的聯(lián)集，該第一假想范圍31是以該第一感測裝置71為球心且以該第一控制距離D1為半徑的球形假想范圍，該第二假想范圍32是以該第二感測裝置72為球心且以該第二控制距離D2為半徑的球形假想范圍，當該機械手臂20運作而改變其姿態(tài)時，該假想限制范圍30的大小及位置會隨之變化。
[0030]本實施例的步驟b中通過該二感測裝置71、72的信號及該受測裝置40的信號檢測出一第一檢測距離dl及一第二檢測距離d2，該第一檢測距離dl為該第一感測裝置71與該受測裝置40的距離，該第二檢測距離d2為該第二感測裝置72與該受測裝置40的距離。當該第一檢測距離dl小于該第一控制距離D1，或該第二檢測距離d2小于該第二控制距離D2時，該控制器60限制該機械手臂20的運作速度，亦即使該機械手臂20停止運作或將該機械手臂20的運作速度限制在預定的限制速度以下。換言之，不論該受測裝置40是接近該第一感測裝置71或該第二感測裝置72，該機械手臂20都會被限制其運作速度，如此可更加確保使用者的安全。
[0031]本實施例的步驟b亦可通過該受測裝置40接近各該感測裝置71、72的速度作為限制該機械手臂20運作速度的條件，亦即，該第一感測裝置71及該第二感測裝置72可分別對應預定的一第一控制速度及一第二控制速度，此步驟b更檢測出一第一檢測速度及一第二檢測速度，該第一檢測速度為該受測裝置40接近該第一感測裝置71的速度，該第二檢測速度為該受測裝置40接近該第二感測裝置72的速度。當該第一檢測速度大于該第一控制速度或該第二檢測速度大于該第二控制速度時，該控制器60限制該機械手臂20的運作速度，亦即使該機械手臂20停止運作或將該機械手臂20的運作速度限制在預定的限制速度以下。
[0032]如圖6及圖7所示的本發(fā)明一第三較佳實施例，同一感測裝置亦可對應多個控制距離，以依據(jù)使用者接近該機械手臂20的程度，而分段地限制該機械手臂20的運作速度。在第三較佳實施例中，該感測裝置12對應一較大控制距離D3及一較小控制距離D4，當該檢測距離d小于該較大控制距離D3時，該控制器60限制該機械手臂20的運作速度，亦即將該機械手臂20的運作速度限制在預定的一較大限制速度以下；當該檢測距離d小于該較小控制距離D4時，該控制器60則再次限制該機械手臂20的運作速度，亦即使該機械手臂20停止運作，或者將該機械手臂20的運作速度限制在預定的一較小限制速度以下。
[0033]如此一來，當機械手臂20在教導模式下，且用戶手持該操作裝置50在該機械手臂20附近進行教導時，該機械手臂20的運作速度會先初步降低至不超過該較大控制速度；當使用者需要更精確地控制該機械手臂20，因而更靠近該機械手臂20以確認其定位時，該機械手臂20的運作速度會再度降低至不超過該較小控制速度，或者停止運作，以確保使用者的安全。同樣地，當機械手臂20在自動模式下，若用戶接近該機械手臂20，該機械手臂20也會先初步減速，若使用者更接近該機械手臂20，該機械手臂20會再度減速，甚至緊急停止，以確保使用者的安全。
[0034]此外，該步驟b亦可利用預定的一較小控制速度及一較大控制速度，以作為限制該機械手臂20運作速度的條件，亦即，當該受測裝置40接近該感測裝置12的速度(檢測速度)大于該較小控制速度時，該控制器60將該機械手臂20的運作速度限制在預定的一較大限制速度以下；當該檢測速度大于該較大控制速度時，該控制器60則將該機械手臂20的運作速度限制在預定的一較小限制速度以下，或者使該機械手臂20停止運作。
[0035]當有多個機械手臂系統(tǒng)在彼此附近運作，例如圖8中有二個如圖2所示的機械手臂系統(tǒng)，在此狀況下亦可使各機械手臂20所安裝的感測單元10能感測其他機械手臂系統(tǒng)的受測裝置40，以同時確保該等機械手臂系統(tǒng)的用戶的安全。
[0036]最后，必須再次說明，本發(fā)明于前揭實施例中所揭露的構成元件，僅為舉例說明，并非用來限制本案的范圍，其他等效元件的替代或變化，亦應為本案的權利要求范圍所涵至
ΙΤΠ.ο
【主權項】
