置I為用于把持并保持工件等的裝置，如圖1所示，具備把持部2、控制裝置7以及真空排氣設(shè)備8。
[0023]把持部2為用于直接把持工件的部位，具備驅(qū)動部3、多個(gè)爪部4、5、以及多個(gè)抵接部件6。
[0024]如圖1以及圖2所示，驅(qū)動部3具備雙系統(tǒng)的滑塊部3a、3b，能夠使各滑塊部3a、3b相對于相同的軸方向分別獨(dú)立地往復(fù)移位。作為驅(qū)動部3，例如可采用具有由滾珠絲杠?螺母以及電機(jī)等構(gòu)成的往復(fù)移動機(jī)構(gòu)的電動致動器。
[0025]爪部4、5為被設(shè)置用以夾持工件的一對部位。各爪部4、5對配置在爪部4、5的中間的工件進(jìn)行夾壓并把持。
[0026]此外，各爪部4、5的形狀可考慮作為把持對象的工件的形狀以及大小、各滑塊部3a、3b的行程量等進(jìn)行設(shè)定。
[0027]如圖2(b)所示，爪部4具備支承部4a、以及從支承部4a突出設(shè)置的兩個(gè)夾壓部4b、4b。夾壓部4b、4b以相互隔開規(guī)定的間隔的方式配置。另外，將爪部4的附設(shè)有抵接部件6 —側(cè)的面設(shè)為附設(shè)面4g。
[0028]爪部4的支承部4a相對于滑塊部3a固定。此外，利用控制裝置7使驅(qū)動部3工作而使滑塊部3a滑動，使各夾壓部4b、4b沿著滑塊部3a的滑動方向往復(fù)移動(參照圖1)。
[0029]另外，如圖2(c)所示，爪部5具備支承部5a、以及從支承部5a突出設(shè)置的一個(gè)夾壓部5b。另外，將爪部5的附設(shè)抵接部件6 —側(cè)的面設(shè)為附設(shè)面5g。
[0030]爪部5的支承部5a相對于滑塊部3b固定。此外，利用控制裝置7使驅(qū)動部3工作而使滑塊部3b滑動，使夾壓部5b沿著滑塊部3b的滑動方向往復(fù)移動(參照圖1)。
[0031]抵接部件6為把持裝置I中與工件直接抵接的部位，可通過一個(gè)部件來實(shí)現(xiàn)能夠使其形狀柔軟變形的形態(tài)和堅(jiān)固地保持其形狀的形態(tài)的、相反的兩個(gè)形態(tài)。平時(shí)，呈現(xiàn)能夠柔軟變形的形態(tài)。
[0032]如圖1以及圖2所示，抵接部件6分別被附設(shè)于爪部4、5的夾壓部4b、4b、5b，并與真空排氣設(shè)備8連接。
[0033]真空排氣設(shè)備8構(gòu)成用于使抵接部件6固化以及軟化的單元，具備真空泵8a、真空配管8b、8b以及電磁閥Sc。此外，在各抵接部件6的袋狀部連接各真空配管8b、8b。
[0034]此外，在本實(shí)施方式中，例示出在真空排氣設(shè)備8具有真空泵8a的情況，不過也可以構(gòu)成為具備真空泵8a以外的排氣單元(例如，噴射器等)。
[0035]另外，用于實(shí)現(xiàn)抵接部件的固化以及軟化的單元并非一定是真空排氣設(shè)備，可采用能夠?qū)崿F(xiàn)抵接部件的固化以及軟化的結(jié)構(gòu)。
[0036]如果使真空泵8a工作來對袋狀部的內(nèi)部進(jìn)行減壓，則抵接部件6由于構(gòu)成填充于該袋狀部內(nèi)的粒狀物的各粒子更緊密地系留在一起而固化，因此，此時(shí)，呈現(xiàn)堅(jiān)固地保持其形狀的形態(tài)。
[0037]如果利用爪部4、5的夾持壓將這樣的抵接部件6以柔軟的狀態(tài)按壓于工件，則能使抵接部件6進(jìn)入工件表面的凹凸部。由此，能使抵接部件6沿著工件的外表面形狀變形。
[0038]此外，通過使真空排氣設(shè)備8工作，能夠使抵接部件6以與工件的外表面形狀對應(yīng)的形狀固化。由此，能夠形成與工件的外表面形狀對應(yīng)的堅(jiān)固的形態(tài)的抵接部件6。
[0039]在本實(shí)施方式的把持部2中，能夠利用分別附設(shè)于夾壓部4b、4b、5b的抵接部件6以三個(gè)點(diǎn)對工件進(jìn)行堅(jiān)固地把持，能夠憑借部件件數(shù)較少的簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)可耐受工件的擺動動作等的穩(wěn)定的把持狀態(tài)。
[0040]前述的爪部4、5為了實(shí)現(xiàn)規(guī)定的夾持力而需要確保剛性，因此通常利用鋼等的具有規(guī)定的硬度的原料來構(gòu)成。因此，如果使工件與爪部4、5直接抵接，則存在由于爪部4、5致使工件破損等的可能性。
