及支座下塊連接板40。支座上塊41和支座下塊42上開有滑槽43，用以安裝固定機架前端板36以及機架后端板34。支座上塊41及支座下塊42通過螺紋連接。支座7使得整個驅(qū)動裝置可以采取水平、豎直或者傾斜等各種安裝方式。并且支座下塊連接板40設(shè)置有螺紋孔，從而可以安裝在大型直線導(dǎo)軌上，或者第三方工業(yè)機器人等運動平臺上。這樣大大增加了線繩驅(qū)動連續(xù)體機械臂的運動范圍和使用領(lǐng)域。
[0059]本發(fā)明提供的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置的安裝順序是先將機架前端板36和機架后端板34用機架支撐桿35連接起來。裝夾裝置2安裝在前端板36的前側(cè)，擴線機構(gòu)3安裝在機架前端板36的后側(cè)。每套驅(qū)動傳動模塊4 (電機及減速箱除外)與連接夾緊裝置5組成一套后沿機架前端板36和機架后端板34的上下平行的卡槽37推進(jìn)去，推到底后用螺栓將驅(qū)動傳動模塊4中的固定底板18與機架前端板36、機架后端板34連接。然后將電機及減速箱22安裝到電機法蘭端板32的法蘭端39上。接下來用法蘭端板支撐桿33將電機法蘭端板32和機架后端板34連接起來。然后將兩個支座上塊42通過支座下塊連接板40連接起來，再將機架前端板36、機架后端板34放置在滑槽43內(nèi)，然后蓋上支座上塊41，完成本發(fā)明的安裝。
[0060]本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)呈圓柱狀，而一般線繩驅(qū)動連續(xù)體型機械臂都是呈圓柱狀，一方面機械臂和驅(qū)動裝置分開可以減輕多級機械臂串接的自重，以提高其空間運動及末端攜帶負(fù)載的能力，另一方面可以使驅(qū)動裝置與連續(xù)體型的機械臂很好接合，驅(qū)動線纜不需要大量彎曲，可以很大程度的減小阻力，提高傳動效率；其次從圖中可以看出本發(fā)明驅(qū)動裝置的內(nèi)腔幾乎全部布滿各種機構(gòu)，其空間利用率很高；另外本發(fā)明能提供多達(dá)三十多個自由度；再次本發(fā)明驅(qū)動裝置對驅(qū)動線纜驅(qū)動的連續(xù)體型機械臂都有一定的通用性。
[0061]以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【主權(quán)項】
1.一種線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，包括裝夾裝置(2)、驅(qū)動傳動模塊(4)、連接夾緊裝置(5)以及支撐機架(6); 其中，所述驅(qū)動傳動模塊(4)設(shè)置在所述支撐機架(6)上；所述連接夾緊裝置(5)連接所述驅(qū)動傳動模塊(4)上；所述裝夾裝置(2)連接所述支撐機架(6)的機架前端板(36)外側(cè)； 所述裝夾裝置(2)用于安裝機械臂以及用于機械臂的驅(qū)動線纜的導(dǎo)向及通過；所述連接夾緊裝置(5 )用于連接并夾緊通過所述裝夾裝置(2 )的驅(qū)動線纜；所述驅(qū)動傳動模塊(4 )用于驅(qū)動所述連接夾緊裝置(5 )運動，進(jìn)而通過所述驅(qū)動線纜帶動所述機械臂運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，還包括擴線裝置(3 );所述擴線裝置(3 )設(shè)置在所述支撐機架(6 )的機架前端板(36 )內(nèi)側(cè)；所述擴線裝置(3 )用于所述驅(qū)動線纜的擴線； 所述擴線裝置(3)與所述裝夾裝置(2)在同一軸線上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，還包括支座(7);所述支座(7)的兩端設(shè)置有滑槽(43);所述支撐機架(6)的兩端設(shè)置在所述滑槽(43)內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述裝夾裝置(2)包括筒壁和連接盤；所述筒壁的后端部連接所述連接盤； 所述筒壁的后端面設(shè)置上沿周向均勻分布的第一過線孔(9);所述第一過線孔(9)的后端設(shè)置有第一圓環(huán)槽(11);所述第一圓環(huán)槽(11)的口沿設(shè)置有倒角； 所述連接盤設(shè)置有沿周向均勻分布的第一扇形沉頭孔(10);所述裝夾裝置(2)通過所述第一扇形沉頭孔(10 )連接所述機架前端板(36 )。