13a其結(jié)果與減速器18接近而被配置，因此本實施方式所涉及的平衡器16如圖6所示，平衡器16的軸線160與通過轉(zhuǎn)動部17的軸向中心的機器人中心線800變得接近。S卩，平衡器16的軸線160與通過轉(zhuǎn)動部17的軸向中心的機器人中心線800之間的距離W變得盡可能小。
[0075]通過這樣的構(gòu)成，能夠減小與下部臂121的左側(cè)面121d接近而配置的減速器18和平衡器16的軸線160之間的偏移量。因而，與第1實施方式相同，在此也能夠利用平衡器16的壓縮負荷來減小施加于減速器18的轉(zhuǎn)矩負荷。因而，可以盡可能抑制因轉(zhuǎn)矩負荷而產(chǎn)生的對減速器18的不良影響。
[0076]在此，對本實施方式所涉及的機器人10A所具備的平衡器16的作用進行說明。圖9是機器人10A所具備的平衡器16的說明圖。由于平衡器16與前邊的實施方式相同都是HJLL式，因此如圖9所示，當下部臂121向前方傾倒時，則桿部162伸長。
[0077]通過拉拽桿部162的阻力而支撐臂部12的力發(fā)揮作用，從而可以使臂部12在大范圍內(nèi)傾倒。另一方面，由于被拉拽而伸長的平衡器16的桿部162向后退方向施加力，因此能夠減輕將傾倒的臂部12向直立狀態(tài)進行驅(qū)動時的驅(qū)動負荷。
[0078]如上所述，實施方式所涉及的機器人10A具備:基臺部11 ;臂部12，基端連結(jié)于基臺部11且介由大致水平地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸200旋轉(zhuǎn)；平衡器16，一側(cè)與基臺部11，另一側(cè)與臂部12分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)。而且，基臺部11在比旋轉(zhuǎn)軸200更靠臂部12的頂端側(cè)的位置上具備連結(jié)平衡器16的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)部113a。
[0079]因而，根據(jù)本實施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)有助于機器人10A小型化的平衡器16的配置。此夕卜，能夠提供這樣的平衡器16等周圍部件與臂部12不容易產(chǎn)生干涉的機器人10A。
[0080]可是，在此還形成了以下構(gòu)成:將與平衡器16的一側(cè)連結(jié)的一側(cè)連結(jié)部113a設(shè)置在一體形成于旋轉(zhuǎn)臂112且介于左側(cè)臂構(gòu)成板121L和右側(cè)臂構(gòu)成板121R之間的平衡器安裝部113上。然而，如果是設(shè)置在基臺部11側(cè)，且位于比旋轉(zhuǎn)軸200更靠臂部12的頂端側(cè)的位置的情況下，則適當改變一側(cè)連結(jié)部113a的構(gòu)成亦可。
[0081]可是，在此，雖然在側(cè)面觀察下將平衡器16配置在與機器人中心線800相比更靠旋轉(zhuǎn)基座112的回轉(zhuǎn)軸300側(cè)，但不局限于這樣的構(gòu)成。如果是連結(jié)平衡器16的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)部113a位于比旋轉(zhuǎn)軸200更靠臂部12的頂端側(cè)的位置的情況下，則配置在比機器人中心線800 (參照圖2)更靠上部臂122的腕部13側(cè)亦可。
[0082]根據(jù)上述的實施方式，實現(xiàn)了具備以下各單元的機器人。S卩，一種機器人，具備:設(shè)置單元；作業(yè)單元，可旋轉(zhuǎn)地被單側(cè)支撐于該設(shè)置單元，進行規(guī)定的作業(yè)；及重力補償單元，跨所述設(shè)置單元和所述作業(yè)單元而設(shè)置，所述設(shè)置單元在比可旋轉(zhuǎn)地支撐所述作業(yè)單元的支撐單元更靠所述作業(yè)單元的頂端側(cè)的位置上，具備連結(jié)所述重力補償單元的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)單元。
[0083]并且，實現(xiàn)了具備以下各單元的機器人。S卩，一種機器人，具備:設(shè)置單元；作業(yè)單元，介由支撐單元可旋轉(zhuǎn)地雙側(cè)支撐于該設(shè)置單元，進行規(guī)定的作業(yè)；及重力補償單元，跨所述設(shè)置單元和所述作業(yè)單元而設(shè)置，所述作業(yè)單元具備收納所述重力補償單元的至少一部分的收納單元。
[0084]在此，上述設(shè)置單元相當于基臺部11，上述作業(yè)單元相當于連結(jié)了具備法蘭部14的腕部13的臂部12。此外，重力補償單元相當于平衡器16。此外，支撐單元相當于旋轉(zhuǎn)軸200。并且，一側(cè)連結(jié)單元相當于平衡器安裝部113，收納單元相當于平衡器收容空間1210。
[0085]另外，上述的各實施方式中所使用的各馬達19a?19d可適當?shù)厥褂盟欧R達。
[0086]此外，雖然在上述的實施方式中，平衡器16形成為具有封入有流體的缸體部161、及根據(jù)流體的壓力而進退的桿部162的缸體型的構(gòu)成，但也可以形成為使用了拉簧等的彈簧型的構(gòu)成。
[0087]此外，雖然在上述的實施方式中例示了具有6個軸的多軸機器人，但軸數(shù)不受此限定。例如，也可以是7軸機器人。
