有左浮動支座滑塊29和右浮動支座滑塊31，左浮動支座滑塊29滑動設(shè)置在左浮動支座導(dǎo)桿28上，右浮動支座滑塊31滑動設(shè)置在右浮動支座導(dǎo)桿30上。
[0020]為便于本發(fā)明機械手在X軸方向上的復(fù)位，在X軸子導(dǎo)桿11上且位于X軸子滑塊10兩側(cè)分別套設(shè)有X軸子滑塊復(fù)位彈簧12。
[0021]為便于本發(fā)明機械手在Y軸方向上的復(fù)位，在Y軸導(dǎo)桿17上且位于Y軸滑塊18兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧19。
[0022]為便于本發(fā)明機械手在Z軸方向上的復(fù)位，在Z軸導(dǎo)桿36上且位于Z軸滑塊37兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧38。
[0023]本發(fā)明中的X軸母滑塊9在X軸導(dǎo)軌3上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機I和X軸絲桿4，X軸絲桿4轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機I的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器2與X軸絲桿4相連，X軸母滑塊9的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0024]以X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向左運動為例說明如下:
當X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向左運動時，Z軸驅(qū)動銷釘34沿Z軸驅(qū)動導(dǎo)板32上的Z軸驅(qū)動導(dǎo)槽33滑動并帶動Z軸滑塊37沿Z軸導(dǎo)桿36運動，在此過程中本發(fā)明機械手中的夾具101也隨同Z軸滑塊37作X-Z軸復(fù)合運動。當X軸左限位頂板15與X軸左頂桿7接觸時，X軸子滑塊10停止運動，機械手的夾具101停止向左運動。此后隨著X軸母滑塊9繼續(xù)向左運動，右側(cè)的X軸子滑塊復(fù)位彈簧12被壓縮，直到Y(jié)軸驅(qū)動右銷釘27進入Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板25的Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽26內(nèi)。此后隨著X軸母滑塊9繼續(xù)向左運動，Y軸滑塊18在Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽26與Y軸驅(qū)動右銷釘27的引導(dǎo)作用下沿Y軸導(dǎo)桿17運動，并帶動Z軸驅(qū)動導(dǎo)板32運動，在此過程中機械手的夾具101也隨同Z軸滑塊37作Y-Z軸復(fù)合運動。因此，本發(fā)明機械手的夾具按X-Z-Y軸的順序做梯次銜接復(fù)合運動。
[0025]接下來，當驅(qū)動系統(tǒng)帶動X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向右作回復(fù)運動時，在各軸引導(dǎo)機構(gòu)和復(fù)位彈簧的作用下，機械手的夾具將按Y-Z-X軸的反向順序做梯次銜接復(fù)合運動，直到X軸子滑塊10回到X軸母滑塊9的中心位置。
[0026]當驅(qū)動系統(tǒng)帶動X軸母滑塊9沿X軸導(dǎo)軌3向右運動及回復(fù)時，機械手的夾具101的運動分析過程與前述類似，故不再贅述。
[0027]本發(fā)明中的X軸驅(qū)動機構(gòu)還可以采用同步帶-同步輪驅(qū)動、鏈條-鏈輪驅(qū)動、氣動或液壓驅(qū)動等方式。
[0028]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下還可以作出若干改進，這些改進也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:包括X軸導(dǎo)軌(3)、X軸左端板(5 )、X軸右端板(6 )、X軸左頂桿(7 )、X軸右頂桿(8 )、X軸母滑塊(9 )、X軸子滑塊(10 )、X軸子導(dǎo)桿(11 )、X軸限位板(14 )、Y軸導(dǎo)桿(17 )、Y軸滑塊(18 )、Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板(21)、Y軸驅(qū)動左銷釘(23)、Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板(25)、Y軸驅(qū)動右銷釘(27)、Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(32)、Z軸驅(qū)動銷釘(34)、Z軸導(dǎo)桿(36)、Z軸滑塊(37)和夾具(101)， 所述X軸導(dǎo)軌(3 )的兩端分別與X軸左端板(5 )和X軸右端板(6 )固定連接，X軸母滑塊(9 )滑動連接于X軸導(dǎo)軌(3 )上，X軸子導(dǎo)桿(11)固定在X軸母滑塊(9 )上，X軸子滑塊(10)滑動連接于X軸子導(dǎo)桿(11)上，X軸左頂桿(7)和X軸右頂桿(8)分別固定連接在X軸左端板(5)和X軸右端板(6)上，X軸限位板(14)固定連接在X軸子滑塊(10)上； 所述Y軸導(dǎo)桿(17 )固定連接在X軸子滑塊(10 )上，Y軸滑塊(18 )滑動連接于Y軸導(dǎo)桿(17)上，Y軸驅(qū)動左銷釘(23)和Y軸驅(qū)動右銷釘(27)均固定連接在Y軸滑塊(18)上，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板(21)和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板(25 )分別固定連接在X軸子導(dǎo)桿(11)兩側(cè)，且設(shè)于Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板(21)上的Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽(22)的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘(23)—側(cè)，設(shè)于Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板(25)上的Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽(26)的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘(27) —側(cè)； Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(32)的兩端分別滑動連接于X軸左端板(5)上和X軸右端板(6)上，Z軸驅(qū)動銷釘(34)的一端滑動連接在設(shè)在Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(32)上的Z軸驅(qū)動導(dǎo)槽(33)內(nèi)，另一端與Z軸滑塊(37)固定連接，Z軸滑塊(37)滑動連接在Z軸導(dǎo)桿(36)上，Z軸導(dǎo)桿(36)垂直連接在Y軸滑塊(18 )上，夾具(101)固定連接在Z軸滑塊(37 )上。2.如權(quán)利要求1所述的子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:所述X軸子導(dǎo)桿(11)上且位于X軸子滑塊(10 )兩側(cè)分別套設(shè)有X軸子滑塊復(fù)位彈簧(12 )。3.如權(quán)利要求1所述的子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:所述Y軸導(dǎo)桿(17)上且位于Y軸滑塊(18)兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧(19)。4.如權(quán)利要求1所述的子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:所述Z軸導(dǎo)桿(36)上且位于Z軸滑塊(37)兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧(38)。5.如權(quán)利要求1所述的子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:所述X軸左端板(5)和X軸右端板(6)上分別設(shè)有左浮動支座導(dǎo)桿(28)和右浮動支座導(dǎo)桿(30)，在Z軸驅(qū)動導(dǎo)板(32)的左右兩端分別設(shè)有左浮動支座滑塊(29)和右浮動支座滑塊(31)。6.如權(quán)利要求1所述的子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，其特征在于:所述X軸母滑塊(9)在X軸導(dǎo)軌(3)上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機(I)和X軸絲桿(4)，所述X軸絲桿(4)轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機(!)的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿(4)相連，X軸母滑塊(9)的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種子母滑塊與浮動導(dǎo)槽復(fù)合式機械手，本發(fā)明中的X軸導(dǎo)軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板相連，X軸子導(dǎo)桿固定在X軸母滑塊上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別連接在X軸左端板和X軸右端板上，X軸限位板連接在X軸子滑塊上；Y軸導(dǎo)桿連接在X軸子滑塊上，Y軸驅(qū)動左銷釘和Y軸驅(qū)動右銷釘均連接在Y軸滑塊上，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別連接在X軸子導(dǎo)桿兩側(cè)，且Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘一側(cè)，Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘一側(cè)；Z軸驅(qū)動銷釘?shù)囊欢嘶瑒舆B接在Z軸驅(qū)動導(dǎo)槽內(nèi)，另一端與Z軸滑塊相連，Z軸導(dǎo)桿連接在Y軸滑塊上，夾具連接在Z軸滑塊上。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，維護方便。
【IPC分類】B25J9/02, B25J9/10
【公開號】CN105150200
【申請?zhí)枴緾N201510662855
【發(fā)明人】白順科, 彭復(fù)明, 蔣澎
【申請人】南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年10月15日