一種智能仿人循跡送餐機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種智能仿人循跡送餐機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，人們的生活越來越多的步入了智能化，智能家居智能服務(wù)機(jī)器人作為擬人工作者的身份也漸漸深入到社會(huì)生活當(dāng)中，但如今的智能機(jī)器人服務(wù)尚不成熟，出現(xiàn)在市面上的也僅有諸如掃地機(jī)器人、售票機(jī)器人等智能化較低，結(jié)構(gòu)較為簡單的機(jī)器人系統(tǒng)，隨著社會(huì)科技日新月異的發(fā)現(xiàn)，一般的機(jī)器人不能適應(yīng)人類更高的需求，于此社會(huì)上需研發(fā)可以供給人類智能生活服務(wù)的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]提供了一種專門用于餐飲行業(yè)的智能仿人循跡送餐機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)，便捷送餐，送餐自動(dòng)化，以及擬人語音服務(wù)等特點(diǎn)，并大幅度改進(jìn)餐飲機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使其結(jié)構(gòu)更為科學(xué)，能源消耗更為高效。
[0004]針對(duì)上述問題而提供的技術(shù)方案為:
[0005]—種智能仿人循跡送餐機(jī)器人，其包括，依次上下配裝在一起的機(jī)器人主殼體I和具有識(shí)別路徑功能的行走裝置4 ;
[0006]所述的機(jī)器人主殼體I為一端收攏另一端隆起的殼體，在機(jī)器人主殼體I的正面板上帶有缺口 la，在缺口 Ia兩側(cè)位于機(jī)器人主殼體I上各鉸接一艙門lf，所述的兩個(gè)艙門If組合后剛好與缺口 Ia形狀一致，與缺口 Ia相對(duì)在機(jī)器人主殼體I的內(nèi)部設(shè)置有儲(chǔ)餐艙，在機(jī)器人主殼體I的缺口處鉸接有兩扇組合后剛好與缺口形狀一致的艙門lf，在每個(gè)艙門If的一側(cè)位于機(jī)器人主殼體I內(nèi)各設(shè)有一豎直設(shè)立的開艙電機(jī)lb，在開艙電機(jī)Ib的主軸上安裝有一水平設(shè)置的彎折狀轉(zhuǎn)向臂1山轉(zhuǎn)向臂Id的一端與艙門If的內(nèi)壁垂直正交。
[0007]進(jìn)一步的，在機(jī)器人主殼體I的兩側(cè)各設(shè)有一機(jī)器臂2，所述的機(jī)械臂2包括依次相接的大臂殼體2a、小臂殼體2b，所述的小臂殼體2b擺動(dòng)時(shí)所在平面與大臂殼體2a擺動(dòng)時(shí)所在平面之間的夾角為10°?15°。
[0008]進(jìn)一步的，所述的機(jī)器臂2還包括，通過舵機(jī)架水平固定在機(jī)器人主殼體I內(nèi)的大臂舵機(jī)2d，在大臂舵機(jī)2d的轉(zhuǎn)軸上連接有一轉(zhuǎn)子2e，轉(zhuǎn)子2e位于大臂殼體2a內(nèi)，在轉(zhuǎn)子2e上垂直設(shè)置有一轉(zhuǎn)軸(2f)，轉(zhuǎn)軸(2f)沿著大臂殼體2a的內(nèi)腔延伸，在轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有叉形支架2g，在叉形支架2g內(nèi)設(shè)置有一小臂舵機(jī)2k，小臂舵機(jī)2k的驅(qū)動(dòng)軸與叉形支架2g固定相連，小臂舵機(jī)2k通過舵機(jī)架固定在小臂殼體2b內(nèi)，在小臂殼體2b的底部開口處安裝有夾持電機(jī)21，夾持電機(jī)21的主軸伸出在小臂殼體2b外，夾持電機(jī)21的主軸上安裝有一夾持手2c。
[0009]進(jìn)一步的，自動(dòng)行走裝置包括與機(jī)器人主殼體I相連接的底盤殼體4，在底盤殼體4的下口面處固定有底盤8，在底盤8上左右對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)行走輪9，兩個(gè)行走輪9分別由各自的行走電機(jī)10驅(qū)動(dòng)，行走電機(jī)10的動(dòng)作由與人機(jī)交互裝置連接的中心控制器控制；在底盤8上還前后對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)起到平衡作用的從動(dòng)輪11。
[0010]進(jìn)一步的，在兩個(gè)行走輪9之間還左右對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)協(xié)動(dòng)輪12，每個(gè)協(xié)動(dòng)輪12上都裝有一個(gè)用來檢測(cè)該協(xié)動(dòng)輪的行走距離的編碼器。
