7)、第二小手掌板(8)、第一大手掌板(5)和第二大手掌板(6)兩兩相對構(gòu)成完整的機(jī)械手掌板，每塊手掌板的下端面上沿手掌的長度方向設(shè)置有桿形凸臺，手掌連桿機(jī)構(gòu)與每塊手掌板的桿形凸臺活動連接，底座電機(jī)(13)安裝在固定圓柱(I)的上部內(nèi)，蝸桿(25)的下端與底座電機(jī)(13)的輸出軸固接，第一渦輪軸(23)和第二渦輪軸(15)水平安裝在固定圓柱(I)的上端，第一渦輪軸(23)的一端上固套有第一渦輪(24)，第二渦輪軸(15)的一端上固套有第二渦輪(14)，第一渦輪(24)和第二渦輪(14)均與蝸桿(25)相互嚙合，第一渦輪軸(23)的另一端與手掌連桿機(jī)構(gòu)的第一傳動連桿(12)固接，第二渦輪軸(15)的另一端與手掌連桿機(jī)構(gòu)的第二傳動連桿(49)固接；雙軸電機(jī)(18)通過固定卡座(19)固定在固定圓柱(I)的上端，第一絲杠(17)和第二絲杠(20)對稱安裝在雙軸電機(jī)(18)的輸出軸上，第一絲桿套筒(16)與第一絲杠(17)螺紋連接，第二絲杠套筒(21)與第二絲杠(20)螺紋連接，第一絲桿套筒(16)與手掌連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二絲杠套筒(21)與手掌連桿機(jī)構(gòu)的另一端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:手掌連桿機(jī)構(gòu)包括第一傳動連桿(12)、第二傳動連桿(49)、第一小手掌板連桿(36)、第二小手掌板連桿(37)、第三小手掌板連桿(9)、第四小手掌板連桿(10)、第一大手掌板連桿(11)、第二大手掌板連桿(2)、第三大手掌板連桿(32)、第四大手掌板連桿(34)、第一小手掌板側(cè)向連接桿(40)、第二小手掌板側(cè)向連接桿(41)、第三小手掌板側(cè)向連接桿(44)、第四小手掌板側(cè)向連接桿(43)、第一大手掌板側(cè)向連接桿(4)、第二大手掌板側(cè)向連接桿(26)、第三大手掌板側(cè)向連接桿(28)、第四大手掌板側(cè)向連接桿(27)、第一小手掌板直向連桿(39)、第二小手掌板直向連桿(45)、第一大手掌板直向連桿(3)、第二大手掌板直向連桿(30)、小手掌板親合連桿(42)、大手掌板耦合連桿(29); 第三小手掌板連桿(9)和第四小手掌板連桿(10)的上端均與第二小手掌板(8)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第三小手掌板連桿(9)和第四小手掌板連桿(10)的下端均與第一傳動連桿(12)轉(zhuǎn)動連接，第一大手掌板連桿(11)和第二大手板連桿(2)的上端均與第一大手掌板(5)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第一大手掌板連桿(11)和第二大手板連桿(2)的下端均與第一傳動連桿(12)轉(zhuǎn)動連接，第三小手掌板連桿(9)和第二大手板連桿(2)位于第一傳動連桿(12)的兩端上；第一小手掌板連桿(36)和第二小手掌板連桿(37)的上端均與第一小手掌板(7)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第一小手掌板連桿(36)和第二小手掌板連桿(37)的下端均與第二傳動連桿(49)轉(zhuǎn)動連接，第三大手掌板連桿(32)和第四大手掌板連桿(34)的上端與第二大手掌板(6)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第三大手掌板連桿(32)和第四大手掌板連桿(34)的下端均與第二傳動連桿(49)轉(zhuǎn)動連接，第二小手掌板連桿(37)和第三大手掌板連桿(32)位于第二傳動連桿(49)的兩端上；第一小手掌板直向連桿(39)的一端與第二小手掌板連桿(37)中部轉(zhuǎn)動連接，第一小手掌板直向連桿(39)的另一端與第一小手掌板側(cè)向連接桿(40)的上端連接，第一小手掌板側(cè)向連接桿(40)的下端通過第二小手掌板側(cè)向連接桿(41)與小手掌板耦合連桿(42)的一端連接； 小手掌板耦合連桿(42)的另一端通過第四小手掌板側(cè)向連接桿(43)與第三小手掌板側(cè)向連接桿(44)的上端連接，第三小手掌板側(cè)向連接桿(44)的下端與第二小手掌板直向連桿(45)的一端連接，第二小手掌板直向連桿(45)的另一端與第三小手掌板連桿(9)的中部連接，第二絲杠套筒(21)與小手掌板耦合連桿(42)的中部連接； 