紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)及引導(dǎo)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及紅外光應(yīng)用領(lǐng)域，尤其涉及紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)及引導(dǎo)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人越來越多的應(yīng)用在現(xiàn)實(shí)生活中，而目前GPS等全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)只適用于室外大范圍區(qū)域定位，室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位大多需要敷設(shè)相應(yīng)的引導(dǎo)軌跡，需占用有限的空間資源。室內(nèi)機(jī)器人引導(dǎo)、定位的難度:1)室內(nèi)空間環(huán)境復(fù)雜、存在聲、光、電磁波等干擾；2)室內(nèi)空間引導(dǎo)信號(hào)易受墻壁等建筑物的阻擋。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)及引導(dǎo)方法，旨在解決室內(nèi)機(jī)器人的引導(dǎo)問題。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
一種紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，包括:
用于發(fā)出紅外光線的紅外光發(fā)射模塊；
用于接收紅外光線，并根據(jù)光線的路徑行走的機(jī)器人模塊；
所述機(jī)器人模塊與紅外光發(fā)射模塊通過紅外信號(hào)連接。
[0006]所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，所述紅外光發(fā)射模塊包括:
用于產(chǎn)生紅外光線的紅外發(fā)生單元；
與紅外發(fā)生單元連接的用于發(fā)生紅外光引導(dǎo)信號(hào)的ZigBee無線單元；
所述紅外發(fā)生單元中包括紅外發(fā)生電路。
[0007]所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人模塊包括:
用于采集紅外光線的紅外光采集單元；
與紅外光采集單元信號(hào)連接的，用于對(duì)采集的攝像頭信號(hào)處理輸出控制信號(hào)的單片機(jī)控制器單元；
用于控制機(jī)器人移動(dòng)速度以及啟停的速度控制單元；
用于控制機(jī)器人移動(dòng)方向的方向控制單元。
[0008]所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，所述紅外光采集單元包括:
用于獲取光線的攝像頭，所述攝像頭前端設(shè)有用于濾除紅光以外的光線的濾光片。
[0009]所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，所述方向控制單元包括伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)連接機(jī)器人的被控制轉(zhuǎn)向輪，控制機(jī)器人的方向。
[0010]所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，其中，所述速度控制單元包括電機(jī)與編碼器來控制機(jī)器人行走速度。
[0011]一種紅外光引導(dǎo)方法，其中，包括步驟:
A、紅外光源發(fā)送紅外光線； B、機(jī)器人接收紅外光線的引導(dǎo)，向紅外光源處移動(dòng)。
[0012]所述的紅外光引導(dǎo)方法，其中，所述步驟A包括:
Al、紅外發(fā)生電路連通，產(chǎn)生紅外光線；
A2、根據(jù)產(chǎn)生的紅外光線，發(fā)出紅外光引導(dǎo)信號(hào)。
[0013]所述的紅外光引導(dǎo)方法，其中，所述步驟B包括:
B1、獲取光線，濾除紅外光之外的光線；
B2、根據(jù)濾除得出的紅外光線信息控制機(jī)器人根據(jù)光線路徑行走。
[0014]有益效果:本發(fā)明通過單個(gè)紅外光源發(fā)射模塊引導(dǎo)機(jī)器人直接到達(dá)指定位置，或通過多個(gè)紅外光源發(fā)射模塊間接引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)目的地，向紅外光源發(fā)射模塊發(fā)送啟動(dòng)紅外光引導(dǎo)指令，紅外光源發(fā)射模塊開始發(fā)出紅外光引導(dǎo)信號(hào)，紅外光采集模塊搜索紅外光源位置，并通過伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角與攝像頭采集到的紅外光圖像確定紅外光源位置，引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)位置，解決了機(jī)器人在室內(nèi)運(yùn)動(dòng)的引導(dǎo)問題。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0016]圖2為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的多個(gè)紅外光源引導(dǎo)的示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的紅外光發(fā)射模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
[0018]圖4為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)器人模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
[0019]圖5為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)方法的流程圖。
[0020]圖6為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)方法的步驟SI的流程圖。
[0021]圖7為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)方法的步驟S2的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]本發(fā)明提供一種紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)及引導(dǎo)方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0023]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，其中，包括:
用于發(fā)出紅外光線的紅外光發(fā)射模塊100 ;
用于接收紅外光線，并根據(jù)光線的路徑行走的機(jī)器人模塊200 ;
所述機(jī)器人模塊200與紅外光發(fā)射模塊100通過紅外信號(hào)連接。
[0024]本發(fā)明的所述紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，通過紅外光發(fā)射模塊發(fā)送紅外光引導(dǎo)信號(hào)，機(jī)器人模塊根據(jù)接收到的紅外光引導(dǎo)信號(hào)，向紅外光源移動(dòng)，本發(fā)明的所述系統(tǒng)，所述紅外光發(fā)射模塊可為一個(gè)也可為多個(gè)，單個(gè)紅外光發(fā)射模塊，可以指引機(jī)器人朝著一個(gè)固定方向移動(dòng)，如圖2所示，多個(gè)紅外光源間接引導(dǎo)小車到達(dá)指定位置解決室內(nèi)光線空間阻隔與路線規(guī)劃的問題。
[0025]進(jìn)一步的，如圖3所示，為本發(fā)明所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的紅外光發(fā)射模塊的結(jié)構(gòu)框圖，其中，所述紅外光發(fā)射模塊100包括:
用于產(chǎn)生紅外光線的紅外發(fā)生單元101 ;
與紅外發(fā)生單元101連接的用于發(fā)生紅外光引導(dǎo)信號(hào)的ZigBee無線單元102 ; 所述紅外發(fā)生單元101中包括紅外發(fā)生電路。本發(fā)明的所述紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)，紅外光發(fā)射模塊中，首先，產(chǎn)生紅外光線，由紅外光發(fā)生單元產(chǎn)生紅外光線，ZigBee無線單元將所述產(chǎn)生的紅外光線，發(fā)送紅外光引導(dǎo)信號(hào)，機(jī)器人模塊根據(jù)紅外光引導(dǎo)信號(hào)，朝著紅外光源的位置移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的引導(dǎo)。
[0026]進(jìn)一步的，如圖4所示，為本發(fā)明所述的紅外光引導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)器人模塊的結(jié)構(gòu)框圖，其中，所述機(jī)器人模塊200包括:
用于采集紅外光線的紅外光采集單元201 ;
與紅外光采集單元201信號(hào)連接的，用于對(duì)采集的攝像頭信號(hào)處理輸出控制信號(hào)的單片機(jī)控制器單元202 ；
用于控制機(jī)器人移動(dòng)速度以及