[0011]進(jìn)一步的，在機(jī)器人主殼體I內(nèi)均勻設(shè)置有多個(gè)紅外傳感器，紅外傳感器用于感應(yīng)機(jī)器人主殼體周圍人群距離。
[0012]進(jìn)一步的，所述的機(jī)器人主殼體I的中央還安裝有一攝像探頭，在機(jī)器人主殼體I上端安裝頭部殼體3，在頭部殼體3上具有開口口面，在開口口面處安裝有用于供人操控的控制顯示面板。
[0013]有益效果:
[0014]大臂舵機(jī)和小臂舵機(jī)位于同一自由度上，可以將一個(gè)自由度方向進(jìn)行細(xì)分，響應(yīng)控制更為精準(zhǔn)，且胳膊達(dá)到預(yù)定姿勢(shì)也更加迅速。
[0015]小臂舵機(jī)向內(nèi)偏離約10°?15°，由此帶來的好處為，可以實(shí)現(xiàn)抱攏動(dòng)作，當(dāng)大臂水平伸直時(shí)，小臂的偏離程度則更加明顯，在大臂垂落時(shí)為豎直平面偏離，當(dāng)大臂呈水平姿態(tài)時(shí)，小臂則轉(zhuǎn)化為水平平面內(nèi)，且可以斜向移動(dòng)，由此在機(jī)器人前方可以形成以橄欖球狀的探尋定位范圍。
[0016]機(jī)器人主艙內(nèi)部設(shè)有儲(chǔ)物艙，儲(chǔ)物倉通過內(nèi)部設(shè)置的開艙電機(jī)開啟或關(guān)閉，內(nèi)部的開艙電機(jī)通過一 L形桿以拖動(dòng)鉸接的艙門，簡易高效。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)圖
[0018]圖2為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)圖
[0019]圖3為本發(fā)明大臂、小臂結(jié)構(gòu)圖
[0020]圖4為本發(fā)明搖臂結(jié)構(gòu)圖
[0021 ] 圖5為本發(fā)明實(shí)現(xiàn)開艙動(dòng)作的電機(jī)結(jié)構(gòu)圖
[0022]圖6為行走裝置側(cè)視圖
[0023]圖7為行走裝置俯視圖
[0024]附圖標(biāo)記說明:機(jī)器人主殼體1、機(jī)器臂2、頭部殼體3、底盤殼體4、缺口 la、開艙電機(jī)lb、長軸lc、轉(zhuǎn)向臂ld、艙門If、大臂殼體2a、小臂殼體2b、夾持手2c、大臂舵機(jī)2d、轉(zhuǎn)子2e、轉(zhuǎn)軸2f、叉形支架2g、小臂舵機(jī)2k、夾持電機(jī)21、底盤8、行走輪9、行走電機(jī)10、從動(dòng)輪11、協(xié)動(dòng)輪12、紅外傳感器13。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述:
[0026]如圖1、2所示，本發(fā)明整體包括，具有識(shí)別路徑功能的行走裝置4、一端收攏另一端隆起的的機(jī)器人主殼體1、機(jī)器臂2和頭部殼體3，所述的機(jī)器人主殼體I垂直豎立設(shè)置在行走裝置4上，所述的頭部殼體3固定在機(jī)器人主殼體I的正上方，所述的頭部殼體上開有一豎立的開口，在該開口處安裝有觸摸顯示屏。
[0027]如圖3所示，所述的機(jī)器臂2包括大臂殼體2a、小臂殼體2b，所述的大臂殼體2a的頂部和底部都為鼓起的籠形，在大臂殼體2a的底部帶有用于容納小臂殼體2b的凹槽，凹槽的走向與大臂殼體2a的擺動(dòng)方向一致，所述的小臂殼體鉸接在所述凹槽中以與大臂殼體2a相連，所述的大臂殼體對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人主殼體I的兩側(cè)，擺動(dòng)時(shí)大臂殼體2a的中軸線所在平面與小臂殼體2b的中軸線所在平面之間有有10°的夾角，此夾角可調(diào)。
[0028]如圖4所示，所述的機(jī)器臂2內(nèi)部還穿設(shè)有供給機(jī)器臂2運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)裝置，包括通過舵機(jī)架水平固定在機(jī)器人主殼體I內(nèi)的大臂舵機(jī)2d，在大臂舵機(jī)2d的轉(zhuǎn)軸上連接有一轉(zhuǎn)子2e，轉(zhuǎn)子2e位于大臂殼體2a上部的隆起內(nèi)，在轉(zhuǎn)子2e上連接有一轉(zhuǎn)軸2f，轉(zhuǎn)軸2f與轉(zhuǎn)子2e垂直正交，轉(zhuǎn)軸2f沿著大臂殼體2a的內(nèi)腔延伸，在轉(zhuǎn)軸的一端設(shè)有叉形支架2g，在叉形支架2g內(nèi)設(shè)置有一小臂舵機(jī)2k，小臂舵機(jī)2k的驅(qū)動(dòng)軸與叉形支架2g固定相連，小臂舵機(jī)2k通過舵機(jī)架與在小臂殼體2b的內(nèi)部固定連接，在小臂殼體2b的底部開口處安裝有夾持電機(jī)21，夾持電機(jī)21的主軸伸出在小臂