第一大手掌板直向連桿(3)的一端通過連接軸與第二大手板連桿(2)的中部轉(zhuǎn)動連接，第一大手掌板直向連桿(3)的另一端通過第一大手掌板側(cè)向連接桿(4)與第二大手掌板側(cè)向連接桿(26)的下端連接，第二大手掌板側(cè)向連接桿(26)的上端與大手掌板耦合連桿(29) —端連接，大手掌板耦合連桿(29)的另一端與第四大手掌板側(cè)向連接桿(27)的上端連接，第四大手掌板側(cè)向連接桿(27)的下端通過第三大手掌板側(cè)向連接桿(28)與第二大手掌板直向連桿(30)的一端連接，第二大手掌板直向連桿(30)的另一端與第三大手掌板連桿(32)中部轉(zhuǎn)動連接，第一絲杠套筒(16)與大手掌板耦合連桿(29)的中部連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:所述手掌連桿機(jī)構(gòu)還包括第一小手掌板軸(35)和第二小手掌板軸(38)，第一小手掌板連桿(36)通過第一小手掌板軸(35)與第一小手掌板(7)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第二小手掌板連桿(37)通過第二小手掌板軸(38)與第一小手掌板(7)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:所述手掌連桿機(jī)構(gòu)還包括第三小手掌板軸(46)和第四小手掌板軸(47)，第三小手掌板連桿(9)通過第三小手掌板軸(46)與第二小手掌板(8)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第四小手掌板連桿(10)通過第四小手掌板軸(47)與第二小手掌板(8)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:所述手掌連桿機(jī)構(gòu)還包括第一大手掌板軸(48)和第二大手掌板軸(51)，第一大手掌板連桿(11)通過第一大手掌板軸(48)與第一大手掌板(5)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第二大手板連桿(2)通過第二大手掌板軸(51)與第一大手掌板(5)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接。6.根據(jù)權(quán)利要求2、3或5所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:所述手掌連桿機(jī)構(gòu)還包括第三大手掌板軸(31)和第四大手掌板軸(33)，第三大手掌板連桿(32)通過第三大手掌板軸(31)與第二大手掌板(6)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接，第四大手掌板連桿(34)通過第四大手掌板軸(33)與第二大手掌板￠)的桿形凸臺轉(zhuǎn)動連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可折展機(jī)械手掌，其特征在于:所述可折展機(jī)械手掌還包括第一導(dǎo)軌(50)和第二導(dǎo)軌(22)，第一導(dǎo)軌(50)和第二導(dǎo)軌(22)對稱固裝在固定圓柱(I)的側(cè)壁上，第一導(dǎo)軌(50)的懸臂端穿裝在第一絲桿套筒(16)的下部；第二導(dǎo)軌(22)的懸臂端穿裝在第二絲杠套筒(21)的下部。
【專利摘要】一種可折展機(jī)械手掌，它涉及一種機(jī)械手掌。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的機(jī)器人手爪由于受到手爪結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)方面的制約，機(jī)器人手掌存在缺乏靈活調(diào)整能力的問題。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板兩兩相對構(gòu)成完整的機(jī)械手掌板，手掌連桿機(jī)構(gòu)與每塊手掌板的桿形凸臺活動連接，第一渦輪軸的一端上固套有第一渦輪，第二渦輪軸的一端上固套有第二渦輪，雙軸電機(jī)通過固定卡座固定在固定圓柱的上端，第一絲杠和第二絲杠對稱安裝在雙軸電機(jī)的輸出軸上，第一絲桿套筒與第一絲杠螺紋連接，第二絲杠套筒與第二絲杠螺紋連接，第一絲桿套筒與手掌連桿機(jī)構(gòu)的一端連接，第二絲杠套筒與手掌連桿機(jī)構(gòu)的另一端連接。本發(fā)明用于機(jī)器人手掌領(lǐng)域。
【IPC分類】B25J15/12, B25J15/10
【公開號】CN105196304
【申請?zhí)枴緾N201510766715
【發(fā)明人】張福海, 付宜利, 李國志, 曲家迪
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年11月11日