展，使得與多鉸式伸縮鉗62其余節(jié)點上連接的連接滑塊65沿吸盤導軌61等距滑動，使得吸盤架66之間的距離均勻改變，使得吸盤67陣列的列間距均勻改變；控制器73根據(jù)禽蛋陣列的缺蛋數(shù)據(jù)編碼控制與單個吸盤67相連接的電磁閥，將缺蛋處吸盤67對應的電磁閥設置為“關(guān)閉”，取蛋處吸盤67對應的電磁閥設置為“打開”，使得吸盤67能夠?qū)⑶莸瓣嚵兄械乃星莸斑M行吸取。
[0047]由此可見，本發(fā)明是以四自由度并聯(lián)機構(gòu)帶動末端拾放機構(gòu)，實現(xiàn)對禽蛋任意角度的拾放操作和提高禽蛋拾放速率，靈活有效，并且由機器視覺技術(shù)反饋的結(jié)果控制，可根據(jù)缺蛋情況控制末端拾放機構(gòu)的吸盤列距，對每個吸盤實現(xiàn)獨立控制，具有突出顯著的技術(shù)效果。
【主權(quán)項】
1.一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:包括機架(10)、定平臺(20)、四組電機組件(30)、四組控制臂(40)、動平臺(50)、末端拾放機構(gòu)(60)以及機器視覺組件(70);定平臺(20)固定在機架(10)上，四組電機組件(30)中心對稱地固定在定平臺(20)上四個方向上，四組電機組件(30)均經(jīng)各自的控制臂組件(40)與動平臺(50)的四角固定連接，末端拾放機構(gòu)(60)固定在動平臺(50)下面，末端拾放機構(gòu)(60)用于對禽蛋陣列進行拾放操作，機器視覺組件(70)安裝在禽蛋拾取位置前方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的定平臺(20)包括上下安裝的定平臺蓋(21)和定平臺板(22)，四個電機組件(30)及各自連接的控制臂組件(40)的一部分安裝在定平臺蓋(21)和定平臺板(22)之間，定平臺蓋(21)頂部固定連接機架(10)，控制臂組件(40)包括沿定平臺板(22)徑向安裝的大臂(41)和從動臂組件(42)，大臂(41)的一端鉸接安裝到定平臺板(22)上，另一端與從動臂組件(42) —端鉸接，從動臂組件(42)另一端連接到動平臺(50)，電機組件(30)連接到大臂(41)驅(qū)動大臂(41)轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的電機組件(30)包括電機(31)、電機軸(321)、輔軸(322)和電機軸端蓋(331)，電機(31)連接到機器視覺組件(70)，所述大臂(41)上裝有擺桿(411)、曲柄(412)和滑塊(413)，球鉸管(414)水平套裝在大臂(41)的另一端，球鉸管(414)與擺桿(411)垂直，一對球體(415)分別連接在球鉸管(414)兩端，滑塊(413)活動套在大臂(41)中，滑塊(413)的兩側(cè)分別連接兩個曲柄(412)的一端并通過電機軸端蓋(331)定位，其中一側(cè)的曲柄(412)另一端與電機(31)的電機軸(321)同軸連接，另一側(cè)的曲柄(412)另一端與輔軸(322)同軸連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的從動臂組件(42)包括一對從動臂桿(421)，一對彈簧(422)和兩對球鉸外殼(416)，一對從動臂桿(421)平行并排安裝，在兩根從動臂桿(421)兩端的端部之間通過彈簧(422)彈性連接，彈簧(422)被拉伸將兩根從動臂桿(421)距離拉近，每根從動臂桿(421)的端部均連接有球鉸外殼(416)，位于從動臂桿(421)上端的兩個球鉸外殼(416)分別連接大臂(41)端部的兩個球體(415)形成球鉸副，位于從動臂桿(421)下端的兩個球鉸外殼(416)分別連接動平臺(50)形成球鉸副。