智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)化領(lǐng)域，往往要將加工好的物件放置到容器內(nèi)進(jìn)行分裝，有相同物件的分裝，也有不同物件的混裝。這時(shí)往往需要通過(guò)檢測(cè)裝置或者通過(guò)計(jì)算物件個(gè)數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)在相同的容器內(nèi)放置相同量的物件，例如在鏡片分裝領(lǐng)域，往往采用通過(guò)設(shè)定鏡片數(shù)量來(lái)檢測(cè)容器內(nèi)的物件是否存滿(mǎn)。在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)用檢測(cè)裝置來(lái)檢測(cè)所述容器內(nèi)物件是否存滿(mǎn)時(shí)，往往將檢測(cè)裝置與所述抓取裝置分離，抓取裝置的作用僅限于抓取并放置物件，不能檢測(cè)放置的物件量。抓取裝置與檢測(cè)裝置分離有以下缺點(diǎn):1、結(jié)構(gòu)復(fù)雜；2、容器形狀及物件形狀容易受限制；3、容易導(dǎo)致檢測(cè)不準(zhǔn)確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種檢測(cè)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置，包括抓取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、用于控制所述抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)抓取或驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令的控制機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括用于抓取物件的抓取器，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)和位置傳感器，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸出端與所述抓取器相連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)在抓取器的重力作用下伸長(zhǎng)而在抓取器遇動(dòng)阻力時(shí)縮短；所述位置傳感器用于在所述伸縮機(jī)構(gòu)縮短到一預(yù)設(shè)程度時(shí)向所述控制機(jī)構(gòu)輸出容器存滿(mǎn)信號(hào)。
[0005]進(jìn)一步地，所述伸縮機(jī)構(gòu)為滑軌和在所述滑軌上垂直滑動(dòng)的滑動(dòng)條，所述滑動(dòng)條與所述抓取器連接。
[0006]進(jìn)一步地，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括缸體和設(shè)置在缸體內(nèi)的伸縮桿，所述缸體與所述抓取器連接。
[0007]進(jìn)一步地，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括缸體和設(shè)置在缸體內(nèi)的伸縮桿，所述伸縮桿與所述抓取器連接。
[0008]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述缸體與所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂直移動(dòng)端通過(guò)所述連接板連接，所述智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置還包括用于對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置起到導(dǎo)向作用的導(dǎo)向?qū)к?，所述?dǎo)向?qū)к壣显O(shè)有對(duì)所述驅(qū)動(dòng)裝置起到導(dǎo)向作用的移動(dòng)導(dǎo)向滑塊，所述連接板與所述移動(dòng)導(dǎo)向滑塊連接。
[0009]進(jìn)一步地，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)缸和設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸內(nèi)的驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿的伸出端與所述連接板連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向?qū)к壣显O(shè)有對(duì)所述伸縮桿起到導(dǎo)向作用的伸縮導(dǎo)向滑塊，所述伸縮導(dǎo)向滑塊與伸縮桿或抓取器連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置還包括限位尺和可以在所述限位尺上滑動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)與所述伸縮桿固定連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述位置傳感器設(shè)在所述限位機(jī)構(gòu)或者所述限位尺上，當(dāng)所述限位機(jī)構(gòu)向上移動(dòng)一預(yù)設(shè)程度時(shí)向控制機(jī)構(gòu)輸出容器存滿(mǎn)信號(hào)。
[0013]進(jìn)一步地，所述位置傳感器設(shè)置在所述缸體內(nèi)，當(dāng)所述伸縮桿向所述缸體內(nèi)縮進(jìn)達(dá)到一預(yù)設(shè)程度后，所述位置傳感器向控制機(jī)構(gòu)輸出容器存滿(mǎn)信號(hào)。
[0014]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
1.在不限制容器形狀及不限制容器內(nèi)堆放物件的形狀下仍然能夠檢測(cè)容器內(nèi)的物件是否存滿(mǎn)，例如不同的厚度等情況下容器內(nèi)的物件是否存滿(mǎn)；
2.檢測(cè)是否存滿(mǎn)的準(zhǔn)確度高；
3.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是實(shí)施例八的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是實(shí)施例八的立體分解示意圖；
圖3是實(shí)施例二的滑動(dòng)桿與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是實(shí)施例三的滑動(dòng)桿與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)示意圖；