1.一種機械手臂的安全控制方法，包含有下列步驟: a.將一感測單元安裝于一機械手臂，并設定至少一控制距離，以通過該感測單元的位置與該至少一控制距離形成出一隨著該機械手臂運作而變化的假想限制范圍；以及 b.使一受測裝置隨著一用戶移動，并通過該感測單元的信號及該受測裝置的信號檢測該受測裝置是否位于該假想限制范圍內；當該受測裝置位于該假想限制范圍內，則限制該機械手臂的運作速度。2.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一感測裝置，該感測裝置對應一該控制距離；該步驟b中檢測出一檢測距離，該檢測距離為該感測裝置與該受測裝置的距離；當該檢測距離小于該感測裝置對應的控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度。3.如權利要求2所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測速度大于預定的一控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。4.如權利要求2所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測距離小于該感測裝置對應的控制距離且該檢測速度大于預定的一控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。5.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一第一感測裝置及一第二感測裝置，該至少一控制距離包含有一對應該第一感測裝置的第一控制距離以及一對應該第二感測裝置的第二控制距離；該步驟b中檢測出一第一檢測距離及一第二檢測距離，該第一檢測距離為該第一感測裝置與該受測裝置的距離，該第二檢測距離為該第二感測裝置與該受測裝置的距離；當該第一檢測距離小于該第一控制距離或該第二檢測距離小于該第二控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度。6.如權利要求5所述的機械手臂的安全控制方法，其中該第一感測裝置及該第二感測裝置分別對應預定的一第一控制速度及一第二控制速度，該步驟b還檢測出一第一檢測速度及一第二檢測速度，該第一檢測速度為該受測裝置接近該第一感測裝置的速度，該第二檢測速度為該受測裝置接近該第二感測裝置的速度；當該第一檢測速度大于該第一控制速度或該第二檢測速度大于該第二控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度。7.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該感測單元包含有一感測裝置，該至少一控制距離包含有對應該感測裝置的一較大控制距離及一較小控制距離；該步驟b中檢測出一檢測距離，該檢測距離為該感測裝置與該受測裝置的距離；當該檢測距離小于該較大控制距離時，則限制該機械手臂的運作速度，且當該檢測距離小于該較小控制距離時，則再次限制該機械手臂的運作速度。8.如權利要求7所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中還檢測出一檢測速度，該檢測速度為該受測裝置接近該感測裝置的速度；當該檢測速度大于預定的一較小控制速度時，則限制該機械手臂的運作速度，且當該檢測速度大于預定的一較大控制速度時，則再次限制該機械手臂的運作速度。9.如權利要求7所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中限制該機械手臂的運作速度的方式是將該機械手臂的運作速度限制在預定的一較大限制速度以下；該步驟b中再次限制該機械手臂的運作速度的方式是使該機械手臂停止運作，或者將該機械手臂的運作速度限制在預定的一較小限制速度以下。10.如權利要求1所述的機械手臂的安全控制方法，其中該步驟b中限制該機械手臂的運作速度的方式是使該機械手臂停止運作，或者將該機械手臂的運作速度限制在預定的一限制速度以下。
【專利摘要】一種機械手臂的安全控制方法，包含有下列步驟：a.將一感測單元安裝于一機械手臂，并設定至少一控制距離，以通過該感測單元的位置與該至少一控制距離形成出一隨著該機械手臂運作而變化的假想限制范圍；b.使一受測裝置隨著一用戶移動，并通過該感測單元的信號及該受測裝置的信號檢測該受測裝置是否位于該假想限制范圍內；當該受測裝置位于該假想限制范圍內，則限制該機械手臂的運作速度；由此，本發(fā)明可提升機械手臂使用上的安全性。
【IPC分類】B25J19/06, B25J19/02, B25J13/08
【公開號】CN105269580
【申請?zhí)枴緾N201410315534
【發(fā)明人】呂明修, 陳昱君
【申請人】上銀科技股份有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2014年7月3日