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的動平臺(50)包括兩塊相對稱安裝的連接板(51)和連接在兩塊連接板(51)之間的中心板(52)，兩塊連接板(51)通過導軌機構(gòu)和齒輪結(jié)構(gòu)與中心板(52)連接，連接板(51)具有一個內(nèi)側(cè)部和兩個與內(nèi)側(cè)部成45度夾角的外側(cè)部；連接板(51)外側(cè)部水平裝有球鉸管(414)，一對球體(415)分別連接在球鉸管(414)兩端，一對球體(415)與從動臂組件(42)上的球鉸外殼(416)連接形成球鉸副；連接板(51)內(nèi)側(cè)部的上下面均設有動平臺導軌(54)，連接板(51)內(nèi)側(cè)部的側(cè)壁設有齒條(55)，中心板(52)兩側(cè)側(cè)面開有水平凹槽，水平凹槽的上下面均固定有用于嵌入動平臺導軌(54)配合的滑塊(53)，中心板(52)通過滑塊(53)與兩側(cè)連接板(51)的動平臺導軌(54)連接滑動形成滑動副；中心板(52)中部中空并裝有可轉(zhuǎn)動的齒輪(56)，齒輪(56)與兩側(cè)連接板(51)上的齒條(55)嚙合；滑塊(53)由兩個金屬滑塊(532)和兩個金屬滑塊(532)之間的U型板(531)固連組成。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的連接板(51)呈L形結(jié)構(gòu)并在L形兩邊相接處切角形成，切角邊處作為內(nèi)側(cè)部，L形兩邊的端部作為外側(cè)部。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的末端拾放機構(gòu)包括兩條平行并排放置的吸盤導軌￠1)和兩條吸盤導軌￠1)之間的氣缸(64)，兩條吸盤導軌￠1)的導軌架和氣缸￠4)的頂面固定連接到動平臺(50)的底面，兩條吸盤導軌(61)下方通過伸縮機構(gòu)安裝有多個用于吸取禽蛋盒上各個禽蛋的吸盤(67)，吸盤(67)經(jīng)各自的電磁閥后與氣缸(64) —起連接機器視覺組件(60)，氣缸(64)的輸出桿與傳遞桿(63)的中部固定連接，傳遞桿￠3)垂直于氣缸￠4)的輸出桿，傳遞桿￠3)兩端連接到伸縮機構(gòu)驅(qū)動其運動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的伸縮機構(gòu)包括兩個多鉸式伸縮鉗￠2)和平行并排連接的多個吸盤安裝條(66)，每條吸盤安裝條(66)的底面沿長度方向通過螺釘間隔均布有多個吸盤(67)，吸盤安裝條￠6)的兩端部各固定安裝有一連接滑塊(65)，吸盤安裝條￠6)垂直于吸盤導軌￠1)安裝，兩端的連接滑塊(65)頂部分別套在兩條吸盤導軌￠1)上并滑動；兩個多鉸式伸縮鉗￠2)中間的節(jié)點通過螺釘分別與連接到兩條吸盤導軌￠1)上的各個連接滑塊￠5)頂面固定連接，多鉸式伸縮鉗(62)中間的其中任意一節(jié)點通過螺釘固定到吸盤導軌(61)的導軌架上，多鉸式伸縮鉗(62)中間的其中任意另一節(jié)點與傳遞桿(63)的端部固定連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應禽蛋快速拾放裝置，其特征在于:所述的機器視覺組件包括攝像頭(71)、計算機(72)和控制器(73)，攝像頭(71)朝向正下方在禽蛋拾取位置前方的禽蛋陣列，用于拍攝拾取位置禽蛋陣列俯視圖，攝像頭(71)連接計算機(72)將圖像數(shù)據(jù)傳送給計算機(72)，計算機(72)通過圖片分析出拾取位置禽蛋盒中禽蛋陣列的列距以及缺蛋的位置和數(shù)量，通過控制器(73)控制電機(31)和電磁閥。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自適應禽蛋快速拾放裝置。包括機架、固定在機架上的定平臺、中心對稱地固定在定平臺上四個方向上的四組電機組件、分別與四組電機組件連接的四組控制臂、位于定平臺下方并由四組控制臂連接控制的動平臺、固定在動平臺下面的末端拾放機構(gòu)以及安裝在禽蛋拾取位置前方的機器視覺組件。本發(fā)明裝置可四自由度地來控制末端拾放機構(gòu)對禽蛋陣列的位置定位，可大大減小拾放機構(gòu)的慣性，對末端拾放機構(gòu)實現(xiàn)了任意角度的定位，禽蛋位置移動更加靈活，能更好地適應流水線中對禽蛋的操作，并且也避免禽蛋陣列缺蛋情況不能對禽蛋拾取的情況。
【IPC分類】B25J19/02, B25J15/06, B25J9/10, B25J9/00
【公開號】CN105269559
【申請?zhí)枴緾N201510712321
【發(fā)明人】王劍平, 孫瑩, 張劍一, 王海軍, 蔣煥煜, 俞永華
【申請人】浙江大學
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年10月28日