圖5是實(shí)施例四的滑動(dòng)桿與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]11-驅(qū)動(dòng)缸，12-驅(qū)動(dòng)桿，21-缸體，211-伸縮桿穿入端，22-連接板，23-伸縮桿，231-缸體內(nèi)部端，24-抓取器，25-滑軌，251-防脫落塊，26-滑動(dòng)條，27-位置傳感器，3-導(dǎo)向?qū)к墸?1-移動(dòng)導(dǎo)向滑塊，32-伸縮導(dǎo)向滑塊，41-限位尺，42-限位機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本發(fā)明并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0018]實(shí)施例一:
一種智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置，如圖1、圖2所示，包括抓取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、用于控制所述抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)抓取或驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令的控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)包括用于抓取物件的抓取器24，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)和位置傳感器27，所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸出端與所述抓取器24相連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)在抓取器24的重力作用下伸長(zhǎng)而在抓取器24遇動(dòng)阻力時(shí)縮短；所述位置傳感器27用于在所述伸縮機(jī)構(gòu)縮短到一預(yù)設(shè)程度時(shí)向所述控制機(jī)構(gòu)輸出容器存滿(mǎn)信號(hào)。
[0019]操作如下:
所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)到物件存放處，所述抓取器24抓取物件；
所述抓取器24抓取物件后，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述抓取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到所述容器前；
所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)將所述抓取機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng)一段固定的預(yù)設(shè)距離，所述抓取器24將物件放置到容器內(nèi)。
[0020]重復(fù)以上步驟，因所述抓取機(jī)構(gòu)垂直向下移動(dòng)的預(yù)設(shè)距離是固定的，當(dāng)容器內(nèi)物件越來(lái)越多，物件的存放位置也會(huì)越來(lái)越高，當(dāng)堆放在容器內(nèi)的物件給予所述抓取器24 —個(gè)向上的動(dòng)阻力，所述伸縮機(jī)構(gòu)縮短。當(dāng)所述完成放置動(dòng)作后所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)構(gòu)垂直向上移動(dòng)回原位，所述伸縮機(jī)構(gòu)在所述抓取器24的重力作用下伸長(zhǎng)。當(dāng)所述伸縮機(jī)構(gòu)縮短到一預(yù)設(shè)程度后即所述容器內(nèi)的物件堆積的高度達(dá)到預(yù)設(shè)程度后，所述位置傳感器27向所述控制機(jī)構(gòu)發(fā)送物件存滿(mǎn)信號(hào)。然后可以通過(guò)容器智能檢測(cè)容器存滿(mǎn)的抓取裝置將存滿(mǎn)物件的容器抓取走。
[0021]傳感器為現(xiàn)有技術(shù)，對(duì)于本領(lǐng)域工作人員來(lái)說(shuō)是常用裝置，所述位置傳感器27可以是接近傳感器、接觸覺(jué)傳感器和位移傳感器等。
[0022]所述接近傳感器又包括紅外線(xiàn)傳感器、激光傳感器等。當(dāng)所述抓取器24受到動(dòng)阻力，進(jìn)而使所述伸縮機(jī)構(gòu)縮短到一定預(yù)設(shè)程度后，所述感應(yīng)件進(jìn)入到所述接近傳感器的感應(yīng)范圍，向所述控制機(jī)構(gòu)發(fā)送容器存滿(mǎn)信號(hào)。
[0023]位移傳感器又稱(chēng)為線(xiàn)性傳感器，是一種屬于金屬感應(yīng)的線(xiàn)性器件，傳感器的作用是把各種被測(cè)物理量轉(zhuǎn)換為電量。在生產(chǎn)過(guò)程中，位移的測(cè)量一般分為測(cè)量實(shí)物尺寸和機(jī)械位移兩種。按被測(cè)變量變換的形式不同，位移傳感器可分為模擬式和數(shù)字式兩種。模擬式又可分為物性型和結(jié)構(gòu)型兩種。常用位移傳感器以模擬式結(jié)構(gòu)型居多，包括電位器式位移傳感器、電感式位移傳感器、自整角機(jī)、電容式位移傳感器、電渦流式位移傳感器、霍爾式位移傳感器等。數(shù)字式位移傳感器的一個(gè)重要優(yōu)點(diǎn)是便于將信號(hào)直接送入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。小位移通常用應(yīng)變式、電感式、差動(dòng)變壓器式、渦流式、霍爾傳感器來(lái)檢測(cè)，大的位移常用感應(yīng)同步器、光柵、容柵、磁柵等傳感技術(shù)來(lái)測(cè)量。其中光柵傳感器因具有易實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、精度高(目前分辨率最高的可達(dá)到納米級(jí))、抗干擾能力強(qiáng)、沒(méi)有人為讀數(shù)誤差、安裝方便、使用可靠等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)床加工、檢測(cè)儀表等行業(yè)中得到日益廣泛的應(yīng)用。
[0024]當(dāng)所述所述接觸覺(jué)傳感器包括壓覺(jué)傳感器、接觸覺(jué)傳感器等，當(dāng)所述伸縮裝置縮短到一預(yù)設(shè)程度時(shí)，所述位置傳感器27與所述接觸件接觸。