機(jī)器人及其機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及傳動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人及其機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)多采用內(nèi)部走線方式。以6軸輕量化機(jī)器人為例，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為內(nèi)部走線結(jié)構(gòu)。由于制動(dòng)器輪轂的直徑限制了電機(jī)軸的直徑，使電機(jī)軸很難做成用來走線的中空結(jié)構(gòu)。因此，機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)大多采用使電機(jī)偏置的結(jié)構(gòu)來避讓關(guān)節(jié)內(nèi)部的線纜實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)部走線；但是，該種結(jié)構(gòu)使關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)尺寸變大，從而導(dǎo)致機(jī)器人整體尺寸重量增加。也有一部分機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用特制的制動(dòng)器與大軸徑的空心電機(jī)軸相匹配實(shí)現(xiàn)內(nèi)部走線。該關(guān)節(jié)中制動(dòng)器設(shè)置于電機(jī)的后蓋上，通過齒輪傳動(dòng)裝置與電機(jī)輸出軸的后端傳動(dòng)連接；但是，該種結(jié)構(gòu)導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，關(guān)節(jié)的尺寸及重量較大。
[0003]因此，如何簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量，是本技術(shù)領(lǐng)域人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量。本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括制動(dòng)器及具有走線孔的電機(jī)軸，還包括位于所述電機(jī)軸外壁上的連接件，所述連接件與所述電機(jī)軸同軸布置；
[0007]所述連接件的外壁與所述制動(dòng)器的內(nèi)孔周向固定，所述連接件與所述電機(jī)軸之間具有沿所述電機(jī)軸的周向均勻設(shè)置的多個(gè)固定連接位。
[0008]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述固定連接位包括設(shè)置于所述連接件上的連接件螺紋孔及位于所述連接件螺紋孔內(nèi)且與所述電機(jī)軸連接的連接螺栓。
[0009]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述電機(jī)軸上設(shè)置有與所述連接件螺紋孔對(duì)應(yīng)設(shè)置的電機(jī)軸螺紋孔；
[0010]所述連接螺栓連接所述連接件螺紋孔及所述電機(jī)軸螺紋孔。
[0011]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述電機(jī)軸螺紋孔貫穿所述走線孔的孔壁及所述電機(jī)軸的外壁。
[0012]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接螺栓伸入所述電機(jī)軸螺紋孔的一端與所述走線孔的孔壁對(duì)齊。
[0013]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接螺栓與所述電機(jī)軸的外壁相抵。
[0014]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機(jī)軸為一體式結(jié)構(gòu)。
[0015]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機(jī)軸為焊接形成的一體式結(jié)構(gòu)，所述固定連接位為焊接位。
[0016]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件與所述電機(jī)軸為注塑形成的一體式結(jié)構(gòu)。
[0017]優(yōu)選地，上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，所述連接件的外壁為棱柱結(jié)構(gòu)，所述制動(dòng)器的內(nèi)孔為與其配合的棱柱孔。
[0018]本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為如上述任一項(xiàng)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0019]本發(fā)明提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在安裝過程中，通過在連接件與電機(jī)軸之間設(shè)置多個(gè)固定連接位，確保了連接件與電機(jī)軸的固定連接性能；再將制動(dòng)器套設(shè)于連接件的外壁上，使得連接件的外壁與制動(dòng)器的內(nèi)孔周向固定。通過上述結(jié)構(gòu)，避免設(shè)置轉(zhuǎn)子轂及傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，有效簡化了機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，縮小了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的尺寸及重量，方便了機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的裝配及使用。
[0020]本發(fā)明還提供了一種具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。由于上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有上述技術(shù)效果，具有上述機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細(xì)介紹。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本發(fā)明第一種實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的剖視示意圖；
[0023]圖2為本發(fā)明第一種實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖；
[0024]圖3為本發(fā)明第二種實(shí)施例提供的連接件與電機(jī)軸的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]本發(fā)明公開了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以簡化結(jié)構(gòu)，縮小尺寸及重量。本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人。
[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0027]請(qǐng)參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明第一種實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的剖視示意圖；圖2為本發(fā)明第一種實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的爆炸示意圖。
[0028]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括制動(dòng)器7、具有走線孔的電機(jī)軸4及連接電機(jī)軸4與制動(dòng)器7的連接件5 ;連接件5位于電機(jī)軸4外壁上，連接件5與電機(jī)軸4同軸布置；連接件5的外壁與制動(dòng)器7的內(nèi)孔周向固定，連接件5與電機(jī)軸4之間具有沿電機(jī)軸4的周向均勻設(shè)置的多個(gè)固定連接位。
[0029]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在安裝過程中，通過在連接件5與電機(jī)軸4之間設(shè)置多個(gè)固定連接位，確保了連接件5與電機(jī)軸4的固定連接性能；再將制動(dòng)器7套設(shè)于連接件5的外壁上，使得連接件5的外壁與制動(dòng)器7的內(nèi)孔周向固定。通過上述結(jié)構(gòu)，避免設(shè)置轉(zhuǎn)子轂及傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，有效簡化了機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，縮小了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的尺寸及重量，方便了機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的裝配及使用。
[0030]如圖1和圖2所示，在本實(shí)施例中，固定連接位包括設(shè)置于連接件5上的連接件螺紋孔及位于連接件螺紋孔內(nèi)且與電機(jī)軸4連接的連接螺栓6。S卩，固定連接位為螺栓連接位。連接件5的外壁上設(shè)置有多個(gè)沿其周向均勻布置的連接件螺紋孔；連接件螺紋孔內(nèi)設(shè)置有與電機(jī)軸4連接的連接螺栓6。與鍵連接相比，避免了在電機(jī)軸4上預(yù)留鍵槽的厚度，僅需通過連接螺栓6將連接件5與電機(jī)軸4固定連接。因此，縮小了電機(jī)軸4的外壁到走線孔的孔壁的厚度需求，進(jìn)而方便擴(kuò)大走線孔的孔徑。通過擴(kuò)