[0088]此外，雖然在上述的實施方式中例示了單腕機器人，但不限于此，例如，也可以是在雙腕以上的多腕機器人的腕的至少任意一個上適用上述的實施方式。
[0089]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以容易地導出進一步的效果、變形例。因此，本發(fā)明更廣泛的形態(tài)不限于以上所示且記述的特定的詳細及典型的實施方式。因而，不脫離由附帶的權(quán)利要求書及其等同主旨而定義的總括的發(fā)明的概念精髓或范圍，便能實現(xiàn)各種各樣的變更。
【主權(quán)項】
1.一種機器人，具備: 基臺部，設(shè)置于安裝面； 臂部，基端連結(jié)于所述基臺部且可繞相對于所述安裝面大致平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)； 及平衡器，一側(cè)與所述基臺部，另一側(cè)與所述臂部分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)，其特征在于，所述基臺部在與所述旋轉(zhuǎn)軸相比更靠所述臂部的頂端側(cè)的位置上具備連結(jié)所述平衡器的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述平衡器具有:缸體部，封入有流體；及桿部，利用所述流體的壓力來進退，在該桿部后退時減輕對于所述臂部的驅(qū)動負荷。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 具備具有所述旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動部，介由該轉(zhuǎn)動部將所述臂部擺動自如地安裝在所述基臺部上， 所述平衡器沿所述臂部配設(shè)為該平衡器的軸線與通過所述轉(zhuǎn)動部的軸向中心的中心線接近。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)動部具備與所述旋轉(zhuǎn)軸連結(jié)的減速器， 所述一側(cè)連結(jié)部接近于所述減速器而被配置。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項所述的機器人，其特征在于， 所述基臺部具備:基臺，設(shè)置于所述安裝面；及旋轉(zhuǎn)基座，具有所述一側(cè)連結(jié)部，且介由相對于所述安裝面大致垂直設(shè)置的回轉(zhuǎn)軸被旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在所述基臺上， 所述臂部具備:第1臂，具有連結(jié)所述平衡器的另一側(cè)的另一側(cè)連結(jié)部，且介由所述旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)基座轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)；及第2臂，與該第1臂的頂端連結(jié)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于， 所述第1臂具備與所述旋轉(zhuǎn)軸分別連結(jié)且彼此相對的一對臂構(gòu)成板， 所述平衡器的至少一部分被配設(shè)在所述一對臂構(gòu)成板之間。7.—種機器人，具備: 基臺部，設(shè)置于安裝面； 臂部，基端連結(jié)于所述基臺部且可繞相對于所述安裝面大致平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)； 及平衡器，一側(cè)與所述基臺部，另一側(cè)與所述臂部分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)，其特征在于，所述基臺部在所述安裝面的法線方向上的離所述安裝面的距離與所述旋轉(zhuǎn)軸相比更大的位置上具備連結(jié)所述平衡器的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)部。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種臂部與平衡器等周圍部件不容易產(chǎn)生干涉的機器人。具體而言，機器人具備：基臺部；臂部，介由大致水平地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸，基端與基臺部可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)；及平衡器，一側(cè)與基臺部，另一側(cè)與臂部分別旋轉(zhuǎn)自如地連結(jié)?；_部在與旋轉(zhuǎn)軸相比更靠臂部的頂端側(cè)的位置上具備連結(jié)平衡器的一側(cè)的一側(cè)連結(jié)部。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/08
【公開號】CN105313114
【申請?zhí)枴緾N201510454381
【發(fā)明人】堤真吾, 田中謙太郎, 一番個瀨敦
【申請人】株式會社安川電機
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年7月29日
【公告號】EP2979827A2, EP2979827A3, US20160031094