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述擴線裝置(3)包括擴線盤支撐桿(13)和擴線盤(14)； 所述擴線盤(14)的外圈沿周向設(shè)置有多個第二扇形沉頭孔，所述擴線盤(14)通過所述第二扇形沉頭孔與所述擴線盤支撐桿(13)連接；所述擴線盤支撐桿(13)與所述支架前端板(36)的內(nèi)側(cè)連接； 所述擴線盤(14)內(nèi)圈上沿圓周方向均布多個第二過線孔(16);所述第二過線孔(16)與所述第一過線孔(9) 一一對應(yīng)；所述第二過線孔(16)的前端設(shè)置有第二圓環(huán)槽(17)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述連接夾緊裝置(5)包括順次相連的連接螺帽(25)、連接板(26)以及夾線板(27);所述連接螺帽(25)上依次設(shè)置有的圓形孔(31)和方形孔(30);所述連接螺帽的頂面采用斜面；所述夾線板(27)上設(shè)置有第三過線孔(29 )和擰緊螺紋孔(28 );當(dāng)所述驅(qū)動線纜的端部通過所述第三過線孔(29)中時，通過擰緊螺紋孔(28)中的螺栓固定。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動傳動模塊(4)包括固定底板(18)、滾珠絲杠(19)、固定軸承座(20)、聯(lián)軸器(21)、電機及減速箱(22)、直線導(dǎo)軌(23)以及機械限位塊(24); 其中，所述固定軸承座(20)與所述直線導(dǎo)軌(23)設(shè)置在所述固定底板(18)上；所述滾珠絲杠(19 )與所述電機及減速箱(22 )通過所述聯(lián)軸器(21)相連，所述滾珠絲杠(19 ) 一端通過所述滾珠絲杠(19)的軸環(huán)固定在所述固定軸承座(20)的軸承內(nèi)圈上；所述滾珠絲杠(19)的所述滾珠螺母通過所述連接螺帽(25)連接在所述直線導(dǎo)軌(23)的滑塊上； 所述圓形孔(31)連接所述滾珠螺母；所述方形孔(30)連接所述滑塊。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述支撐機架(6)包括電機法蘭端板(32)、法蘭端板支撐桿(33)、機架后端板(34)、機架支撐桿(35)以及機架前端板(36)； 所述電機法蘭端板(32)和所述機架后端板(34)之間通過法蘭端板支撐桿(33)接；所述機架后端板(34 )所述機架前端板(36 )之間通過機架支撐桿(35 )接；機架前端板(36 )機架后端板(34)設(shè)有沿周向均勻分布相對應(yīng)的卡槽(37);所述固定底板(18)的兩端分別設(shè)置在相對應(yīng)的兩個所述卡槽(37)內(nèi)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述支座(7)包括所述支座上塊(41)、所述支座下塊(42)以及所述支座下塊連接板(40); 其中，所述支座上塊(41)和支座下塊(42 )上均開有滑槽(43 );所述支座下塊連接板(40)的一端連接一支座下塊(42)，另一端連接另一支座下塊(42);所述支座上塊(41)的滑槽(43)和所述支座下塊(42)的滑槽(43)相對連接； 所述機架前端板(36 )設(shè)置在一支座下塊(42 )的滑槽內(nèi)和機架后端板(34 )設(shè)置另一支座下塊(42)的滑槽(43)內(nèi)。10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動傳動模塊(4)和所述連接夾緊裝置(5)構(gòu)成一傳動單元；所述傳動單元的數(shù)量為多個；多個所述傳動單元沿所述支撐機架(6)的周向均勻分布； 所述傳動單元、所述第二過線孔(16 )、所述第一過線孔(9 ) 一一對應(yīng)。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種線繩傳動機械臂的驅(qū)動裝置，包括裝夾裝置、驅(qū)動傳動模塊、連接夾緊裝置以及支撐機架；其中，所述驅(qū)動傳動模塊設(shè)置在所述支撐機架上；所述連接夾緊裝置連接所述驅(qū)動傳動模塊上；所述裝夾裝置連接所述支撐機架的機架前端板外側(cè)；還包括擴線裝置；所述擴線裝置設(shè)置在所述支撐機架的機架前端板內(nèi)側(cè)；所述擴線裝置用于所述驅(qū)動線纜的導(dǎo)向；本發(fā)明設(shè)置有擴線裝置，能夠給驅(qū)動傳動模塊合適的空間使得本發(fā)明更加緊湊提高空間利用率；由于使驅(qū)動傳動模塊沿徑向外移，可以減小受力點到傳動單元的距離，從而大大減小力矩，減小本發(fā)明的阻力負(fù)載。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN105058423
【申請?zhí)枴緾N201510393480
【發(fā)明人】湯磊, 谷國迎, 朱向陽, 朱利民, 李琳琳, 王俊剛
【申請人】上海交通大學(xué)
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年7月6日