[0041]另外，由于工件具有各種形狀，因此為了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的把持狀態(tài)，需要使爪部4、5中與工件抵接的部位的形狀同工件的形狀對應(yīng)。
[0042]因此，在把持裝置I中，在把持部2的作為夾持部的夾壓部4b、4b以及夾壓部5b的與工件的抵接部位，分別附設(shè)抵接部件6。
[0043]抵接部件6為能夠通過一個(gè)部件實(shí)現(xiàn)能夠使形狀柔軟變形的形態(tài)和使形狀堅(jiān)固地保持的形態(tài)的、相反的兩個(gè)形態(tài)的部件，如圖3以及圖4所示，具備內(nèi)袋11、和包覆內(nèi)袋11的外袋13。
[0044]利用這樣的結(jié)構(gòu)，能夠簡單且可靠地防止內(nèi)袋11由于被反復(fù)使用而磨損，或者由于附著于工件的切肩等而切傷，能夠延長內(nèi)袋11的產(chǎn)品壽命。
[0045]如圖5所示，內(nèi)袋11具備袋體Ila以及連接口 Ilb等。
[0046]本實(shí)施方式的袋體Ila為丁腈橡膠(NBR)制的部件，是使用對生橡膠進(jìn)行加熱以及沖壓成形而成形為箱型(五面體)的第一橡膠部件以及片狀的第二橡膠部件制成的。
[0047]具體地說，在箱型的第一橡膠部件的開口部分通過硫化熔敷來粘貼片狀的第二橡膠部件，形成為箱體(六面體)狀，由此可得到具有氣密性以及彈性的袋體11a。
[0048]另外，在袋體Ila的一個(gè)面的大致中央部形成有孔部llf，在該孔部Ilf配設(shè)用于將袋體Ila的內(nèi)外連通的部件亦即連接口 lib。
[0049]連接口 Ilb插入密封部件IlcUlld并螺合螺母Ilc來進(jìn)行緊固，由此在確保孔部Ilf的氣密性的同時(shí)附設(shè)于該孔部Hf。
[0050]另外，在連接口 IIb連接真空配管8b，在連接口 Ilb的存在于袋體IIa之內(nèi)的端部配設(shè)有過濾器lie。
[0051]在袋體Ila的內(nèi)部填充有作為多個(gè)粒子的集合體的粒狀物12。
[0052]內(nèi)袋11在袋體Ila的內(nèi)部填充粒狀物12，從而能夠以一個(gè)部件實(shí)現(xiàn)柔軟變形的形態(tài)與將形狀堅(jiān)固保持的形態(tài)的、相反的兩個(gè)形態(tài)。
[0053]形成為通過在連接口 Ilb設(shè)置過濾器Ile來防止粒狀物12從連接口 Ilb排出的結(jié)構(gòu)。
[0054]如果填充于袋體Ila的內(nèi)部的粒狀物12被從袋體Ila的內(nèi)部除去空氣，且粒狀物12相對于袋體Ila的內(nèi)容積的體積比率增大，則構(gòu)成粒狀物12的各粒子間的縫隙減少，各粒子彼此系留在一起，粒狀物12的流動性降低并且形成塊狀而固化。
[0055]在粒狀物12形成塊狀而固化的狀態(tài)下，如果向袋體Ila的內(nèi)部再次導(dǎo)入空氣，則粒狀物12相對于袋體Ila的內(nèi)容積的體積比率減少，構(gòu)成粒狀物12的各粒子間的縫隙增大，各粒子彼此的系留被解除，粒狀物12的流動性增大并且軟化。
[0056]此外，在本實(shí)施方式中，示出作為內(nèi)袋11(袋體Ila)的原料采用丁腈橡膠(NBR)的情況，不過構(gòu)成內(nèi)袋11的原料并不局限于此，只要是具有彈性以及氣密性的原料即可，可根據(jù)作業(yè)環(huán)境等的條件采用各種原料。
[0057]如圖6所示，外袋13為包覆內(nèi)袋11并用于保護(hù)內(nèi)袋11的部件，具備袋體13a、系留部13b、13b等。
[0058]袋體13a為具有耐磨損性以及耐切傷性的原料亦即芳族聚酰胺纖維制的部件，是將兩片芳族聚酰胺纖維制的大致長方形的片狀部件重疊并且縫合三方的各邊部從而形成袋狀的部件。袋體13a的內(nèi)部的大小為能夠?qū)?nèi)袋11可移位地收納的程度的大小。
[0059]另外，在袋體13a的未縫合的敞開側(cè)的邊部附近，附設(shè)有作為用于懸掛外袋13的部位的系留部13b、13b等。在本實(shí)施方式中，形成為作為系留部13b、13b采用金屬制的扣眼的簡單的結(jié)構(gòu)。
[0060]在本實(shí)施方式中，作為外袋13(袋體13a)的原料，采用芳族聚酰胺纖維。
[0061]由于芳族聚酰胺纖維為耐磨損性以及耐切傷性優(yōu)異的原料，因此能夠保護(hù)內(nèi)袋11不被磨損以及切傷。
[0062]另外，芳族聚酰胺纖維具備仿照工件的形狀的足夠的撓性，因此能夠使收納于外袋13內(nèi)